阮琦：魔鬼交际学《表达训练课：两个月突破表达困境》

课程介绍课程来自于阮琦：魔鬼交际学《表达训练课：两个月突破表达困境》文件目录01课前1学习讲述经历展示自己-.wma02课前2如何让描述更具体生动.wma03课前3实现陌生关系的破冰，你需要做些什么？.wma04课前4怎样合理表达感受与需求.wma05课前5化解尴尬有妙招.wma06课前6不会表达的深层原因.wma07第一课无话可说是个心理问题.m408第二课表达不完整的具体表现及改善.m409第三课为何你不能很好地表达自己的想法1.m410第四课如何准确表达传递情绪与情感（下）.wma11第五课如何做一个说话滔滔不绝的人.m412第六课怎么讲话让别人听着不费劲.m413第七课如何让你的表达生动起来.m414第八课如何成为一个辩论高手.m4...

2024-06-11

手机来电归属地软件

手机来电归属地软件：了解来电者位置和信息概述手机来电归属地软件是一种允许用户识别来电者位置和信息的应用程序。这些软件通常与手机操作系统集成，或者作为独立应用程序提供。它们可以通过访问手机的来电显示功能来工作，并使用在线数据库来查找有关来电者的信息。功能手机来电归属地软件通常具有以下功能：来电识别：该功能允许用户在接听电话之前识别来电者。通常，软件会显示来电者的姓名、电话号码、地址、电子邮件地址、社交媒体账户等信息。来电阻止：该功能允许用户阻止来自特定号码的来电。这对于阻止垃圾电话和骚扰电话非常有用。来电记录：该功能允许用户查看所有来电记录，包括接听的电话、未接听的电话、错过的电话等。安全防护：该功能允许用户保护手机免受病毒、恶意软件、钓鱼网站等威胁。优势使用手机来电归属地软件具有以下优势：减少垃圾电话和骚扰电话：通过识别来电者，用户可以避免接听垃圾电话和骚扰电话，从而提高手机的使用体验。保护个人隐私：通过阻止来自特定号码的来电，用户可以保护自己的个人隐私，避免受到骚扰。提高安全防护：通过使用安全防护功能，用户可以保护手机免受病毒、恶意软件、钓鱼网站等威胁，从而提高手机的安全性和稳定性。劣势使用手机来电归属地软件也存在以下劣势：可能侵犯隐私：手机来电归属地软件需要访问用户的联系人列表和通话记录，这可能会侵犯用户的隐私。可能导致骚扰：如果用户阻止来自特定号码的来电，可能会导致骚扰者使用其他号码继续骚扰用户。可能不准确：手机来电归属地软件的数据可能不准确或过时，这可能会导致错误的识别结果。结论手机来电归属地软件可以帮助用户识别来电者、阻止垃圾电话和骚扰电话、提高安全防护，但同时也存在隐私和准确性等问题。用户在使用此类软件时，应权衡利弊，并根据自己的实际需要进行选择。...

2024-01-08 保护手机 来电怎么设置 手机来电保护怎样取消

来电归属地显示

来电归属地显示，是指电信运营商向用户提供主叫号码归属地信息的一项服务，也被称为“主叫号码显示”或“主叫号码识别”。来电归属地显示的原理是：当用户拨打电话时，电信运营商会将主叫号码、被叫号码、拨打时间等信息记录下来。当接听电话的用户查询来电归属地时，电信运营商会将记录的信息提供给用户。来电归属地显示服务在全球范围内普遍提供，是中国电信、中国移动、中国联通三大运营商均免费向用户提供的。用户可以通过手机、固话、IP电话等多种方式查询来电归属地，也可以通过运营商的网站、APP等方式查询。来电归属地显示服务对用户有很多好处：可以帮助用户识别骚扰电话、诈骗电话，避免上当受骗；可以帮助用户了解对方的身份和所在地，方便与对方沟通；可以帮助用户查找失联的亲友，了解他们的所在地；可以帮助企业客户管理客户关系，了解客户的分布情况。目前，来电归属地显示服务已经成为一项重要的电信服务，对用户的日常工作和生活产生了很大的影响。以下是一些关于来电归属地显示的常见问题解答：如何查询来电归属地？用户可以通过手机、固话、IP电话等多种方式查询来电归属地。具体方法如下：手机：在手机拨号盘输入“#31#”或“#62#”，然后按下通话键，即可查询来电归属地。固话：在固话拨号盘输入“116114”或“12580”，然后按下通话键，即可查询来电归属地。IP电话：在IP电话拨号盘输入“#61#”或“#62#”，然后按下通话键，即可查询来电归属地。也可以通过运营商的网站、APP等方式查询来电归属地。来电归属地显示准确吗？来电归属地显示通常是准确的，但也有可能出现错误。例如，当用户使用虚拟号码拨打电话时，来电归属地显示可能不准确。此外，当电信运营商的网络出现故障时，来电归属地显示也可能不准确。来电归属地显示会泄露个人隐私吗？来电归属地显示不会泄露个人的姓名、地址等隐私信息，只显示主叫号码所在的地市。...

2024-01-08

《诗经》是我国最早的诗歌总集

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2024-01-05 诗经诗歌多少篇 诗经诗歌精选

图书名称：《方人定》【作者】方人定绘，郎绍君，云雪梅著【丛书名】中国名画家全集【页数】258【出版社】石家庄：河北教育出版社,2003.10【ISBN号】7-5434-5195-6【分类】中国画-作品集-中国-现代【参考文献】方人定绘，郎绍君，云雪梅著.方人定.石家庄：河北教育出版社,2003.10.图书封面：《方人定》内容提要：本书介绍了我国著名的书画家方人定先生。并且分别从生平概述、艺术历程、论艺摘选、各家评论摘录和年表简编等几个方面对这位艺术大师做了详细介绍。...

2024-01-04 郎绍君书法价值 郎绍君书法多钱一平尺

第一部诗歌总集是什么

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2023-12-28 《诗经》 后世称什么 《诗经》 后世称为什么

来电归属地显示：了解来电者身份的便捷工具来电归属地显示（CID，CallerID）是一项电话服务，使电话用户能够看到来电者的电话号码和地理位置。该服务通常由电话运营商提供，需要用户订阅。CID服务的历史可以追溯到20世纪80年代，当时美国电话电报公司（ATamT）首次提供了该服务。此后，CID服务迅速普及，如今已成为电话服务的标准功能。CID服务的工作原理如下：当电话用户收到来电时，电话运营商会向用户的电话机发送一个信号，其中包含来电者的电话号码和地理位置信息。电话机则将这些信息显示在屏幕上，供用户查看。CID服务为电话用户提供了一些好处，包括：了解来电者身份：CID服务允许用户在接听电话前了解来电者的身份，以便决定是否接听。这可以帮助用户避免接听骚扰电话或诈骗电话。保护隐私：CID服务允许用户隐藏自己的电话号码，以免被来电者看到。这可以帮助用户保护自己的隐私，避免收到骚扰电话或诈骗电话。追踪电话：CID服务允许用户追踪来电者的电话号码和地理位置。这可以帮助用户在接到骚扰电话或诈骗电话后追踪来电者，并向相关部门举报。CID服务是一种非常有用的电话服务，可以帮助用户了解来电者身份、保护隐私和追踪电话。如果您还没有订阅CID服务，请联系您的电话运营商，了解如何订阅该服务。CID服务的局限性尽管CID服务为电话用户提供了许多好处，但也存在一些局限性。这些局限性包括：无法显示所有来电者的身份：CID服务只能显示那些订阅了该服务且没有隐藏电话号码的来电者的身份。因此，如果您收到一个来自未订阅CID服务或隐藏了电话号码的来电者，您将无法看到该来电者的身份。无法防止骚扰电话或诈骗电话：CID服务可以帮助您避免接听骚扰电话或诈骗电话，但无法完全防止您收到这些电话。这是因为许多骚扰电话和诈骗电话来自未订阅CID服务或隐藏了电话号码的来电者。可能被滥用：CID服务可能被一些人滥用，例如，一些人可能使用CID服务来骚扰或欺骗他人。CID服务的未来尽管CID服务存在一些局限性，但它仍然是一种非常有用的电话服务。随着技术的不断发展，CID服务也在不断改进。例如，一些新的CID服务可以显示更多关于来电者的信息，例如来电者的姓名和地址。此外，一些新的CID服务还可以阻止骚扰电话和诈骗电话。相信随着技术的不断发展，CID服务将变得更加强大和有用。在未来，CID服务可能会成为电话服务的标准功能，为电话用户提供更多保护和便利。...

2023-12-25 来电归属地 电话服务怎么设置 来电归属地 电话服务是什么

图书名称：《机构知识库的理论与实践》【作者】郎庆华著【页数】343【出版社】昆明：云南大学出版社,2014.06【ISBN号】978-7-5482-2000-8【价格】42.00【分类】学术机构-知识库-研究【参考文献】郎庆华著.机构知识库的理论与实践.昆明：云南大学出版社,2014.06.图书封面：《机构知识库的理论与实践》内容提要：本书分为十章，内容包括：机构知识库概述、机构知识库建设的研究现状、机构知识库建设的实践与发展、机构知识库的构建、机构知识库政策体系与版权保护等。...

2023-12-21 理论与实践相结合 理论与实践相结合的名言

iOS14.5来电归属地iOS14.5是苹果公司于2021年4月26日发布的iOS操作系统的第14个主要版本。该版本中引入了诸多新功能和改进，其中一个备受关注的功能便是来电归属地。iPhoe4来电归属地iPhoe4是苹果公司于2011年10月4日发布的智能手机。该手机运行iOS5操作系统，不支持来电归属地功能。如何开启iOS14.5的来电归属地功能确保您的iPhoe已更新至iOS14.5或更高版本。打开“设置”应用。点击“电话”。点击“来电归属地”。将“来电归属地”开关设置为“开启”。开启iOS14.5的来电归属地功能后，您将能够看到以下信息：来电号码的归属地。来电号码的运营商。来电号码的类型（例如，固定电话或移动电话）。如果您看到的是“未知”或“无法识别”，则表示该来电号码的归属地无法被识别。来电归属地功能的优点可以帮助您识别骚扰电话和垃圾电话，避免接听这些电话。可以帮助您了解来电的来源，以便您决定是否接听。可以帮助您保护您的隐私，避免您的电话号码被泄露给陌生人。来电归属地功能的缺点可能会侵犯他人的隐私。可能会被用来追踪您的位置。可能会被用来骚扰或欺诈。总体来说，来电归属地功能是一个有用的功能，但它也存在一些缺点。在使用该功能之前，您应该权衡利弊，并决定是否要开启该功能。...

2023-12-21

图书名称：《高情商交际法则》【作者】郎树成著【页数】232【出版社】北京：煤炭工业出版社,2019.04【ISBN号】978-7-5020-7326-8【价格】39.80【分类】人际关系学-通俗读物【参考文献】郎树成著.高情商交际法则.北京：煤炭工业出版社,2019.04.图书封面：《高情商交际法则》内容提要：本书主要讲述我们在日常生活的社交中所遇到的问题，找出很多人低效率社交的原因，并根据这些低效率社交问题给予理论上的解决办法，通过切实的例子进行简单通俗的讲解，争取让每一个人都能快速有效地意识到高情商交际法则的重要性。除此之外，本书还讲述了一些我们在社交过程中需要注意的小细节，正是这些小细节突出了一个人的高情商，使其在人际交往中起到了重要作用，胜人一筹。本书从多方面、理论性、实践性、系统性相结合，相信能够指导读者学会高情商的交际法则，从而在人际交往中顺风顺水，走向成功。...

2023-12-12 高情商 epub百度云 高情商家长感谢老师的话简短

夏弥将为大家回答以下问题，谭治郎。我们来谈谈谭治郎的介绍。下面让我们一起来看一看！1.早门炭次郎是漫画《鬼灭之刃》及其衍生作品中的主角。2.图案是羽毛编织，制服上有城市松图案，深红色的头发和红色的眼睛。“和卓之子”继承了母亲坚硬的石头般的额头，左额头上有一道大伤疤，那是他小时候为了保护弟弟而被热水壶烧过的。最后，当他被选中对抗手鬼时，由于被击中，身体恢复后疤痕的颜色变得更深，耳朵上挂着一个向日葵纸耳环。3.为了救你的妹妹枣门游豆子，她已经变成了一个鬼，在与恶灵的斗争中，她不断地寻找她的敌人，鬼武进。本文最后希望对您有所帮助。...

2023-05-31 鬼灭之刃炭治郎的父亲 鬼灭之刃炭治郎变鬼王

图书名称：《诗歌里的长沙》【作者】刘羊，风别云主编【页数】356【出版社】南昌：百花洲文艺出版社,2019.02【ISBN号】978-7-5500-3143-2【分类】诗集－中国－当代【参考文献】刘羊，风别云主编.诗歌里的长沙.南昌：百花洲文艺出版社,2019.02.图书封面：图书目录：《诗歌里的长沙》内容提要：这是湖南二里半诗群编辑出版的又一部长沙诗歌读本。全书分为新坐标、新发现、新辞章、新风貌、新阐释共5辑，收录当代活跃诗坛的部分诗人作品，他们以诗歌独有的艺术形式，书写反映长沙城市精神、城市风貌、城市人文等题材的长沙故事、长沙人物、长沙声音。《诗歌里的长沙》内容试读英馁K知⊙K細彐泾回的（图如）O米悦印H袋盗脚图O树案兴他跑织蹄⊙以告餐母装爱⊙物以城归纓彐泾案（+恤)⊙做长效湖南大雪洛—赠长沙李元洛分的的单单复夫作孩疏可银酒一结司电许嫩来支些班会四中清国留心的界白1日21道昔我往矣装数花中下写杨柳依依市之今我来思，地球的出请在雨雪霏霏官强说天年酒动阳升观气销圆君问归期福归期早已写在晚唐的雨中白货保巴山的雨中从品头我而载我渡我的雨啊奔腾了两千年才凝成这场大雪进的县必高落在洞庭湖上诗员落在岳麓山上密地业行商落在你未眠的窗前面酒的■项003雪落着图大高一种复杂而单纯的沉默然航单的沉默亦如你案头熠熠延客的烛光乍然一阵寒风掠起门帘我整冠而进，直奔你的书房仰首环顾，四壁皎然雪光染白了我的须眉也染白了我们心之中立地带级级寒暄之前奶路多少有些隔世的怔忡架要好在火炉上的酒香际意理面渐渐祛除了历史性的寒颤你说：国时酒是黄昏时归乡的小路中的奥分家5四与好！好！我欣然举杯国的然后重重咳了一声出源四带有浓厚湘音的嗽过福大中个只惊得两窗外扑来的寒雪倒飞而去证得防到条004诗歌里的长沙你我在此雪夜相聚布5实新限，天涯千里骤然缩成促膝的一寸限时分茶蘼早调国花事已残世型从格伊县今夜我们拥有的只是一支待剪的烛光血话装酒蜡烛虽短证资而T西而灰烬中的话足可堆成一部历史成T士你频频劝饮通阳图时是南话从一只红泥小火炉开始厚性国种沉由下酒物是浅浅的笑层风丽码时是无言的唏嘘方球面1买是欲说而又不容说破的酸楚清的的城是一堆旧信家法特下配是嘘今夕之寒，问明日之暖单同快面气生码是一盘腊肉炒《诗美学》西面利语程的是一碗鲫鱼烧《一朵午荷》联是你胸中的江涛是我血中的海浪系白是一句句比泪还咸的楚人诗时是五十年代的惊心品是六十年代的飞魄因改005这时，窗外传来一阵沙沙之声明为女出顶嘘！你瞿然倾听士一精到为给班干国还好简0图只是一双钉鞋从雪地走过白再中雪落无声光的便响发量街衢睡了而路灯醒着孩星此泥土睡了而树根醒着生陆-联到所的文问鸟雀睡了而翅膀醒着竹特寺庙睡了而钟声醒着成下设头小好以一从山河睡了而风景醒着爱陶进修春天睡了而种籽醒着9的6下肢体睡了而血液醒着量腰州名/义液所九书籍睡了而诗句醒着图出一9历史睡了而时间醒着面四时京5龙中世界睡了而你我醒着字坠图)效内因4雪落无声。后级更数第闲将2中图夜已深那地的中年你仍不断为我添酒，加炭：人出户外极冷0滑解9十体内极热刻芳的外中示锅006诗歌里的长沙···试读结束···...

2023-04-26 epublications epub组成

豆伴匠（A系列），文言文、古诗词、翻译、鉴赏四大板块全覆盖适合6-18岁孩子学习产品名称：豆伴匠－－文言文专项产品包含：每个A包含50个关卡，包含文言文、古诗词、翻译、鉴赏（A1：3-6年级，A2：初中，A3：高中）关卡时长：每关卡视频部分20-30分钟，每次闯关时间在40分钟以内。适合人群：小学3年级-高中百度网盘截图文件目录/学习智库8/1639604637428379650/04豆伴文言文A1-A2-A3更新|├──豆伴文言文A1||├──09|||├──9序.m419.0MB|||├──9正课.m4362.0MB|||├──笔记.jg136KB|||├──答案解析.jg153KB|||├──习题.jg153KB||├──1.古诗词|||├──笔记.jg697KB|||├──答案.jg143KB|||├──习题.jg166KB|||├──序言.m463.0MB|||├──正课.m41.5GB||├──10|||├──10序.m419.0MB|||├──10正课.m4299.0MB|||├──笔记.jg135KB|||├──答案.jg187KB|||├──习题.jg166KB||├──11|||├──11序.m46.0MB|||├──11正课.m4187.0MB|||├──笔记1.jg136KB|||├──笔记2.jg117KB|||├──答案.jg106KB|||├──习题.jg166KB||├──12|||├──12序.m46.0MB|||├──12正课.m4190.0MB|||├──笔记.jg125KB|||├──答案.jg114KB|||├──习题.jg239KB||├──13|||├──13序.m48.0MB|||├──13正课.m4219.0MB|||├──笔记.jg92KB|||├──答案.jg171KB|||├──习题.jg173KB||├──14|||├──14序.m47.0MB|||├──14正课.m4209.0MB|||├──笔记1.jg134KB|||├──笔记2.jg129KB|||├──答案.jg155KB|||├──习题.jg249KB||├──15|||├──15序.m411.0MB|||├──15正课.m4261.0MB|||├──笔记.jg119KB|||├──答案.jg148KB|||├──习题.jg247KB||├──16.古诗词《清平乐.村居|||├──16笔记.jg625KB|||├──16答案.jg186KB|||├──16习题.jg275KB|||├──16序.m419.0MB|||├──16正.m4230.0MB||├──17.古诗词《秋夜将晓出篱门迎凉有感》|||├──17笔记.jg102KB|||├──17答案.jg147KB|||├──17习题.jg197KB|||├──17序.m411.0MB|||├──17正课.m4372.0MB||├──18(1).文言文《王戎不取道旁李》|||├──18笔记.jg111KB|||├──18答案.jg125KB|||├──18习题.jg168KB|||├──18序.m412.0MB|||├──18正课.m4253.0MB||├──18.文言文《王戎不取道旁李》|||├──18笔记.jg111KB|||├──18答案.jg125KB|||├──18习题.jg168KB|||├──18序.m412.0MB|||├──18正课.m4253.0MB||├──19.古诗词《村晚》|||├──19.笔记.jg106KB|||├──19答案.jg158KB|||├──19习题.jg165KB|||├──19序.m412.0MB|||├──19正.m4254.0MB||├──2.古诗词|||├──2.m4657.0MB|||├──2序.m423.0MB|||├──笔记1.jg117KB|||├──笔记2.jg611KB|||├──答案.jg149KB|||├──习题.jg218KB||├──20.古诗词《石灰吟》|||├──20笔记.jg107KB|||├──20答案.jg137KB|||├──20习题.jg152KB|||├──20序.m414.0MB|||├──20正.m4238.0MB||├──21.文言文【两小儿辩日】|||├──21笔记.jg626KB|||├──21答案.jg139KB|||├──21习题.jg267KB|||├──21序.m412.0MB|||├──21正.m4357.0MB||├──22.古诗词【暮江吟】|||├──22笔记.jg122KB|||├──22答案.jg140KB|||├──22习题.jg135KB|||├──22序.m49.0MB|||├──22正.m4335.0MB||├──23.古诗词【宿建德江】|||├──23笔记.jg119KB|||├──23答案.jg145KB|||├──23习题.jg189KB|||├──23序.m46.0MB|||├──23正.m4167.0MB||├──24.古诗词【雪梅】|||├──24笔记.jg113KB|||├──24答案.jg168KB|||├──24习题.jg213KB|||├──24序.m46.0MB|||├──24正.m4166.0MB||├──25.文言文是【司马光】|||├──25笔记.jg123KB|||├──25答案.jg159KB|||├──25习题.jg357KB|||├──25序.m413.0MB|||├──25正.m4191.0MB||├──26.古诗词【十五夜望月】|||├──26笔记.jg129KB|||├──26答案.jg191KB|||├──26习题.jg415KB|||├──26序.m46.0MB|||├──26正.m4135.0MB||├──27.古诗词【宿新市徐公店】|||├──27笔记.jg673KB|||├──27笔记2.jg523KB|||├──27答案.jg149KB|||├──27习题.jg196KB|||├──27序.m411.0MB|||├──27正.m4214.0MB||├──28.文言文【古人谈读书】其一|||├──28笔记.jg126KB|||├──28答案.jg150KB|||├──28习题.jg149KB|||├──28序.m419.0MB|||├──28正.m4200.0MB||├──29.古诗词【稚子弄冰】|||├──29笔记.jg126KB|||├──29笔记2.jg116KB|||├──29答案.jg153KB|||├──29习题.jg144KB|||├──29序.m414.0MB|||├──29正.m4356.0MB||├──3.文言文|||├──3.m4224.0MB|||├──3序.m417.0MB|||├──笔记.jg170KB|||├──答案.jg162KB|||├──习题.jg155KB||├──30.古诗词【迢迢牵牛星】|||├──30笔记.jg123KB|||├──30笔记2.jg123KB|||├──30答案.jg167KB|||├──30习题.jg142KB|||├──30序.m45.0MB|||├──30正.m4291.0MB||├──31.文言文【古人谈读书】其二|||├──31笔记.jg117KB|||├──31答案.jg118KB|||├──31习题.jg242KB|||├──31序.m48.0MB|||├──31正.m4241.0MB||├──4.古诗词|||├──4.m4288.0MB|||├──4序.m413.0MB|||├──笔记.jg128KB|||├──答案.jg155KB|||├──习题.jg159KB||├──5.古诗词|||├──5.m4142.0MB|||├──5序.m458.0MB|||├──笔记.jg132KB|||├──答案.jg142KB|||├──习题.jg320KB||├──6.文言文|||├──6.m4326.0MB|||├──6序.m493.0MB|||├──笔记.jg115KB|||├──答案.jg194KB|||├──习题.jg197KB||├──7.古诗词|||├──7.m4235.0MB|||├──7序.m415.0MB|||├──笔记.jg129KB|||├──答案.jg121KB|||├──习题.jg280KB||├──8.古诗词|||├──8.m4248.0MB|||├──8序.m412.0MB|||├──笔记.jg132KB|||├──答案.jg134KB|||├──习题.jg212KB|├──豆伴文言文A2||├──01.文言文：世说新语|||├──笔记.jg66KB|||├──答案.jg163KB|||├──习题.jg154KB|||├──序.m414.0MB|||├──正课.m4298.0MB||├──02.文言文：《论语》十二章|||├──2序.m418.0MB|||├──2正课.m4343.0MB|||├──笔记1.jg127KB|||├──笔记2.jg132KB|||├──笔记3.jg137KB|||├──笔记4.jg93KB|||├──笔记5.jg120KB|||├──答案.jg162KB|||├──习题.jg276KB||├──03.古诗词：《闻官军收河南河北》|||├──3序.m419.0MB|||├──3正课.m4339.0MB|||├──笔记.jg678KB|||├──答案.jg183KB|||├──习题.jg158KB||├──04.文言文：孟子两章|||├──4序.m475.0MB|||├──4正课.m4553.0MB|||├──笔记1.jg133KB|||├──笔记2.jg125KB|||├──答案.jg194KB|||├──习题.jg153KB||├──05.文言文：鱼我所欲也|||├──5序.m419.0MB|||├──笔记.jg135KB|||├──答案.jg140KB|||├──习题.jg163KB||├──06|||├──6.笔记.jg592KB|||├──6答案.jg397KB|||├──6习题.jg397KB|||├──6序.m419.0MB|||├──6正课.m4211.0MB||├──07|||├──7.笔记1.jg92KB|||├──7.笔记2.jg135KB|||├──7.答案.jg215KB|||├──7.习题.jg171KB|||├──7序.m418.0MB|||├──7正课.m4301.0MB||├──08|||├──8.笔记1.jg95KB|||├──8.笔记2.jg96KB|||├──8.答案.jg280KB|||├──8.习题.jg283KB|||├──8序.m468.0MB|||├──8正课.m4218.0MB||├──09|||├──9.笔记1.jg93KB|||├──9.笔记2.jg135KB|||├──9.答案.jg126KB|||├──9.习题.jg170KB|||├──9序.m425.0MB|||├──9正课.m4224.0MB||├──10|||├──10.笔记1.jg707KB|||├──10.笔记2.jg637KB|||├──10.笔记3.jg762KB|||├──10.答案.jg167KB|||├──10.习题.jg222KB|||├──10序.m410.0MB|||├──10正课.m4178.0MB||├──11|||├──11.笔记.jg116KB|||├──11.答案.jg142KB|||├──11.习题.jg254KB|||├──11序.m414.0MB|||├──11正课.m4234.0MB||├──12|||├──12.笔记.jg108KB|||├──12.答案.jg190KB|||├──12.习题.jg168KB|||├──12序.m411.0MB|||├──12正课.m4269.0MB||├──13|||├──13.笔记1.jg119KB|||├──13.笔记2.jg130KB|||├──13.答案.jg107KB|||├──13.习题.jg150KB|||├──13序.m47.0MB|||├──13正课.m4203.0MB||├──14|||├──14.笔记1.jg130KB|||├──14.笔记2.jg106KB|||├──14.答案.jg111KB|||├──14.习题.jg178KB|||├──14序.m413.0MB|||├──14正课.m4214.0MB||├──15|||├──15.笔记.jg101KB|||├──15.答案.jg150KB|||├──15.习题.jg663KB|||├──15序.m416.0MB|||├──15正课.m4264.0MB||├──16.文言文《记承天寺夜游》|||├──16笔记.jg666KB|||├──16答案.jg136KB|||├──16习题.jg553KB|||├──16序.m410.0MB|||├──16正.m4235.0MB||├──17.文言文《祖逖》|||├──17笔记.jg128KB|||├──17答案.jg201KB|||├──17习题.jg166KB|||├──17序.m49.0MB|||├──17正.m4312.0MB||├──18.古诗词《破阵子为陈同甫赋壮词以寄之》|||├──18笔记1.jg127KB|||├──18笔记2.jg129KB|||├──18答案.jg111KB|||├──18习题.jg176KB|||├──18序.m48.0MB|||├──18正.m4341.0MB||├──19.文言文《送东阳马生序》|||├──19笔记.jg115KB|||├──19笔记2.jg119KB|||├──19答案.jg180KB|||├──19习题.jg313KB|||├──19序.m417.0MB|||├──19正.m4213.0MB||├──20.文言文《口技》|||├──20笔记1.jg114KB|||├──20笔记2.jg108KB|||├──20答案.jg135KB|||├──20习题.jg269KB|||├──20序.m48.0MB|||├──20正.m4215.0MB||├──21.古诗词《黄鹤楼》|||├──21序.m410.0MB|||├──21正.m4287.0MB||├──22.文言文《曹刿论战》|||├──22序.m410.0MB|||├──22正.m4379.0MB||├──23.文言文《三峡》|||├──23序.m45.0MB|||├──23正.m4202.0MB||├──24.文言文《核舟记》|||├──24序.m417.0MB|||├──24正.m4221.0MB||├──25.古诗词《白雪送武判官归京》|||├──25序.m422.0MB|||├──25正.m4260.0MB||├──26.文言文【马说】|||├──26笔记1.jg120KB|||├──26笔记2.jg106KB|||├──26答案.jg146KB|||├──26习题.jg165KB|||├──26序.m419.0MB|||├──26正.m4268.0MB||├──27.文言文【满井游记】|||├──27笔记1.jg134KB|||├──27笔记2.jg133KB|||├──27笔记3.jg137KB|||├──27笔记4.jg92KB|||├──27笔记5.jg96KB|||├──27答案.jg189KB|||├──27习题.jg760KB|||├──27序.m410.0MB|||├──27正.m4198.0MB||├──28.古诗词【扬州慢】|||├──28笔记1.jg95KB|||├──28笔记2.jg95KB|||├──28笔记3.jg91KB|||├──28答案.jg185KB|||├──28习题1.jg374KB|||├──28习题2.jg449KB|||├──28序.m410.0MB|||├──28正.m4158.0MB||├──29.文言文【狼】|||├──29笔记1.jg97KB|||├──29笔记2.jg94KB|||├──29笔记3.jg135KB|||├──29答案.jg127KB|||├──29习题.jg266KB|||├──29序.m412.0MB|||├──29正.m4177.0MB||├──30.文言文【公输】|||├──30笔记1.jg126KB|||├──30笔记2.jg130KB|||├──30笔记3.jg91KB|||├──30笔记4.jg135KB|||├──30答案.jg145KB|||├──30习题1.jg385KB|||├──30习题2.jg394KB|||├──30序.m429.0MB|||├──30正.m4286.0MB||├──31.古诗词【天净沙.秋思】|||├──31笔记1.jg122KB|||├──31笔记2.jg118KB|||├──31答案.jg171KB|||├──31习题.jg285KB|||├──31序.m410.0MB|||├──31正.m4169.0MB|├──豆伴文言文A3||├──豆伴文言文A3|||├──01.文言文【子路丶曾皙丶冉有丶公西华侍坐】||||├──01笔记.jg75KB||||├──01答案.jg164KB||||├──01习题.jg144KB||||├──01序.m412.0MB||||├──01正.m4325.0MB|||├──02.文言文【大学之道】||||├──02笔记.jg128KB||||├──02答案.jg156KB||||├──02习题.jg144KB||||├──02序.m412.0MB||||├──02正.m4321.0MB|||├──03.古诗词【卫风.氓】||||├──03笔记1.jg615KB||||├──03笔记2.jg722KB||||├──03答案.jg145KB||||├──03习题.jg298KB||||├──03序.m411.0MB||||├──03正.m4262.0MB|||├──04.文言文【齐桓晋文之事】||||├──04笔记.jg123KB||||├──04答案.jg170KB||||├──04习题.jg305KB||||├──04序.m440.0MB||||├──04正.m4410.0MB|||├──05.文言文【齐桓晋文之事2】||||├──05笔记.jg574KB||||├──05答案.jg150KB||||├──05习题.jg249KB||||├──05序.m457.0MB||||├──05正.m4546.0MB|||├──06.古诗词【离骚节选】1||||├──06笔记.jg123KB||||├──06答案.jg147KB||||├──06习题.jg345KB||||├──06序.m414.0MB||||├──06正.m4229.0MB|||├──07.古诗词【离骚节选】2||||├──07笔记.jg134KB||||├──07笔记2.jg109KB||||├──07答案.jg136KB||||├──07习题.jg257KB||||├──07序.m49.0MB||||├──07正.m4255.0MB|||├──08.文言文【人皆有不忍人知心】1||||├──08笔记.jg134KB||||├──08答案.jg110KB||||├──08习题.jg196KB||||├──08序.m412.0MB||||├──08正.m4266.0MB|||├──09.文言文【人皆有不忍人知心】2||||├──09笔记.jg117KB||||├──09笔记2.jg135KB||||├──09答案.jg151KB||||├──09习题.jg206KB||||├──09序.m412.0MB||||├──09正.m4260.0MB|||├──10.文言文【庖丁解牛】||||├──10笔记1.jg94KB||||├──10笔记2.jg129KB||||├──10笔记3.jg93KB||||├──10答案.jg148KB||||├──10习题.jg207KB||||├──10序.m411.0MB||||├──10正.m4322.0MB...

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2023-03-25 音乐鉴赏 音乐学院怎么样 音乐鉴赏大学

图书名称：《模型参考自适应控制导论》【作者】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译【丛书名】国外工业控制与智能制造丛书【页数】355【出版社】北京：机械工业出版社,2020.01【ISBN号】978-7-111-64339-5【价格】139.00【分类】参考模型自适应控制【参考文献】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译.模型参考自适应控制导论.北京：机械工业出版社,2020.01.图书封面：图书目录：《模型参考自适应控制导论》内容提要：《模型参考自适应控制导论》通过翔实的应用实例为读者介绍了自适应控制理论的相关知识，适用于刚开始硕士或博士学习生涯的学生，也适用于希望能够快速入门自适应控制理论的工程技术人员。该书由简入繁、从易到难地介绍了各种各样的自适应控制技术，并为所有的自适应控制技术提供了简明的稳定性证明，同时避免过多的数学运算混淆读者的理解。该书首先介绍了一阶、二阶以及多输入多输出系统的标准模型参考自适应控制技术：接着讨论了小二乘参数估计及其在模型参考自适应控制技术中的应用，来帮助读者对模型参考自适应控制形成一种不同的认识；随后讨论了采用正交多项式和神经网络的函数近似技术以及基于神经网络的模型参考自适应控制技术。《模型参考自适应控制导论》深入讨论了模型参考自适应控制相关的鲁棒性问题，在帮助读者了解该技术固有缺陷的基础上，通过将鲁棒性的各个方面与线性时不变系统的相关项进行对比来加深理解。《模型参考自适应控制导论》内容试读第1章绪论引言本章简要介绍了模型参考自适应控制理论的最新研究进展。自适应控制是一种颇具前景的控制技术，可以在系统老化或存在建模不确定性的情况下改善控制系统性能。在过去十年中，随着政府研究基金持续增加，研究人员在自适应控制理论和新型自适应控制方法方面均取得了一些进展。其中一些新提出的自适应控制方法不仅提升了系统的性能和鲁棒性，还进一步提高了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。全尺寸飞机和无人驾驶飞行器上的飞行测试验证，增强了人们将模型参考自适应控制作为未来飞行器飞行控制技术的信心。尽管在自适应控制方面的研究已经进行了五十年，但由于许多技术问题仍未得到妥善解决，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或者人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，自适应控制系统设计缺乏公认的性能指标是其无法得到广泛认可的主要障碍。开发一种公认可信的自适应控制系统，是目前自适应控制领域亟须解决的技术挑战。自适应控制是一个在控制理论界得到几十年深入研究的主题方法。可以在航空航天或其他诸多领域中发现很多自适应控制的应用案例，但在安全至上的生产系统中却很少或根本没有得到应用。本章的主要学习目标是：。了解自适应控制的发展历史以及当前的研究热点。。认识到尽管该领域取得了许多研究进展，但自适应控制技术的应用却并不普遍，且应用范围极其有限。认识到验证、确认和认证是进一步提升自适应控制技术可信度、拓展其应用领域的重要技术手段。1.1背景介绍自适应控制是一类处理不确定性系统的非线性控制方法。这些不确定性可能来自系统动力学自身无法预见的变化或者外部干扰。自适应控制系统可以广义地描述为能够基于被控对象所接收到的输入在线调整控制器设计参数，如控制增益，以适应系统不确定性的一科控制系统，如图1-1所示。其中，将可调参数称为自适应参数，将通过一组数学方程进行描述的调整机制称为自适应律。大多数情况下，典型的自适应律是非线性的。这种非线性使得许多传统线性时不变控制系统的设计和分析方法，如伯德图、相位裕度和增益裕度、特征根分析等，无法直接应用于自适应控制系统的设计和分析。自适应控制的历史可以追溯到20世纪50年代初期，当时人们热衷于为高性能飞机设计种可以适用于大空域飞行条件的先进自动驾驶仪山。经过大量的研究和开发工作，增益调度控制由于可以根据飞机所处的飞行环境并利用现有的经典控制方法进行控制增益的选择，获得了人们的普遍认可，而自适应控制由于其固有的非线性特性并没有得到广泛应用。模型参考自适应控制导论20世纪60年代，现代控制理论和李雅普诺夫稳定性理论的出现促成了自适应控制理论的发展。Whitaker等人利用灵敏度方法和MIT法则设计出了模型参考自适应控制，但是缺乏对自适应控制自身特性的理解和稳定性证明。在1967年，NASA将自适应控制器应用于三架名为X-15的实验性高超音速飞机上，并进行了飞行试验2-引。在完成了几次成功的试飞之后，这款高超音速飞机遭遇了一次毁灭性的坠机事件，正是这次灾难性事件以及一些技术2瓶颈削弱了人们对自适应控制的兴趣。动力学系统不确定性系统确定性系统适应不确定性容许不确定性时不变时变自适应控制鲁棒控制常值增益控制增益调度控制图1-1动力学系统的自动控制技术分类在20世纪70年代，李雅普诺夫稳定性理论成为模型参考自适应控制的理论基础。李雅普诺夫稳定性理论与模型参考自适应控制的结合被视为自适应控制领域的一大突破。但好景不长，到了20世纪80年代就有人发现即使李雅普诺夫理论能够保证自适应控制的稳定性，但面对存在小扰动或未建模动态的情况时，自适应控制仍可能表现出不稳定的现象4。这使得人们认识到模型参考自适应控制对系统建模精度及实际系统与所建模型之间的不匹配很敏感。这种缺乏鲁棒性的表现，催生了σ修正法)]和修正法，以提升自适应控制的稳定性阿，这些鲁棒修正模式也代表了一类新的“鲁棒自适应控制”。从20世纪90年代至今，关于自适应控制的研究一直十分活跃。引入神经网络作为自适应机制7-1，使得一类称为“智能控制”或者“神经网络自适应控制”的自适应方法得到了发展，虽然这些方法是基于神经网络来逼近模型不确定性，但其基本框架与模型参考自适应控制并无二致。3-2山在接下来的十年，自适应控制研究又迎来了新的发展时期，NASA☑和美国其他政府机构均增加了研究经费，NASA一直是自适应控制技术发展的积极参与者，如图1-2所示。在此期间，随着研究经费的增加，研究人员在自适应控制理论和新的自适应控制方法等方面均取得了一些成果。由于篇幅有限，我们无法逐一列举所有取得的进展。读者可以发现，在这些新提出的自适应控制方法中，有相当一部分是在NASA的资助下完成的，包括Satillo和Bertei提出的基于回溯成本优化的自适应控制23-24，Steaya和Krihakumar提出3的参考模型修正自适应控制25-2，Calie和Yucele提出的自适应回路重构27-2，Nguye提出的有界线性稳定性分析度量驱动自适应控制[29-30，Lavretky提出的组合/复合模型参考自适应控制B1-32,Yucele和Calie提出的无导数模型参考自适应控制B3-3,Nguye提出的混合自适应控制35-37，Kim等人提出的K修正381，Yucele和Calie提出的卡尔曼滤波修正39-4o,Hovakimya和Cao提出的C1自适应控制4143)，Nguye提出的最小二第1章绪论3乘自适应控制444)，Chowdhary和Joho提出的并发学习最小二乘自适应控制[46-47，Balakriha提出的修正状态观测器的自适应控制[48]，Guo和Tao提出的多变量模型参考自适应控制[49，Nguye提出的最优控制修正[50-5以及多目标最优控制修正52-53)，Volyakyy等人提出的Q修正54-5)以及Kim等人提出的参数依赖黎卡提方程自适应控制56。这些新的自适应控制方法大都可以提高系统的性能和鲁棒性，并进一步提高模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。模型参考自适应控制智能自适应控李雅普诺夫稳定性理论制（神经网络模糊逻辑)增益调度控制鲁棒性当代鲁棒可认证的MIT法则鲁棒修正自适应控制自适应控制1950196019701980MASAX-15NASAF-15NASAF-8NASAF-18图1-2自适应控制研究的时间历程在飞行验证方面，NASA研制了一套基于Calie和Rydyk所提出的igma-i神经网络自适应控制的智能飞行控制系统3)，并于21世纪初期在阿姆斯特朗（原德莱顿）飞行研究中心利用F-15飞机进行了飞行测试，展示了神经网络自适应控制的性能57-58.2010年，在NASA阿姆斯特朗飞行研究中心的一架F/A-18飞机上开展了另一项飞行测试，用于验证一种基于最优控制修正的新型简化自适应飞行控制器[5962.2009年，NASA艾姆斯研究中心对几种自适应控制方法进行了一项飞行员在环的高精度飞行模拟研究63-64。同年，在NASA兰利研究中心的AirSTAR飞机上进行了C1自适应控制器的飞行试验[6阿，在海军研究生院(NavalPotgraduateSchool)的一架无人机上也进行了C1自适应控制器的飞行试验[66.2010年，通过在BeechcraftBoaza电传飞行试验平台上进行飞行测试，对模型参考4自适应控制进行了评估6列。这些飞行实验以及随后的许多试验都增强了人们对模型参考自适应控制作为一种潜在的航空飞行器飞行控制技术的信心。同时也可以看出，仍然需要进步的飞行测试来完善自适应控制技术。自适应控制的研究目前仍然如火如茶。介绍当前所有的研究进展超出了本书的讨论范围。感兴趣的读者可以在参考文献中找到更多的关于自适应控制在飞机[68-9、宇宙飞船21,80-83、无人机5,47,65-66,841、空间结构[85-861、机器人系统8,87、弹药系统[881、液压系统89等方面的应用。目前，对自适应控制的研究普遍缺乏处理存在于多种系统设计和操作中的集成效应的4模型参考自适应控制导论能力。这些效应包括但不限于：未建模动态造成的复杂不确定性4,90、意外操作和结构损坏引起系统动力学的显著变化B6,76,91、未知的部件故障和异常[80,2-94、高设计复杂度[59、新型执行机构和传感器79,951]、多场耦合85-86,96-98]等。自适应控制在航空航天领域发挥着重要作用。当飞行器在结构损坏、控制面失效或者非标称条件飞行时，飞行器会遭遇多种耦合效应，如空气动力学、飞行器动力学、结构动学以及推力等之间的耦合。这些耦合效应会给飞行控制系统的性能带来多种不确定性。因此，即使自适应控制系统在标称飞行条件下是稳定的，但在存在不确定性的情况下，自适应控制可能无法提供足够的稳定性99-100。例如，传统的飞机飞行控制系统通过气动伺服弹性(ASE)陷波滤波器来防止控制信号激发机翼的气动弹性模态。然而，如果飞机动力学出现了显著变化，气动弹性模态频率的变化足以使气动伺服弹性陷波滤波器失效，这可能就会导致控制信号激发机翼的气动弹性模态，从而对飞行员操纵飞机造成困难。自适应控制面临的另一个问题是其容纳慢速或退化的飞行控制执行机构的能力，例如受损的飞行控制面或发动机作为飞行控制执行机构9,10。由于执行机构的动力学较慢，执行机构之间的速度不同可能会使自适应控制出现问题，并可能导致飞行员诱导振荡(PIO)1!。为充分解决这些耦合效应导致的问题，需要在自适应控制研究中开发一套集成设计方法。这些集成方法需要在自适应控制和系统建模方面开发新的基础多学科方法。在高增益自适应情况下，未建模动态是自适应控制系统不确定性的重要来源及诱发不稳定性的关键因素。在未来的自适应控制研究中，应通过对这些二阶动力学结构的基本理解，将多学科方法5纳入自适应控制系统的设计中。随着对系统不确定性的进一步理解，有望开发出更有效的自适应控制方法，以提高系统在不确定性作用下的鲁棒性。1.2自适应飞行控制系统的验证和确认尽管人们在自适应控制领域已进行了五十余年的研究，但事实仍然是，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或人在回路的生产系统中，如民航客机等9,13-106。但是，自适应控制已经成功应用于武器系统中[88。造成这一现状的问题就在于自适应控制系统很难进行认证，并且现有的线性时不变(LT)控制系统的认证方法无法直接应用于非线性自适应控制系统。于是，在21世纪的第一个十年里，人们开始研发一套适用于自适应控制系统的评价指标4,1-1。这项研究的目标是为自适应控制建立一套类似于线性时不变系统中的超调、调节时间、相位裕度和增益裕度的性能和稳定性指标。这些指标如果被大家接受可能会为自适应控制系统的认证铺平道路，并使得自适应控制有可能成为安全至上和人在回路生产系统的未来控制技术。建立一套适用于自适应控制系统的认证体系是一项亟须解决的瓶颈问题。对于具有学习算法的自适应控制系统来说，在能够证明它们是高度安全和可靠的之前，它们并不会成为未来的主流发展方向。因此，必须建立一套严格的自适应控制软件验证和确认的方法，以确保自适应控制系统不会发生软件故障，从而说明自适应控制系统能够按要求运行并消除意外情况，同时能够满足美国联邦航空管理局(FAA)等监管机构的认证要求10410阿自适应控制系统能够对预先设计的飞行控制系统进行修改，这既是它的一大优势，同时也是一大劣势。一方面，自适应控制系统具备容纳系统退化的能力是其主要优点，因为传统的增益调度控制方法往往无法对在飞行包线之外的非标称飞行状态进行控制。另一方面，未第1章绪论5建模动态和高增益自适应过程会给自适应控制带来严重的问题，因为自适应控制系统对这些潜在的问题以及许多诸如执行机构动力学和外部干扰等问题非常敏感。为通过认证，自适应飞行控制系统必须能够证明在上述因素以及其他因素一如时间延迟、系统约束以及测量噪声的作用下，仍然可以保证令人满意的全局性能。1.2.1自适应飞行控制系统的仿真验证仿真是自适应控制系统验证的一个组成部分10415.116-11)。自适应控制系统的许多方面，特别是收敛性和稳定性，只能通过在仿真中模拟重要的非线性动力学特性来进行系统性能分析。例如，飞机的失速过程无法表示为线性模型，因为这种效应是高度非线性以及不稳定的。仿真技术是一种能够快速完成以下任务的方法：·不同自适应控制算法的评估和比较。·调整控制增益和更新律的权重。。确定每一步长下的适应过程。。评估过程噪声和测量噪声对自适应参数收敛的影响。。确定稳定边界。·使用真实飞行计算机硬件进行验证。·在飞行模拟器中进行自适应控制的驾驶评估。·对改进自适应过程的特殊技术进行仿真，例如添加持续激励以改善参数识别和收敛特性，以及在跟踪误差收敛到指定容差内或在指定次数的迭代之后停止自适应过程。不同仿真之间的主要区别体现在被控对象的建模精度上。高精度仿真需要自适应控制系统更为复杂的数学模型以及昂贵的控制器硬件设备。通过将简单线性模型的仿真结果与高精度非线性模型的仿真结果进行对比，以确保使用线性模型进行的性能分析仍然适用。为了节省成本，通常会尽量使用较低精度的测试平台。在台式机上进行的仿真通常是最低精度的仿真，因为这种仿真通常只包括控制律以及被控对象的线性或者非线性动力学。在早期的控制律设计和分析中，或者计算线性增益裕度和相位裕度时，通常采用线性模型。将系统传递函数由一个矩阵变换为另一个具有不同频率的矩阵来模拟被控对象模型的变化。通过改变每次的变化量可确定系统的稳定边界。与此同时，可以对自适应控制算法中的系统参数进行评估。台式机仿真环境为比较不同的自适应控制算法和控制器结构提供了一种快速、便捷的方式，只有最有希望得到应用的设计才需要高精度的仿真模拟。在控制回路的仿真中，高精度的仿真测试平台通常需要真实的飞行硬件设备（甚至是真实的飞机)，且往往运行在带有驾驶舱和舱外图形显示的专用计算环境中17-1181。这种仿真可能包括一个与飞行员进行交互的固定基座或运动基座驾驶舱。运动基座模拟器为飞行员额外提供了实际飞行中的物理（运动及视线）信息[631。通常来说，这种仿真包含了非线性飞7机动力学的软件模型、执行机构模型以及传感器模型。真实机载计算机的使用是这类仿真的一大优势，因为不同的计算设备在处理异常以及计算过程中都会有所不同。真实的飞机或者测试专用飞机都可以为高精度仿真提供真实的执行机构动力学、传感器噪声、实际飞行电传以及一些结构之间的交互作用。这些测试平台允许对飞行硬件的所有接口、时序测试以及各种故障模式和影响分析(FMEA)测试进行完整的检查，这在低精度仿真中是不可能实现的。6模型参考自适应控制导治1.2.2自适应控制系统的评价指标尽管人们在自适应控制研究方面取得了诸多进展，自适应控制也展现出了其独有的优势，但有效验证和确认方法的缺乏仍然是将自适应控制技术应用到安全至上(afety-critical)和人在回路(huma-rated)生产系统中的一大障碍。这一障碍可以归结为缺乏适用于评估自适应控制性能和稳定性的指标。为了使成熟的自适应控制技术应用于未来的安全至上和人在回路的生产系统，建立一套适用于评价自适应控制性能和稳定性的指标是自适应控制研究中的一个重要方向。自适应控制的稳定性指标是评估系统对未建模动态、时间延迟、高增益学习和外部干扰鲁棒性的重要考虑因素。因此，为自适应控制系统建立一套合适的稳定性和性能指标是开发可靠验证和确认方法的第一步，进而会使自适应控制软件获得认证。建立适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标的另一好处是可以促进指标驱动自适应控制的发展。指标驱动自适应控制是指在某些情况下，为了保持控制系统的运行安全，需要在稳定性和性能之间进行权衡的一种控制方法30。该领域的研究成果为在线计算稳定性指标提供了一些初步的分析方法，从而可以调整自适应控制系统的自适应参数，提高闭环系统的稳定裕度[29列。一般情况下，线性时不变系统的增益裕度和相位裕度不适用于非线性的自适应控制系统。因此，出现了一些适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标4,109-110,112,11。在文献[103]中，将参数的灵敏度作为用于神经网络输出的度量指标。文献[108]研究了基于李雅普诺夫分析和无源性理论的稳定性度量方法。从优化方法中也可以得到自适应控制系统稳定性和鲁棒性的评价指标107,119。在文献[120-121]中，将时滞裕度作为一种自适应控制系8统的稳定性指标。将自适应控制技术应用于航空航天飞行器以处理不确定性时仍存在一些未解决的问题。这些问题包含但不限于：(1)自适应控制可实现的稳定性指标与不确定性边界的关系；(2)执行机构存在静态或者动态饱和状态时的自适应；(3)纵向和横向运动之间由于故障、损坏以及不同的自适应速率导致的交叉耦合；(4)采用非传统执行机构（如发动机）时的在线重构和控制分配：(5)具有不同时延的执行机构系统时间尺度分离，如传统的控制面和发动机。1.3小结在过去的几十年中，自适应控制是一个得到较多研究的主题。自适应控制是一种很有应用前景的控制技术，可以在由系统退化以及建模不确定性导致的不确定性情况下提升控制系统性能。在过去十年间，研究人员在自适应控制理论的研究中取得了一些进展，并提出了许多新颖的自适应控制方法。这些新提出的自适应控制方法能够提高系统性能和鲁棒性，从而提升了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。自适应控制在全尺寸飞行器和无人机上进行的飞行试验验证，增强了人们对模型参考自适应控制有可能成为航空航天飞行器飞行控制新技术的信心。尽管如此，自适应控制的许多技术问题仍未解决，还不适用于安全至上或人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，与线性控制系统相比，缺乏被广泛接受的评价指标是自适应控制系统设计获得认证的主要障碍。···试读结束···...

2023-03-10