编辑点评：三菱fx系列lc定位控制应用技术df《三菱FX系列PLC定位控制应用技术》是电子工业出版社2014年出版的书籍，作者为李金成、傅明忠。本书以三菱FX系列PLC为目标机型，为学习掌握定位，面向控制应用技术的初学者，有需要可下载简介应用步进电机和伺服电机进行定位控制的技术现在很流行，但是专门针对这方面的技术书籍还是比较多的，尤其是针对初学者的。空白阶段。本书以三菱FX系列PLC为目标机型，面向想学习和掌握定位控制应用技术的初学者。详细介绍了PLC在定位控制技术中的应用知识。为了让初学者在短时间内学习和掌握定位控制技术，本书特别加强了基础知识的学习，包括定位控制基础知识、FX系列PLC定位控制性能以及脉冲输出和定位指令的详细解读，使读者对组成、结构和控制有一个基本的了解定位控制方法。理解。在此基础上，对MR-J3伺服驱动器、FX2N-1PG定位控制模块、FX2N-20GM定位控制单元的功能、参数、操作等进行了全面、系统、深入、全面的研究一步一步地出去。具体介绍。本书的写作力求通俗易懂，深入浅出，联系实际，注重应用。书中精选的应用实例可供读者在实际应用中参考。贴近一线工程技术人员需求，填补空白。相关内容板块介绍关于作者李金成，男，高级工程师，曾任大学教师，某企业总工程师，退休后受聘为深圳技术专家顾问，资深工控技术培训师，多部工控技术书籍作者，深受读者好评。图书目录第一章定位控制基础知识（一）1.1定位控制简介（一）1.1.1定位控制及定位控制方式（一）1.1.2定位控制脉冲输出方式（三）1.1.3PLC定位控制系统的组成（五）1.2伺服电机和伺服驱动器（7）1.2.1伺服电机（7）1.2.2伺服驱动器（10）1.2.3偏差计数器和位置增益(14)1.3脉冲当量和电子齿轮比设置（16）1.3.1脉冲当量(16)1.3.2电子齿轮和电子齿轮比（18）1.3.3电子齿轮比的应用与设置（19）1.3.4定位控制中的计算（25）1.4编码器（28）1.4.1编码器简介（二十八）1.4.2编码器分类（29）1.4.3增量编码器的使用（32）1.5定位控制运行方式分析（38）1.5.1相对和绝对定位（38）1.5.2原点和零(39)1.5.3原点返回方式分析（40）1.5.4单速运行方式分析（44）1.5.5中断单速定长运行方式解析（46）1.5.6多段速运行模式分析（47）1.5.7工作台定位运行方式（48）1.6联动与插值（49）1.6.1独立单轴联动和2轴同步联动（49）1.6.2轨迹控制分析（50）1.6.3插补控制分析（52）1.6.3插值指令介绍（57）1.7端口电路与信号传输（58）1.7.1信号环路分析方法（58）1.7.2端口电路结构（60）1.7.3脉冲信号的传输示例（64）第2章FXPLC定位控制介绍（67）2.1FX系列PLC定位控制功能（67）2.1.1FX1S、FX1N的定位控制功能（67）2.1.2FX2N(68)的定位控制功能2.1.3FX3U定位控制功能（69）2.2定位控制模块及控制单元（70）2.2.1FX2N定位控制模块（70）2.2.2FX2N定位控制单元（70）2.2.3三菱PLC定位控制系统结构（74）第三章FX3UPLC定位控制技术应用（76）3.1初步知识（76）3.1.1FX3UPLC新型编程器（76）3.1.2FXPLC定位控制相关软元件及内容含义（78）3.1.3FX特殊功能模块介绍（86）3.1.4FX3U-2HSY-ADP高速脉冲适配器介绍（88）3.2特殊功能模块BFM读写指令（93）3.2.1BFM读取命令FROM(93)3.2.2BFM写指令TO(95)3.2.3BFM分时读出指令RBFM(96)3.2.4BFM分时写指令WBFM(98)3.3脉冲输出指令（99）3.3.1脉冲输出指令PLSY(99)3.3.2加减速脉冲输出指令PLSR(102)3.3.3变速脉冲输出指令PLSV(106)3.4定位控制指令（109）3.4.1概述（109）3.4.2原点返回指令ZRN(110)3.4.3带搜索功能DSZR(114)的原点返回命令3.4.4相对位置定位指令DRVI(119)3.4.5绝对位置定位指令DRVA(122)3.4.6绝对位置数据读取指令ABS(125)3.4.7中断定长定位指令DVIT(128)3.4.8工作台定位指令TBL(132)第四章FX3UPLC定位控制编程（138）4.1标志和基本程序风格（138）4.1.1指令执行完成标志M8029和M8329（138）4.1.2脉冲输出状态标志位M8340、M8348和M8349(140)4.2定位控制程序基本风格（142）4.2.1原点返回程序的基本样式（142）4.2.2手动程序的基本风格（145）4.2.3单轴定位控制程序基本风格（147）4.3定位控制程序示例（153）4.3.1样品定位控制程序（153）4.3.2PLSR和PLSY指令定位控制编程（159）4.3.3定位指令定位控制编程（162）4.3.4工作台定位指令定位控制示例（171）第五章步进电机定位控制技术应用（176）5.1步进电机的结构和工作原理（176）5.1.1步进电机结构（176）5.1.2步进电机工作原理（177）5.1.3步进电机性能参数及选型（179）5.2步进驱动器(182)5.2.1步进驱动器的结构组成（182）5.2.2步进驱动器的细分（183）5.2.3研究与控制YK型步进驱动器的使用（184）5.3步进电机定位控制的应用（191）5.3.1步进电机定位控制计算（191）5.3.2步进电机定位控制程序设计（193）第6章MR-J3伺服驱动器规格和连接（195）6.1产品规格和附件(195)6.1.1简介（195）6.1.2型号规格(197)6.1.3配套伺服电机（198）6.1.4附件(200)6.2端口和连接(205)6.2.1端口介绍（205）6.2.2主电路端口说明及连接（206）6.2.3位置控制模式（P）输入（I）端口说明及连接（207）6.2.4位置控制模式（P）输出（O）端口说明及连接（212）6.2.5MR-J3伺服驱动器位置控制方式I/O信号连接示例（215）第7章MR-J3伺服驱动器应用（220）7.1定位控制常用参数设置（220）7.1.1驱动功能参数介绍（220）7.1.2基本设定参数PA□□（223）7.1.3增益和滤波器调整设置参数PB□□（236）7.1.4扩展设置参数PC□□（240）7.1.5I/O设置参数PD□□(245)7.2驾驶员显示与操作(250)7.2.1操作显示面板说明（250）7.2.2状态显示(252)7.2.3诊断显示(254)7.2.4报警显示（255）7.2.5参数显示与设置（256）7.2.6I/O信号显示和输出信号强制输出（258）7.2.7试运行（260）7.3伺服驱动器的启动与调试（263）7.3.1伺服驱动器启动准备（263）7.3.2伺服系统调试（265）7.4伺服驱动器故障及报警（267）7.4.1故障报警概述(267)7.4.2告警及其处理方法（269）7.4.3警告以及如何处理它们(273)7.4.4启动失败及常见故障分析（275）第8章FX2N－1PG定位控制技术应用（278）8.1性能、端口和连接(278)8.1.1性能规范(278)8.1.2LED显示和端口分配(279)8.1.3端口接线(281)8.1.41PG和步进/伺服驱动器接线（283）8.2缓冲存储器BFM#(285)8.2.1缓冲存储器BFM#介绍（285）8.2.2速度/位置单位系统(287)8.2.3速度/位置运行参数设置（289）8.2.4控制字设置(291)8.3操作模式和编程（298）8.3.1手动（JOG）运行操作（298）8.3.2原点返回操作（300）8.3.3单速定位运行（304）8.3.4中断单速定位运行（306）8.3.5两速定位运行（309）8.3.6外部信号二速定位运行（311）8.3.7变速定位操作（312）8.4应用程序设计实例（314）8.4.1单速定位往复运动（314）8.4.2两速定位运动（319）8.4.3两轴定位机器人程序示例（326）8.5FX2N－10PG定位模块介绍（335）8.5.1性能介绍（335）8.5.2新功能介绍（336）第9章FX2N-20GM（339）的组成与连接9.1产品结构组成（339）9.1.1(339)简介9.1.2FX2N-20GM产品结构（340）9.1.320GM控制系统配置（343）9.2产品性能规格(344)9.2.1电源规格(344)9.2.2主要规格（345）9.2.3性能规范(345)9.2.4输入规范(346)9.2.5输出规格(347)9.3连接(348)9.3.1电源接线(348)9.3.2输入/输出端口（348）的信号接线9.3.320GM连接到驱动器(352)9.4故障与维护(354)9.4.1故障及故障诊断（354）9.4.2故障码表（356）9.4.3维护(358)第10章FX2N-20GM参数设置及指令应用（359）10.1参数及其设置(359)10.1.1参数介绍（359）10.1.2定位控制参数（360）10.1.3I/O控制参数（366）10.1.4系统参数（372）10.2指令及其应用(375)10.2.1命令概述（375）10.2.2定位控制指令（377）10.2.3顺序控制指令（390）10.3特殊辅助继电器和特殊数据寄存器（406）10.3.1特殊辅助继电器（406）10.3.2特殊数据寄存器（408）第十一章FX2N-20GM编程软件VPS（413）的使用11.1概述(413)11.1.1简介(413)11.1.2软件界面（414）11.1.3窗口(416)11.2参数软件设置（417）11.2.1定位参数（417）11.2.2I/O参数（419）11.2.3系统参数（420）11.3编程图标的应用（421）11.3.1符号图标介绍（421）11.3.2FlowSymol描述(423)11.3.3指令符号（CodeSymol）说明（426）11.3.4函数符号（FuctioSymol）说明（431）11.4图形化编程(435)11.4.1编程指令(435)11.4.2图形程序的基本操作（437）11.4.3图形编程基本实例（439）11.4.4图形化编程示例（444）11.5图形程序的操作（447）11.5.120GM程序的访问/获取操作(447)11.5.2图形程序的读/写操作（447）11.5.3图形程序与编码指令文本程序的转换操作（450）第12章FX2N-20GMcod指令程序编译（454）12.1初步知识（454）12.1.1编程应该知道的（454）12.1.220GM定位操作及执行方法（461）12.1.3m代码(466)12.1.4PLC到20GM通讯操作（470）12.2常用控制编程实例（477）12.2.1定位系统设置（477）12.2.2通用控制编程示例（独立2轴）（478）12.2.3通用控制编程示例（同步2轴）（485）12.3PLC控制20GM编程实例（488）12.3.1编程示例控制概述(488)12.3.2系统组成及电气原理图（489）12.3.3定位控制编程（491）12.3.4PLC梯形图编程（493）附录AFX3UPLC定位控制专用设备速查表（499）附录BMR－J3伺服驱动器参数表（501）附录CFX2N－1PG定位模块列表（505）附录DFX2N-20GM定位单元列表（507）附录E深圳研控步进电机及适配器驱动器（513）参考文献(515)前言随着PLC技术、变频技术和伺服控制技术的迅速普及和推广，以步进电机和伺服电机为执行机构的定位控制技术在工业生产中，特别是在非标专用生产设备和通用设备中在改造中得到越来越广泛的应用学习和应用定位控制技术已成为自动化技术人员的迫切需求。目前在众多的自动化出版物中，专门讲解步进和伺服控制技术的书籍相当稀缺，定位控制初学者入门书籍几乎是空白。在阅读了作者撰写的《PLC模拟量与通讯控制的应用实践》和《三菱FX2NPLC功能说明详细应用》两本书后，广大读者朋友和技术培训学员特别希望作者也可以写一本关于步进和伺服定位控制的入门书，使他们能够在相对较短的时间内学习和应用简单的定位控制技术。读者朋友的需要、信任和鼓励，是作者写作本书的初衷和动力。从思考到写作，从写作到写作，用了两年多的时间，度过了无数个不眠之夜，读了很多资料，反复推敲修改，验证了大部分案例程序，终于完成了本书的写作。虽然写完了，但心里还是很忐忑，担心自己的知识水平有限，文笔不够。从内容到写作，都不能满足读者朋友的需求，造成期望越大，失望越大的感觉。不过，作为一种尝试，作者希望本书能起到吸纳新思想的作用，也希望以后能出版更多更好的定位控制和运动控制方面的书籍，满足广大自动化技术的需求。工业控制人员。本书以三菱汽车的三菱FX系列PLC为目标模型。是专门为自动化技术初学者编写的定位控制技术的入门书籍。它由6个部分组成。章节安排如下。(1)定位控制基础知识(第1章)。（2）三菱FX3UPLC定位控制技术（第2章、第3章、第4章）。(3)步进电机定位控制技术(第5章)。(4)三菱MR-J3伺服驱动器应用技术（第6、7章）。（5）定位模块FX2N-1PG定位控制技术（第8章）。（6）定位单元FX2N-20GM定位控制技术（第9章、第10章）。六个部分的内容既相关又独立。读者可以根据自己的需要阅读，无需按顺序进行，但定位控制基础知识是每个初学者必读的一章。本书的读者是从事工控自动化的工程技术人员，生产线上的初级、中级、高级维修电工，以及刚从工科院校毕业的学生。写作时，力求深入浅出，通俗易懂，切合实际，专注于应用。为了使读者尽快掌握定位控制技术的应用，书中选取了大量的程序风格和实例。这些样式和示例大部分已经在实践中测试过了，但由于应用环境和工作条件不一定相同，读者不要完全照搬，而应根据自己的控制要求进行修改和补充。本书适合所有想通过自学掌握三菱FX系列PLC定位控制技术的人士，也可作为PLC控制技术的培训教材和机电一体化专业的教学参考书。在编写本书的过程中，我得到了技术培训工程师唐倩、曾鑫和李金龙的协助。李振涛同志为本书的编写辛勤工作。在此，我向他们表示衷心的感谢。在编写本书的过程中参考了很多资料。由于篇幅限制，不可能一一列举。对相关资料的作者表示衷心的感谢。同时，由于编者水平有限，书中难免有很多疏漏，难免会出现各种错误。...

2022-05-07 步进控制技术在平缝机上的应用 步进控制技术

编者注：过程中紧跟严格遵守质量标准和规范的主线质量是建筑产品生存的生命线。本书侧重于质量控制、精细化质量控制、精细化质量控制，并给出了详细的预防措施。建筑工程质量精细化控制与预防措施df免费版主要总结了建筑结构设计的主要控制和细节控制、建筑工程施工质量控制、保温节能应用质量控制及对策工程、建筑给排水技术施工应用、建筑材料控制施工应用五个方面。电子版图片预览图书特色《建筑工程质量精细化控制与预防措施》由王宗昌、车天勇撰写。本书的主要内容包括：建筑设计及详细施工措施、建筑工程施工质量控制、保温节能质量问题及对策、建筑给排水应用技术措施五方面、工程中建筑材料控制。在写作上，力求全面、系统、通俗易懂，突出实用性、针对性和可操作性，注重过程中严格遵循质量标准和规范的主线。本书适合现场技术人员、工程施工人员、设计师、监理质检人员、工程监理、施工学校等人员学习和学习，让这些工作繁忙又没有很多时候要考虑到学习的标准和规范，可以尽快学习和借鉴。熟悉和掌握新技术法规等。目录预览1、建筑结构设计的主控和细节控制1、《混凝土结构设计规范》应用探讨2、混凝土结构设计规范内容的改进3、工业建筑应注重人性化设计内容4、工业建筑防腐工程设计5、建筑结构外观造型形式的创新与应用6、框架结构中的支撑框架形式分析7、框架结构中梁柱节点性能的安全性和可靠性8、种植屋顶的技术要求和设计重点9。建筑屋顶绿化设计与施工控制10。后浇带在建筑施工中的作用及施工技术11.设计阶段的项目决策与工程造价控制12.建筑工程EPC总承包成本控制的关键因素13.突出设计在总承包项目中的主导地位2、建设项目的施工质量控制(1)施工过程中的质量控制方法和措施1、影响建设工程质量的主要因素及控制措施2、高层建筑施工质量控制要点3、建筑工程管理中施工过程的质量控制4、市政工程建设中建设项目的质量控制简介质量是建筑产品生存的生命线。本书侧重于质量控制、精细化质量控制、精细化质量控制，并给出了详细的预防措施。《建筑工程质量精细化控制与预防措施》由王宗昌、车天勇撰写。本书主要内容包括：建筑设计与详细结构措施、建筑工程施工质量控制、保温节能质量问题及对策、建筑给排水应用技术措施、工程中建筑材料控制五个方面.在写作上，力求全面、系统、通俗易懂，突出实用性、针对性和可操作性，注重过程中严格遵循质量标准和规范的主线。《建筑工程质量精细化控制与预防办法》供现场技术人员、工程施工人员、设计人员、监理及质检人员、工程监理人员等使用，也可供教师和工程监理人员参考使用。学院和大学的学生。...

2022-05-06 《混凝土结构设计规范》 混凝土结构设计规范规定

小编点评：我用里面学到的方法治好了耳鸣《心灵控制》是一本教人实现各种梦想，真正实现自己想要的东西的书。本书一开始就告知读者，人脑会释放脑电波。当大脑活动不那么活跃时，大脑的能量就更加旺盛。当脑电波保持在较低频率时，大脑可以接受和储存更多。信息。这些低频脑电波被称为阿尔法脑电波。 2022-05-06 意念控制技术 意念控制系统

编辑评论：本书从基本概念入手，通俗易懂地解释了过程控制系统的本质和特点。同时，通过大量的应用实例，力求使学生掌握过程控制系统分析、设计和优化的基本原理和方法。简介本书是国家精品课程《过程控制与分配系统》的配套教材。本书系统地介绍了过程控制的理论和技术。全书共分13章，包括概述、过程控制系统建模方法、过程控制系统设计、PID调节原理、串级控制、特殊控制方法、补偿控制、相关分析与解耦控制、模糊控制、预测控制、高级控制和分布式控制系统。作者介绍方康玲，武汉科技大学信息工程学院教授。她的主要研究领域是自动化。主持国家精品课程《过程控制》，主持编写《过程控制》、《模糊控制系统》等多部教材。前言本书是国家精品课程《过程控制与分配系统》的配套教材。本书第一版于2009年1月出版，标题为“过程控制与分布式系统”，第二版，标题改为“过程控制及其在MATLAB中的实现”。第二版在保持原书特色的基础上，对原书《饕餮》进行了以下几个方面的调整和更新：重新编写了第5章“串级控制”，并增加了串级的细节。控制器。控制法律；在第9章“模糊控制”中增加了一节，介绍了新的工程实例；在第104节“广义预测控制”中增加了模型识别的内容；第12章“分布式控制系统”修改部分DCS增加了现场总线控制系统（FCS）的概述；新增第13章“过程控制MATLAB仿真”本书主要有以下几个方面：(1)注意保证结构的完整性和内容的先进性。以过程控制系统的基本结构为背景，内容安排不仅包括对过程控制系统设计的一般原理和方法的描述，还包括对复杂过程控制系统的先进过程控制系统的介绍。和分布式控制系统。新增的模糊控制工程实例和现场总线控制系统反映了过程控制技术的最新发展和应用。(2)注重理论与实践的结合。鉴于过程控制的工程实践特点，本书在具体的理论讲解中引入了大量的工程实例。这些例子涵盖了化工、冶金、电力等诸多行业。部分实例来自编者主持的实际过程控制项目，有利于读者了解过程控制方法的具体应用，增强工程意识。(3)新增过程控制MATLAB仿真实例。涵盖过程控制系统的数学建模、PID调节、串级控制、各种复杂控制和高级控制等。仿真实例的引入有利于教师开发相关教学内容，加深学生对过程控制相关的感性认识。理论和认识，提高实践能力。可作为教师教学或学生实验、课程设计的教材。本书参考学时为32学时，必修章节为前8章；如果用作研究生教学用书，可增加第9-12章的教学内容。相关教学资源可从国家级精品课程网站ht202.114.240202C1/zcr-lhm获取。参与编写本书的有：方康玲（第1、9章）、王新民（第2章）、陈琳（第3章）、刘晓宇（第4、13章）、黄卫华（第5章）、孙令芳（第6章）、吴怀宇（第7、8章）、刘斌（第10、11章）、潘莲（第12章）。方康玲任主编，王新民、潘莲、吴怀宇、刘晓宇任副主编。由于编辑水平有限，不足之处还是难免的。希望各位读者多多指正过程控制及其MATLAB实现版本2df预览图书目录内容第1章概述1.1过程控制的任务1.2过程控制系统的组成及特点1.2.1过程控制系统组成1.2.2过程控制系统的特点1.3过程控制系统的性能指标1.4过程控制的进展1.4.1过程控制装置的进展1.4.2过程控制策略与算法的进展章节摘要锻炼第2章过程控制系统建模方法2.1过程控制系统建模的概念2.1.1建模概念2.1.2过程控制系统建模的两种基本方法2.2机理建模方法2.2.1单个内容对象的传递函数2.2.2纯延迟的单容器对象属性2.2.3没有自平衡能力的单容器对象的特点2.2.4多内容对象的动态属性2.3测试建模方法2.3.1物体属性的实验测定2.3.2确定动态属性的时域法2.3.3确定动态特性的频域法2.3.4确定动态属性的统计相关方法2.3.5最小二乘章节摘要锻炼第三章过程控制系统设计3.1过程控制系统的设计步骤3.2确定控制变量和控制方案3.2.1确定控制目标3.2.2确定控制方案3.3过程控制系统硬件选择3.3.1控件3.3.2测量仪器和传感器的选择原则3.4节流元素计算3.4.1流量计算相关的基本概念3.4.2流量计类型3.4.3节流元件3.5控制阀选择3.5.1控制阀计算依据3.5.2调节阀的流量特性3.5.3调节阀口径计算3.6计算示例3.6.1标准孔板角接触压力的计算3.6.2蝶阀计算章节摘要锻炼第四章PID整定原理4.1PID控制概述4.2比例调整（P调整）4.2.1比例调节的作用规律和比例带4.2.2比例调节-微分调节的特点4.2.3比例带对调整过程的影响4.3积分调整（I调整）4.3.1积分调节和积分速度4.3.2积分调整的特点-无差调整4.3.3积分速度对调整过程的影响4.4差动调整（D调整）4.5比例-积分-微分调整（PID调整）4.5.1比例积分（PI）调整4.5.2比例导数（PD）调整4.5.3比例-积分-微分调节法及其基本特征4.6数字PID控制4.6.1数字PID控制算法4.6.2改进的数字PID算法4.7PID调节器参数工程整定4.7.1PID参数整定的基本原理4.7.2PID参数的工程整定方法4.7.3PID参数自整定方法4.7.4数字PID参数整定4.8智能PID控制方法4.8.1模糊PID控制4.8.2神经网络PID控制4.8.3专家级智能自整定PID控制章节摘要锻炼第5章串级控制5.1串级控制系统的基本原理5.1.1串级控制系统的基本概念5.1.2串级控制系统的组成5.1.3串级控制系统的工作过程5.2串级控制系统的特点5.3串级控制系统设计5.3.1一次、二次电路的设计方法5.3.2主副控制器正反动作方式的确定5.3.3防止控制器积分饱和的措施5.4串级控制系统控制器参数设置5.5串级控制系统应用实例章节摘要锻炼第6章特殊控制方法6.1比率控制系统6.1.1比率控制系统的基本概念6.1.2比率控制系统分析6.1.3比例控制系统设计6.1.4比例控制系统的实现6.1.5比例控制系统的设置6.1.6比例控制系统中的一些问题6.2统一控制系统6.2.1统一控制的概念6.2.2统一控制系统的结构形式6.2.3控制器参数设置6.3分程控制系统6.3.1基本概念6.3.2分程控制的应用6.3.3分程阀总流量特性的改进6.4选择性控制系统6.4.1基本概念6.4.2选择性控制系统的种类及应用6.4.3选择性控制系统设计6.4.4积分饱和及其预防措施6.5阀位控制系统6.5.1基本概念6.5.2阀位控制系统的应用6.5.3阀位控制系统的设计与调试章节摘要锻炼第7章补偿控制7.1补偿控制的基本原理和结构7.2前馈控制系统7.2.1前馈控制系统的概念7.2.2前馈控制系统的基本结构7.3大延迟处理系统7.3.1延迟对系统质量的影响7.3.2史密斯预测器7.3.3达林算法章节摘要锻炼第8章关联分析与解耦控制8.1控制回路之间的关联8.1.1控制回路之间的耦合8.1.2种植对象的典型耦合结构8.1.3耦合度分析法8.2相对增益矩阵8.2.1相对增益矩阵的定义8.2.2相对增益的计算8.2.3第二放大系数qij的直接计算方法8.2.4相对增益矩阵的特征8.3减少和消除耦合的方法8.4解耦控制系统设计8.4.1前馈补偿解耦方法8.4.2反馈解耦8.4.3对角矩阵解耦方法8.4.4单位矩阵解耦方法章节摘要锻炼第9章模糊控制9.1概述9.1.1模糊的基本概念9.1.2模糊控制系统9.2模糊集的基本概念9.2.1模糊集9.2.2模糊集的基本操作9.3模糊关系9.3.1正常关系9.3.2模糊关系9.3.3模糊变换9.3.4模糊决策9.4模糊推理9.4.1模糊逻辑9.4.2模糊语言运算符9.4.3模糊推理9.5模糊控制器原理与设计9.5.1模糊控制系统的组成9.5.2模糊控制原理9.5.3模糊控制系统设计9.6工业电阻炉的模糊温度控制系统9.6.1系统介绍9.6.2电阻炉模糊温度控制器的设计9.6.3控制效果9.7浮选过程模糊控制系统9.7.1浮选工艺9.7.2浮选过程模糊控制器设计9.7.3控制效果章节摘要锻炼第10章预测控制10.1模型预测控制的基本原理10.2动态矩阵控制DMC10.2.1预测模型10.2.2滚动优化10.2.3反馈修正10.2.4算法实现10.2.5参数选择10.2.6DMC的主要特点和优势10.3模型算法控制MAC10.3.1具有简单性能指标的MAC算法10.3.2具有通用性能指标的MAC算法10.3.3算法实现10.3.4MAC的主要特点和优势10.4广义预测控制算法10.4.1广义预测控制的基本理论10.4.2基于Toelitz预测方程的广义预测控制算法章节摘要锻炼第11章高级控件11.1自适应控制11.1.1自适应控制概述11.1.2模型参考自适应控制11.1.3自校准控制11.2智能控制11.2.1智能控制基础11.2.2智能控制的理论结构11.2.3分级控制11.2.4基于知识的专家控制11.2.5仿人智能控制11.2.6神经控制11.3鲁棒控制11.3.1基本概念11.3.2H∞优化和鲁棒控制11.3.3标准H∞控制11.3.4H∞控制解章节摘要内容摘要第12章分布式控制系统(DCS)和现场总线控制系统(FCS)由于DCS和FCS不仅具有连续控制和逻辑控制的功能，而且还具有顺序控制和批量控制的功能，因此，DCS和FCS既可以用于连续过程工业，也可以用于间歇过程与连续过程的混合。和离散行业。总之，DCS和FCS在过程控制领域得到了广泛的应用，不仅是分散控制，而且还朝着综合管理的方向发展。在计算机集成制造系统（CIMS）或计算机集成过程系统（CIP）中，以DCS和FCS为基础，通过其开放的网络与生产管理和决策管理网络相连接，实现控制，与管理信息集成，实现企业生产、控制和管理的全局优化。本章概述了DCS和FCS的生产过程、开发过程、特点和优势，以及DCS和FCS的架构。其目的是让读者建立DCS和FCS的基本概念。12.1DCS概述在连续过程控制中，常规模拟仪表控制和早期计算机控制可分为仪表分散控制、仪表集中控制和计算机集中控制三种。在分析比较了常规模拟仪表控制和计算机集中控制的优缺点后，开发了计算机集散控制系统（CS）。...

2022-05-06 过程控制系统与 过程控制系统是什么系统

编辑评论：《煤气灯效应：如何认清并摆脱别人对你生活的隐性控制》从认识煤气灯的三个阶段到停止煤气灯的五种方法，以及如何决定哪些关系是可以挽救的，标准为此要早点离开。通过保持警惕、诚实并学会寻求帮助，您可以立即结束这些ldquo有毒关系rdquo简介你试图改变自己，希望成为一个好伙伴、一个好员工、一个好孩子，但你一直未能获得认可。也许不是因为你不够好，而是因为你在不知不觉中被操纵hellihelli您对自己的看法往往来自周围人的看法？您是否经常向您的父母、合作伙伴和领导者道歉？你的父母批评你的衣着、工作、朋友和人际关系，但你反映他们也许还好？您是否难以做出简单的决定并经常自我怀疑？如果遇到以上情况，请小心！有可能你已经被ldquo点燃rdquo了！ldquo煤气灯操纵rdquo是一种阴险的情感虐待和操纵形式，很难识别甚至消除。这是因为它触发了我们对被遗弃的极度恐惧；它还触发了我们内心深处的被理解、欣赏和爱的需要。在这本开创性的书中，拥有30多年咨询经验的著名心理治疗师RoiSter博士向您展示了煤气灯的工作原理，从认识煤气灯的三个阶段到停止煤气灯的五种方法，以及如何做出决定哪些关系是可以挽救的，哪些需要提前离开。通过保持警惕，诚实并学会寻求帮助，您可以立即结束这些ldquo有毒关系rdquo。你也会发现，你值得对自己好一点！你被煤气灯操纵过吗？启动您的煤气灯探测雷达以检查以下警告信号：1、你反复质疑自己。2、你每天问自己几十次：ldquo我是不是太敏感了？rdquo3、你在工作中经常感到困惑，甚至有点不理智。4、你总是向你的父母、男朋友和老板道歉。5、你经常认为自己是一个合格的女朋友、妻子、雇员、朋友或女儿。6、你无法理解为什么生活中有这么多美好的事情，但你总是不够快乐。7、当你为自己买衣服、为你的公寓买家具或其他私人物品时，你一直在想他喜欢什么，而不是你喜欢什么。8、你经常在朋友和家人面前为你的伴侣找借口。9。您发现自己开始向朋友和家人隐瞒某些信息，因此您不必向他们解释或在他们面前找借口。10。你知道有一个严重的问题，但你就是说不出来，甚至你自己也说不出来。11.你开始撒谎以避免伴侣的贬低言语和对现实的扭曲。12.你甚至无法对简单的事情下定决心。13.你也应该三思而后行闲聊。14、在你的伴侣回家之前，你会在脑海中回顾你白天做错的事情。15、你现在感觉与以前大不相同mdahmdah更自信、更有趣、更放松。16、你开始通过他的秘书与你丈夫交谈，这样你就不必直接告诉他可能会让他不高兴的事情。17.你觉得你做错了什么。18.您的孩子开始保护您免受伴侣的伤害。19.你发现你开始对那些你一直玩得很开心的人生气。20。你感到绝望和不快乐。Galightig存在于任何关系中，无论是伴侣、雇主、亲戚还是朋友。如果您满足以上任何一点，那么您必须打开这本书。关于作者纽约大学应用心理学博士，现任耶鲁大学情商中心联合创始人兼副院长，耶鲁大学儿童研究中心学者。她是一名有执照的心理分析师，拥有30年与个人、夫妻和家庭合作的经验。Roi是RULER的共同开发者之一，耶鲁大学情商中心为学校和工作场所带来情商，家庭版RULER的共同开发者，以及该中心各学院的首席培训师。目前，罗宾还在哥伦比亚大学教育学院任教。她出版了两本书：Galightig和ProjectReirth。Roi是伍德哈尔学院的创始成员。她在那里度过了15年的时间，创建和推广旨在培养女性领导者的计划。她曾是许多美国广播节目的嘉宾，并前往多个地点就情商和关系欺凌进行演讲。Roi定期为世界各地的学校和公司提供咨询，并在过去5年中与Faceook合作开发了一套工具来帮助成人和儿童发展情商和应对网络欺凌。目前，Roi为康涅狄格州纽黑文的Smilo癌症医院提供咨询服务。2014年至2015年间，Roi是耶鲁公共之声团队的成员，她的文章已在多个流行媒体平台上发表，包括今日心理学、赫芬顿邮报、泰晤士报网、华盛顿邮报、希尔和哈佛商业评论。她还是情商研究协会、危机线和从我开始的顾问委员会成员。罗宾住在纽约。她珍惜与儿子斯科特和女儿梅丽莎的关系。他们也在追逐自己充满激情的梦想。.资深媒体从业者，金话筒奖和中国新闻奖获得者，韦氏高级英汉词典审稿人，擅长英语教学，交替传译和同声传译。目录建议Ⅲ介绍概念时代已经到来VII第一章什么是ldquo煤气灯rdquo？001第2章煤气灯探戈039第3章第1阶段：ldquo你在说什么？rdquo063第四章第二阶段：ldquo也许你是对的。rdquo095第5章第3阶段：ldquo都是我的错！rdquo147第六章熄火183第7章我该走还是该留？229第8章让你的生活远离煤气灯255附录A了解你的情绪277附录B想象你的关系285附录C照顾好自己293参考文献299致谢309《煤气灯下》被情人逼疯的女人，煤气灯效应的来源我们会在生活中发现一个很奇怪的现象。有些人似乎在恋爱或结婚后发生了变化。原本很优秀的人，恋爱或结婚后变得不自信，没有意见。，回避做事。这种情况表明他很可能受到精神虐待。这种精神虐待模式通常涉及操纵和被操纵。操纵者一直扮演正确的角色，不断质疑对方并使其跟随自己的认知，从而摧毁对方的自信心。另一方面，被操纵的一方总是把操纵者理想化，期望被认可，为了得到对方的认可，可以做任何事情。RoiSter，《煤气灯效应：如何识别和摆脱他人对你生活的无形控制》一书的作者，是耶鲁大学情商中心的心理分析师和副主任。观察研究发现，这种精神虐待在夫妻与恋人之间、父母与孩子之间非常普遍。他发现，在亲密关系中，被控制的一方会质疑为什么他总是错的一方，这会导致一个人不断否认自知，或者为什么情人看起来是个好人，但他是在错误的地方。我只是不能在这种关系中快乐。最严重的精神操纵形式可以把一个人推向极端，被他人自我认知，会导致抑郁，让曾经强壮精力充沛的人陷入极度痛苦和自我憎恨，最终完全无法控制它。RoiSter将这种现象定义为一种精神虐待模式，但他在文献中没有对这种精神控制模式的具体描述。后来，他看了1944年受电影《煤气灯》启发的首映式，这种控制模式被命名为ldquo煤气灯效应rdquo。电影《煤气灯》讲述了一个美丽纯洁的少女宝拉在她的姑姑爱丽丝意外去世后继承了一笔财富的故事。善良的宝拉陷入亲人死亡的阴影，无法自拔。这时，一位英俊的钢琴家安东出现在她的身边。安东疯狂地追着宝拉。宝拉敏感脆弱的心得到了安慰，不久她就嫁给了安东。婚后，家里发生了很多奇怪的事情，让宝拉很不爽，也很害怕。在安东的一手操作下，家里的东西会突然消失，而是出现在另一个不可能的地方。每天晚上，房子里的煤气灯闪烁，屋顶传来奇怪的令人毛骨悚然的声音，但当安东回到家时，一切都会恢复正常。宝拉感到害怕，逐渐开始失去理智，濒临发疯，但安东说她有精神病。幸运的是，柏林侦探正在调查保拉姨妈的死因，并揭开了真相：保拉的疯狂是由她最心爱的丈夫安东精心策划的。看到这里，你可能会说，这不就是我们常说的ldquoPUArdquo吗？PUA这个词来自美国。本来就是教男生追女生的。从开始对话到确认关系，都有详细的教程。后来，它演变成一种有目的的行为，诱使他人与自己交往并欺骗他们。PUA是出于恶意目的恶意使用煤气灯。其实，电影《煤气灯下》中这样的ldquoPUArdquo邪恶操盘手并不多见，但在生活中，煤气灯效应却在不经意间影响了我们正常的人际关系。虽然生活中的打火机是无意识的，但它们的结果与ldquoPUArdquo一样邪恶。和宝莉自杀案一样，宝莉本来就是一个有独立人生观和价值观的大学生。相信自己，不要相信自己的看法。她只想得到对方的认可，相信对方说什么都是对的，最终一步步走向绝望和自毁。RoiSter的《煤气灯效应：如何识别和摆脱他人对你生活的无形控制》出版后，大学生鲍莉只有一个，但煤气灯效应远比我们想象的要普遍。以上就是今天给大家介绍的内容，了解和了解galightig和PUA的来源galightig和PUA是同一个意思吗Galightig：Galightig实际上是两个人之间的关系。一方面是煤气灯操作员，他扮演着把一切做好的角色。不断地质疑对方，让对方不自信，最终追随他。另一边是被操纵者，他总是让操纵者定义他的世界。把操作者理想化，期待他的认可，觉得他是最没用的，只能被机械手控制。摆脱气灯控，让自己开心，让身边的人舒服在我们的日常生活中，我们面临着各种各样的人际关系、夫妻关系、亲子关系，以及与同事和领导的关系。健康、积极的关系让你感觉舒服，关系良好的夫妻相互尊重，同事一起工作，做事不费力，一想到就发自内心地微笑。还有一些不好的关系，会让你不舒服、沮丧，甚至想逃避。前段时间热播网剧《隐秘的角落》中三个孩子的经历给了我们一个教训。在煤气灯效应的影响下，可能会影响到孩子们的生活。剧中朱朝阳生活在一个单亲家庭，母亲坚强到让人窒息，父亲冷漠不理他，甚至他的考试成绩也只有通过卡上的卡友才能知道。为了迎合母亲，他乖巧懂事。甚至在他生日那天，当父亲约他去吃饭时，他小心翼翼地问母亲：ldquo你要我去吗？rdquo在学校里，他甚至没有朋友，一个人呆着。家长会上，班主任提到这件事，说朱朝阳有些孤僻，但他妈妈说，ldquo学生的主要任务是学习，交朋友是社会事务。rdquo她没有考虑到，萧朝阳想要有人关心，也需要朋友。因为妈妈问儿子ldquo你只要好好学习rdquo，朱朝阳就乖乖扮演了妈妈的霸子角色，没有和任何人交流。长期的内心孤独，所以当严良和普普出现时，他们一起对付罪犯，让他们自己卷入其中。在萧朝阳的心中，他也非常希望得到父亲的爱。原著小说中，当他同父异母的姐姐朱晶晶说父亲恨他时，他一时冲动把妹妹推到了窗外。这是很多孩子被父母区别对待，害怕被忽视，害怕透明，甚至因此而嫉妒。父亲问起妹妹的死因，萧朝阳避而不答。发现父亲在包里放了录音机，故意试探他，才知道父亲不相信他。于是他故作难过，违背自己的意愿，说愿意改变姐姐的生活。朝阳无疑是聪明和有思想的。父亲的态度，让他一步步黑了下去。后来，他觉得扑扑是亲眼目睹了他推倒妹妹，说不定已经告诉了严良，更恶毒的想要利用张东升的手杀了她们，而他还是原来的ldquo好学生rdquo。一个乖巧的孩子，在这样的环境下，一步步走进了深渊。经历了这一切后，他轻松地对妈妈说：ldquo我又考了第一名。rdquo对于朱朝阳来说，他生活在父母的煤气灯下。他感受不到父母对他的爱，甚至感受不到父亲的爱。浓浓的母爱，也让他感受不到亲情。妈妈的力量。同样，在另一部热播剧《三十而已》中，平凡的家庭主妇钟晓芹乖巧温顺，但网友们却期待她尽快离婚。上了热搜，为什么要离婚？原来，他的丈夫陈宇一直站在顶端，以爱人为首，不顾妻子钟晓芹的感受，想要一切按照自己的要求发展。这种沮丧和无助的感觉是压倒性的。钟晓芹气喘吁吁，最后离婚了。以上行为都属于煤气灯效应的范畴，是一种特殊的精神虐待方式。受不了这种心理压力的人，往往会采取一些极端的方法来应对。作为北大法学院的尖子生，宝莉被男友慢慢控制，逐渐打击自信心，最后服毒自杀。远离煤气灯效应在galightig效果中，只要懂得拒绝，找到合适的方法，就可以摆脱galightig效果的影响。世界上没有完全相同的叶子，每个人都是独一无二的。只有对自己有清醒的认识，我们才能理性。客观地应对出现的各种问题...

2022-11-30 情商耶鲁大学 耶鲁大学情商中心

图书名称：《机械设计制造及其自动化专业本科系列教材液气压传动与控制》【作者】赵汝和，蒋冬清编【丛书名】机械设计制造及其自动化专业本科系列教材【页数】283【出版社】重庆：重庆大学出版社,2021.06【ISBN号】978-7-5689-2765-9【价格】49.80【参考文献】赵汝和，蒋冬清编.机械设计制造及其自动化专业本科系列教材液气压传动与控制.重庆：重庆大学出版社,2021.06.图书封面：控制》内容提要：全书分两篇，共13章。第1篇即1-10章为液压传动与控制。第1章详细讲解液压传动与控制的工作原理与特征；第2章讲解流体静力学和动力学；第3章介绍液压系统的动力元件，介绍常见的齿轮泵、叶片泵和柱塞泵等的基本结构及基本原理；第4章介绍液压马达和液压缸；第5章介绍液压系统的控制阀，包括常见的流量控制阀、方向控制阀、压力控制以及伺服控制阀等；第6章介绍液压系统的辅助元件；第7章介绍液压系统的典型回路，包括方向控制回路、压力控制回路和速度控制回路；第8章举例介绍典型液压控制系统；第9章介绍液压系统的设计计算；第10章介绍液压仿真软件AMEim、液压系统的仿真。第2篇即第11-13章为气压传动与控制。第11-13章介绍气压系统的基础知识。全书的特点有两个：采用了新形态的形式，重点、难点知识和章节，提供了视频、动画讲解；国内在液气压传动与课程中引入AMEim软件的仿真，对液压静力学、动力学、液压系统的动力元件、执行元件、控制回路提供全方位的仿真。本书可作为高等院校机械类专业教材，也可作为工程技术人员的参考书。...

2022-05-04 epub是 大学 epub

图书名称：《空间飞网机器人动力学与控制》【作者】张帆，黄攀峰作【页数】224【出版社】北京：国防工业出版社,2021.01【ISBN号】978-7-118-12209-1【分类】空间机器人-动力学-研究【参考文献】张帆，黄攀峰作.空间飞网机器人动力学与控制.北京：国防工业出版社,2021.01.图书封面：控制》内容提要：本书全面阐述了空间飞网机器人动力学与控制中的关键技术，以航天在轨服务在轨操作为背景，揭示特殊系统中的普世科学问题，提出共性解决算法。具体内容包括空间飞网机器人的动力学建模及分析、空间飞网机器人的释放特性研究、欠驱动空间飞网机器人释放后稳定控制、未知不确定干扰下欠驱动空间飞网机器人近段稳定控制、空间飞网机器人近段构型机动控制等。...

2022-05-04 EP机器人

图书名称：《过程控制》【作者】薄翠梅作【丛书名】“十三五”国家重点出版物出版规划项目卓越工程能力培养与工程教育专业认证系列规划教材电气工程及其自动化、自动化专业【页数】306【出版社】北京：机械工业出版社,2021.02【ISBN号】978-7-111-66919-7【价格】53.00【分类】过程控制-高等学校-教材【参考文献】薄翠梅作.过程控制.北京：机械工业出版社,2021.02.图书封面：控制》内容提要：本书共13章，阐述了过程控制系统的结构、原理、特点、设计及应用等问题，探讨了流程工业典型生产单元控制方案的工程设计、系统调试与运行分析。方法篇（第1-5章）详细介绍了过程特性、检测仪表、执行器和常用控制系统；应用篇（第6-10章）讲解了流体输送设备、传热设备、锅炉设备、精馏塔、化学反应器等典型单元的控制方案设计与应用；设计篇（第11-13章）讲解了过程控制工程设计以及化工过程设计实例与模拟仿真系统开发实例。全书内容丰富，覆盖面广，理论联系实际，为便于学习与理解，提供了丰富的习题。本书可作为高校自动化专业的过程控制教材，也可作为流程工业工程技术人员和管理人员的自学用书，还可作为高等院校本专科相关专业师生的参考用书。《过程控制》内容试读第1章绪论1.1概述在石油、化工、治金、电力、轻工和建材等工业生产中连续的或按一定程序周期进行的生产过程的自动控制称为生产过程自动化。生产过程自动化是保持生产稳定、降低消耗、降低成本、改善劳动条件、保证生产安全和提高劳动生产率的重要手段。采用模拟或数字控制方式对生产过程的某一个或某些物理参数进行的自动控制称为过程控制。过程控制系统(ProceCotrolSytem)可以分为常规仪表过程控制系统和计算机过程控制系统两大类。随着工业生产规模走向大型化、复杂化、精细化、批量化，依赖仪表控制系统已很难达到生产和管理要求。计算机过程控制系统是几十年发展起来的以计算机为核心的控制系统。所谓过程控制(ProceCotrol)是指根据工业生产过程的特点，采用测量仪表、执行机构和计算机等自动化工具，应用控制理论，设计工业生产过程控制系统，主要解决生产过程中的温度、压力、流量、液位（或物位）以及成分等参数的自动监测与控制问题，使得生产过程达到安全、稳定、长期运行，实现经济效益最大化、环境污染最小等目标。过程控制与其他自动控制系统比较，主要有以下几个特点：1)连续工业生产过程常与化学反应、生化反应、物理反应、相变过程、能量转换、传热传质等复杂化学反应或物理过程相伴随。这些过程或反应的进行，必须满足一定的内部和外部条件。满足这些条件，并且使这些条件保持稳定，生产过程就能正常、稳定进行，产品的产量和质量就能得到保证。2)连续生产过程工业是一个庞大的工业系统，设备多样化，工作机理各不相同，因而被控对象形式复杂多变，具有惯性大、延时大、时变、非线性、多变量相互耦合等特点，很难得出其精确的动态数学模型，因而控制难度较大。3)由于生产过程工艺复杂，要求高，有多个参数（被控量）需要控制，又有多个变量可用作控制量，变量之间存在交互影响的耦合关系。控制系统间既独立又相互影响，因此必须合理协调各控制系统间相互关联、相互制约的关系，从整个生产过程的全局出发，进行厂级控制系统的设计、操作、调优等，以求得整个生产过程的最优。4)连续生产过程的生产条件和环境往往比较特殊，如高温高压、低温真空、易燃易爆、有毒、存在放射性等，因而必须将自动化、信息化技术与安全环保工程相结合，在正常生产、非正常工况、事故工况下，都能确保人员安全以及不对环境造成污染。5)连续过程工业设备多，结构复杂，因此干扰因素也多，干扰的形式较复杂。这就要过程控制求过程控制的各个控制系统具有较强的抗干扰能力，快速克服扰动因素对生产的影响。6)尽管连续生产过程工业部门间有时差别很大，如电力和化工，但由于被控参数相似或相同，过程控制系统中，不少控制系统在工作原理、系统组成上都有许多的相似甚至完全相同的特点。过程控制系统的自动化装置都是标准化仪表，仪表的合理选型及调整也是过程控制的一项重要工作。1.2过程控制的研究对象和目标过程控制的任务是在充分了解生产过程的工艺流程和动静态特性的基础上，应用控制理论对系统进行分析与综合，以生产过程中物流变化信息量作为被控量，选用适宜的技术手段和自动化装置，达到优质、高产、低耗的控制目标。工业生产对过程控制系统的性能要求主要包含三个方面，即安全性、稳定性和经济性。安全性是指在整个生产过程中，要确保人身和设备的安全，这是最重要也是最基础的要求，通常采用参数越限警报、联锁保护等措施加以实现。随着工业生产过程的连续化和大型化，上述的措施已经不能满足要求，还必须设计在线故障诊断系统和容错控制系统等来进一步提高生产运行的安全性。稳定性是指系统具有抑制外部干扰、保持生产过程长期稳定运行的能力，这也是过程控制能够运行的基本保证。经济性是指要求生产成本低而效率高，这也是现代工业生产所追求的目标。为此，过程控制的任务是指在了解、掌握工艺流程和被控过程的静态与动态特性的基础上，应用控制理论分析和设计符合上述三项要求的过程控制系统，并采用适宜的技术手段加以实现。因此，过程控制是集控制理论、工艺知识、自动化仪表与计算机等为一体的综合性应用技术。生产工艺过程的工艺变量（被控变量）要求保持在工艺操作所需要的指标（设定值），为此需要监控系统检测元件和变送器获得这些被控变量，在控制装置中与设定值比较后，按一定的控制规律输出信号到控制装置执行器，调整操作变量，使被控变量达到和保持在设定值，以及如何按工艺要求，选择被控变量、操检测元件和变送器执行器作变量、控制算法、执行器，设计简单合理的控制方案。总的来说，过程控制系统要解决图11所示生产工艺过程控制系统的方案设计、分析和应用问题。图11控制系统的控制结构1.3过程控制的发展和趋势过程控制的发展与控制理论、仪表技术、计算机技术、电子与微电子技术以及生产工艺技术等多种学科与应用技术的发展有着紧密的关系。在初期阶段，生产规模小，设备少，工艺简单，生产过程的控制主要靠一些简单的测量仪表，由人工操作来完成。后续有一些简单的自动控制系统开始形成，例如水位控制、流量控制等。20世纪50年代、60年代，随着连续生产过程工业向大规模、高效率方向的发展，自动化技术获得了较迅速的发展。自动化仪表形成了标准化系列，出现了以单元仪表为代表的具第1章绪论有明显不同特点的若干代产品。自动控制系统由简单回路发展到了复杂控制系统。控制方式由简单控制方式逐步发展到集中控制方式。这个时期控制的目标是保证生产稳定、正常地进行，减少事故。20世纪70年代，生产过程自动化的水平有了更大的提高。集散控制系统(DCS)的出现，标志着过程控制进入了计算机时代。自动化仪表的技术更新也明显加快。特别是智能化仪表的出现，使过程控制达到了一个新的水平。20世纪80年代，现场总线控制系统比集散控制系统有了更大的进步。它集计算机技术、控制技术、网络技术、通信技术于一身，给过程控制带来了又一场革命，过程控制进入计算机时代，为最优控制、智能控制等先进控制方式的应用创造了条件。过程控制的目标也已经由过去的维持生产变为优质高产、低消耗低污染。20世纪90年代后，随着生产过程向大规模、连续化、高效率方向的发展，也使生产过程多变量的耦合、非线性等特点变得突出起来，工业过程控制与信息化、智能化结合更加紧密。计算机集成制造系统(CIMS)在过程控制领域逐步推广应用。流程工业CIMS是一个复杂的综合自动化系统，处理的对象是整个企业的全部生产活动，集散控制系统(DCS)作为一种有效的工具和实现手段，在流程工业CMS中完成重要的基础控制和实时生产数据采集、动态监控等功能。与管理类计算机相比，DCS能够提供更加可靠的生产过程数据，使CMS所做出的优化决策更加可靠。从功能上看，流程工业CIMS中的生产自动化系统、动态监控系统和在线质量控制都可以由DCS实现。从流程工业CIMS的层次结构看，DCS主要担负过程控制和过程优化任务，有些生产调度和生产管理工作也可在DCS上完成。在21世纪伊始，过程控制由局部控制逐步发展到全局控制及全局的最优控制。然而过程控制对象的数学模型常常是未知的或非常粗糙的，在有些情况下，由于生产条件变化等原因还会使模型的参数甚至结构发生变化，现有的基于模型的先进控制技术在实际应用或后期维护时存在问题。过程控制中遇到的高度非线性问题、复杂控制任务的实现等，采用传统的基于模型的先进控制理论去解决，也有较大的难度。随着生产力的发展，世界市场的激烈竞争，高质量、高效益、高节能、低成本及市场的高度适应性将成为过程控制进一步追求的目标。实现连续生产过程工业的生产、管理、产品更新与技术发展的综合自动化，是过程控制的必然发展趋势。智能控制在过程控制中的应用将会大大促进连续生产过程工业的发展。在未来，工业控制软件将继续向标准化、网络化、智能化和开放性方向发展。工业信息化是指在工业生产、管理、经营过程中，通过信息基础设施，在集成平台上，实现信息的采集、信息的传输、信息的处理以及信息的综合利用等。大力发展工业自动化是加快传统产业改造提升、提高企业整体素质、提高国家整体国力、调整工业结构、迅速搞活大中型企业的有效途径和手段。随着《中国制造2025》和工业4.0逐步推进，工业过程控制将继续通过实施一系列工业过程自动化、高技术产业化专项，用信息化带动工业化，推动工业自动化技术的进一步发展，加强技术创新，实现产业化，解决国民经济发展面临的深层问题，进一步提高国民经济整体素质和综合国力，实现跨越式发展。1.4过程控制系统的国内外应用现状近十几年，过程控制系统发展非常迅速，由于集散控制系统是这一领域的主导发展方向，各国厂商都在这一市场不断推陈出新。美国和日本的产品代表两个主要的发展方向：美过程控制国厂商重点推出开放型集散系统，加速研制现场总线产品，推广应用智能变送器；日本厂商则着重发展高功能集散系统，从软件开发入手，挖掘软件工作的潜力，强调控制功能和管理功能的结合。20世纪80年代，比较著名的大型集散控制系统新产品有美国Hoeywell公司的TDC-30O0,Foxoro公司的I/AS,Bailey公司的INFI-9O,日本横河公司的CENTRUMXL,英国OxfordAutomatio公司的SYSTEM-86,德国Sieme公司的TELEPERM系统等。这些都属于第三代集散控制系统(DCS),控制点可达到一万点以上，系统结构接近标准化，采用局域网技术。在局域网络方面采用了符合国际标准化组织(IS0)的开放系统互连(OSI)的参考模型，因此，在符合开放系统的各制造厂商产品间可以互相连接、互相通信和进行数据交换，第三方的应用软件也能在系统中应用，从而使集散控制系统进入了更高的阶段在20世纪90年代初，随着对控制和管理要求的不断提高，第四代集散控制系统(DCS)以管控一体化的形式出现。它在硬件上采用了开放的工作站，使用精简指令集计算机(RISC)替代复杂指令集计算机(CISC),采用了客户机/服务器(Cliet/Server)的结构。在网络结构上增加了工厂信息网(Itraet),并可与国际信息网(Iteret)联网。在软件上则采用UNX系统和X-Widow的图形用户界面，系统的软件更丰富。同时，计算机集成制造系统(CMS)在制造业得到了应用，并展示了应用信息管理系统的经济效益。随着现场总线技术的出现，在世界上引起了广泛重视，各大仪表制造厂商纷纷在自己的DCS中融入现场总线技术，推出现场总线控制系统及相应的现场总线仪表装置。第四代集散控制系统的典型产品有Hoeywell公司的TPS控制系统，横河公司的CENTER-CS控制系统，Foxoro公司I/AS50/51系列控制系统，ABB公司的Advat系列开放控制系统(OCS)等，它们在信息的管理、通信等方面提供了综合的解决方案。我国的工业过程计算机控制技术起步于20世纪50年代末期，经历了巡回检测装置、小型工业控制机、可编程序控制器等几个阶段以后，20世纪70年代中期研制了小型工业控制计算机网络系统。20世纪70年代末，有少数几家化工企业从国外引进了集散控制系统。20世纪80年代中期，集散控制系统进入冶金、电力等行业。20世纪90年代初期，我国将集散控制系统与工业控制局部网络列入国家攻关计划，并取得了一些可喜的成果。我国石化行业在“八五”期间新建和技改的石化生产装置大多数采用集散控制系统(DCS),同时开展了计算机集成制造系统(CIMS)试点，近些年CIMS在石油行业已开始应用。我国自动化仪表行业通过引进技术和与外商合作，还合资组装生产了DCS,逐步实现了国产化。如上海的福克斯波罗、西安横河、北京贝利、四川仪表总厂等都有相应的DCS产品。我国独立自主开发的集散控制系统(DCS)主要有JX-30OXP系统（浙江中控集团有限公司)、MACS-S系统（和利时自动化有限公司）、NT6000系统（南京科远自动化有限公司)、DJK-7500系统（重庆自动化研究所)、FB-2000系统（浙江威盛自动化有限公司）等。由于建立大型的控制与管理相结合的管理信息系统所需投资较大，一般企业无法承受，而且我国当前的生产过程与国际先进水平还有一定的差距，这对过程控制系统的发展产生了一定的影响。1.5过程控制系统的发展趋势计算机控制系统以其特有的优势和强大的功能，已在过程控制领域得到了广泛的应用。第1章绪论同时，随着计算机软硬件技术和通信技术的飞速发展，新的控制理论和新的控制方法层出不穷。展望未来，过程控制系统的发展趋势主要有以下几个方面：1)大力推广应用成熟的先进技术。普及应用具有智能/O模块的、功能强、可靠性高的可编程序控制器(PLC),广泛使用智能化调节器，采用以位总线(Bitu)、现场总线(ieldu)技术等先进网络通信技术为基础的新型集散控制系统和现场总线控制系统(FCS).2)大力研究和发展智能控制系统。智能控制是一种无需人的干预就能够自主地驱动智能机器实现其目标的过程，也是用机器模拟人类智能的又一重要领域。智能控制系统的类型主要包括分级阶梯智能控制系统、模糊控制系统、专家控制系统、学习控制系统、人工神经网络控制系统和基于规则的仿人工智能控制系统等。3)控制与管理结合，向低成本自动化(LowCotAutomatio,LCA)方向发展。LCA是一种以现代技术实现常规自动化系统中的主要的、关键的功能，而投资较低的自动化系统。在DCS和FCS的基础上，采用先进的控制策略，将生产过程控制任务和企业管理任务共同兼顾，构成计算机集成控制系统(CPS),可实现向低成本综合自动化系统的方向发展。总之，由于计算机过程控制在控制、管理功能、经济效益等方面的显著优点，使之在石油、化工、治金、航空、航天、电力、纺织、印刷、医药、食品等众多工业领域中得到了广泛的应用。计算机控制系统将会随着计算机软硬件技术、控制技术和通信技术的进一步发展而得到更大的发展，并深入生产的各部门。在未来，工业控制软件将继续向标准化、网络化、智能化和开放性方向发展。第2章过程检测仪表2.1概述过程控制通常是对生产过程中的温度、压力、流量、物位、成分等关键变量进行控制，使其符合工艺要求（保持定值或以某种规律变动），以便生产过程按最优化目标自动进行，并确保产品质量和生产安全。在实施控制前，首先要对这些关键变量进行检测，这就需要检测仪表来完成。由于检测元件的输出信号种类繁多，且信号较弱不易察觉，一般都需要将其经过变送器处理，变送器经过转换电路或者其他操作，将各式各样的检测信号转换成标准统一的电气信号（如4~20mA或0~10mA的直流电流信号，20~100kPa的气压信号），方便检测结果被接收与处理，送往显示仪表，指示或记录工艺变量，或同时送往控制器对控制变量进行控制。有时将检测元件、变送器及显示装置统称为检测仪表，或者将检测元件称为一次仪表，将变送器和显示装置称为二次仪表。检测技术是实现信息技术的前提，离开检测技术这一基本环节，“看不见摸不着”的变量就无法进入信息网络系统，就不能构成自动控制系统，再好的信息网络技术也无法落实于生产过程。2.1.1检测误差在生产过程中对各种变量进行检测时，尽管检测技术和检测仪表有所不同，但从本质上检测环节可以分成两个部分：一是能量形式的一次或多次转换过程；二是将被测变量与其相应的测量单位进行比较并输出检测结果。而检测仪表就是实施检测功能的。由于在检测过程中所使用的工具本身准确性有高低之分，或者检测环境发生变化，加之观测者的主观意志的差别，因此必然影响检测结果的准确性。从而使从检测仪表获得的被测值与实际被测变量真值之间存在一定的差距，即测量误差。测量误差有绝对误差和相对误差之分。绝对误差△是指仪表指示值x与被测量的真值x。之间的差值，即△=x-x0(2-1)但是被测量的真值是无法真正得到的。因此，在一台仪表的标尺范围内，各示值的绝对误差是指用标准表（精确度较高）和该表（精确度较低）对同一变量测量时得到的两个示值之差，即把式(2-1)中的被测量真值用标准表的示值代替。···试读结束···...

2022-05-04

图书名称：《无人驾驶航空器系统工程专业系列教材无人机导航与控制》【作者】唐大全，鹿珂珂编【丛书名】无人驾驶航空器系统工程专业系列教材【页数】255【出版社】北京：北京航空航天大学出版社,2021.10【ISBN号】978-7-5124-3584-1【价格】56.00【参考文献】唐大全，鹿珂珂编.无人驾驶航空器系统工程专业系列教材无人机导航与控制.北京：北京航空航天大学出版社,2021.10.图书封面：控制》内容提要：导航系统和飞行控制系统是无人机的重要组成部分，是决定无人机能否正常飞行并完成预定任务的关键设备，也是无人机区别于普通遥控飞行器的标志性装置。本书首先介绍飞行器导航和飞行控制的原理，然后讲述无人机导航系统、飞行控制与管理系统的功能、组成、工作过程及操作使用等。本书可作为高等院校无人驾驶航空器系统工程专业本科生的教材，也可作为无人机操控人员及有人机相关专业本科生、飞行员和技术保障人员的参考书。《无人驾驶航空器系统工程专业系列教材无人机导航与控制》内容试读第1章绪论“无人机”是无人驾驶飞行器的简称，其英文缩写为UAV(UmaedAerialVehicle)。和有人驾驶的飞机不同，无人机是一种由无线电遥控设备和（或）机上控制装置操纵的不载人航空器。无人机作为一种新型作战平台，已经在侦察监视、电子对抗、通信中继等任务领域发挥了重要作用，成为军队作战能力新的增长点。随着飞行器相关技术和人工智能的发展，新型无人飞行器、新的无人机作战使用方式不断涌现，对无人机的导航与飞行控制提出了更新、更高的要求。本章首先简要介绍无人机系统的分类、组成，然后讲述与无人机相关的导航技术和飞行控制技术的概念及发展。1.1无人机系统概述1.1.1无人机和无人机系统的概念无人机的定义有多种，但都强调机上无人驾驶、具备自主飞行能力和一定的载荷能力，而且无人机一般是可重复使用的。这些都是无人机有别于航模和导弹的显著特点。简要地说，无人机是一种机上无人操纵、能自主飞行、具有一定载荷能力、可反复使用的航空器。“无人机”一词主要指无人飞行器平台。无人机系统则是由无人机平台及任务载荷、数据链、发射与回收装置、控制站、保障与维护系统等组成的，能完成特定任务的一组装备。一套无人机系统可包含若干架无人机。无人机根据使用领域可分为军用、民用两大类。民用无人机是从事民用领域飞行活动的无机载驾驶员操纵的航空器，分为工业级和消费级两种。消费级无人机是针对个人或家庭使用的、可单人操控的微小型低成本无人机，一般具有拍摄功能，主要用于娱乐。工业级无人机则是针对企业、政府公共服务用的无人机，主要用于警务、消防、气象、农林植保、电力巡线、快递业务、摄影、广告等。民用无人机一般对于飞行器的飞行速度、高度和航程等要求较低，但对于无人机系统的综合成本及操作人员的培训有较高要求，因此需要形成成熟的产业链，提供尽可能低廉的零部件和技术支持服务。军用无人机是用于军事目的的无人机，是随着自动化、信息化等技术及无人机系统技术不断进步而发展起来的高性能信息化武器装备，对提高战场空间感知、高风险目标突防、通信导航支援、电子战、敌防空系统压制、固定和移动目标攻击、联合作战等能力起着重要作用，其在现代战争中的地位十分突出。随着高新技术在航空领域的广泛应用以及现代战争的需要，军用无人机的应用范围和作战性能将不断地提高和扩展。尽管从目前的实际情况来看，无人机不可能很快取代轰炸机、战斗机等有人驾驶飞机，但无人机与有人驾驶飞机的配合使用将进一步提高攻防能力和作战灵活性，使战争的形态发生变化。目前，世界各国军用无人机的发展很快，已部署服役、研制和试验了多种类型的军用无人机。据报道，早在2015年之前，全球军用无人机已发展到了近三百种型号，总数达3万架左右。有媒体预测，到2023年中国将生产42000架军用无人机，销售额将达100亿美元。·2·无人机导航与控制鉴于军用无人机技术水平高、飞行器平台种类多，本书主要讲述军用无人机导航和飞行控制的原理及相关设备的操作，其中的导航、飞行控制方法也应用于许多民用无人机上。1.1.2军用无人机的分类当前军用无人机的种类繁多，分类方法也比较多。现主要从以下三个方面对当前军用无人机进行归类。1.根据飞行器平台分类根据飞行器平台构型来分类，无人机主要有固定翼无人机和旋翼无人机两大平台，其他小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等。旋翼无人机是指通过在空气中旋转螺旋桨产生足够的升力从而实现飞行的一类无人机，可分为常规的无人直升机和多旋翼无人机两种类型。常规的直升机通过改变桨距和桨盘的倾斜角来实现飞行控制，而多旋翼无人机则通过改变各旋翼的转速进行飞行控制。目前，军用无人机以固定翼无人机和无人直升机为主。固定翼无人机的最大特点是飞行速度快。而无人直升机是灵活性很强的无人机平台，可以原地垂直起降和悬停。2.根据续航时间或航程分类根据航程、活动半径、续航时间和飞行高度不同，军用无人机可分为长航时无人机（也称战略无人机，如美国的“捕食者”、以色列的“搜捕者”等)、中程无人机（如美国的50型低空无人机)、短程无人机（如以色列的“先锋”、美国与以色列联合研制的“猎犬”等）和近程无人机（如以色列的“微V型”无人机)。长航时无人机主要用于战区级使用，由联合部队指挥官通过卫星通信和中继来统一控制与指挥，对战场覆盖区域大，图像分辨率高，一般在固定基地起降。而短、近程无人机由基层部队指挥官实施控制与指挥，侧重战场特定区域，部署灵活，主要提供视频图像。长航时无人机可向空中、地面和海上武装力量提供几乎是实时的侦察图像和信号情报数据。与性能相当的有人机相比，长航时无人机的航程是有人机的若干倍，但花费相对较少。与中小型无人机相比，一架大型长航时无人机采集的信息相当于十余架较小的中等飞行高度的无人机系统的总和。3.根据军事用途分类根据军事用途分类，无人机可分为以下几类：①靶机。模拟无人机、导弹和其他各种飞行器的飞行状态。主要用于鉴定各种航（防）空兵器的性能和训练战斗机飞行员、防空兵器操作员。图1-1-1所示为某型舰载靶机。②侦察机。进行战略、战役和战术侦察，监视战场，为部队行动提供情报。侦察监视无人机是目前门类比较齐全，并在实战中大量应用的无人机，如美国的“全球鹰”无人侦察机、“暗星”隐身无人侦察机、“捕食者”无人侦察机、“骑士”无人侦察机等。③诱饵无人机。诱使敌雷达等电子侦察设备开机，获取有关信息；模拟显示假目标，引诱敌防空兵器射击，吸引敌火力，掩护己方机群突防。④电子对抗无人机。分为电子侦察和电子干扰无人机，前者用来收集敌方的通信情报及电子情报，例如瑞安公司的14？系列无人机；后者用来对敌方的通信系统进行电子干扰，如美国的air-Exjam无人机。⑤攻击无人机。又称无人战斗机，可攻击、拦截地面、水面和空中目标。攻击无人机携带第1章绪论·3·小型和大威力的精确制导武器、激光武器或反辐射导弹，可对敌雷达、通信指挥设备、坦克等重要目标实施攻击和拦截处于助推段的战术导弹。目前无人攻击机大多是空对地（舰）型的。空对空无人攻击机还处于试验研究阶段。一般来说，攻击型无人机都具有一定的侦察能力，既能执行侦察、又能进行打击的无人机称为“察打一体无人机”。图1-1-2所示为著名的察打一体无人机一美国“捕食者”无人机。图1-1-1舰载靶机图1-1-2美国M-1“捕食者"(Predator)无人机提高制导精度和改进战斗部是无人战斗机武器系统发展的关键，小口径智能炸弹和低成本自主攻击系统将是无人战斗机目前最理想的武器。高功率微波和激光等能束武器因其致命性和精准性，将是未来无人战斗机最有效的武器。⑥通信中继无人机。利用无人机向其他军用机或陆、海军传送图像等信号，一般用安装了超高频和甚高频无线电通信设备的无人机进行中继通信。⑦其他用途的无人机。无人机还可以用于目标鉴别、激光照射、远程数据传递的空中中继站、反潜、炮火校正和远方高空大气的测量以及对化学、细菌污染和核辐射的侦察等。无人机的分类方法还有很多，例如，可根据无人机起降平台的不同将无人机分为舰载无人机、陆基无人机，还可分为固定翼无人机和旋翼无人机、无人直升机等。图1-1-3所示为美国X-47B试验型无人战斗航空器(UCAV)。图1-1-3X-47B舰载无人机图1-1-4所示为美国MQ-8A“火力侦察兵”无人直升机，图1-1-5所示为奥地利西贝尔(Schieel)公司研制的S-100型无人直升机。。4无人导航与控制图1-1-4美国MQ-8A“火力侦察兵”无人直升机图1-1-5S-100型无人直升机1.1.3无人机系统的一般组成目前的军用无人机一般都具有侦察、监视功能，因此无人机都配有侦察设备。完整的军用无人机系统一般由若干架无人机、指挥控制站（车）、链路地面站（车）、链路地面天线车、情报处理车、维修检测车、作战指挥与模拟训练车、无人机运输车、差分GPS地面站和地面工装设备等组成，分为飞行器分系统、任务设备分系统、测控与信息传输分系统、情报处理分系统、综合保障分系统等部分，对于具有攻击能力的无人机还有武器火控分系统。由于任务设备安装在飞行器（无人机）上，一些无人机的相关资料也把任务设备分系统作为飞行器分系统的一部分。不同型号的无人机各分系统的组成不尽相同。典型的军用无人机系统的组成如图1一1-6所示。典型无人机系统无人飞行器测控与信息情报处理综合保障传输分系统分系统分系统飞行器平台动力和燃油子系统飞行控制与管理子系统导航子系统电气子系统起落架子系统数据链控制站任务设备分系统情报收集与显示情报处理与分发综合检测设备模拟训练器运输设备通用保障设备图1-1-6典型无人机系统的组成飞行器分系统包括飞行器平台（机体）、动力装置（也称动力和燃油子系统）、电气子系统、导航子系统、飞行控制与任务管理子系统及起落架子系统、应急回收伞子系统。测控与信息传输分系统包括指挥控制站、视距数据链、卫星中继数据链。任务设备分系统包括合成孔经雷达、光电侦察设备/数码相机等。情报处理分系统包括情报接收与显示装置、情报处理与分发装置等设备。综合保障分系统包括检测维修设备、运输设备、通用保障设备（工具）及模拟训练器等。第1章绪论·5安装在无人机机体中、为使无人机能正常飞行并完成一定任务而配备的各类电子、电气设备统称为无人机的机载设备，主要包括飞行器分系统中的电气子系统、导航子系统、飞行控制与任务管理子系统等设备，以及任务设备、测控与信息传输分系统中的机载设备等。无人机电气子系统由主电源、备用电源、电源控制盒、电源插座和开关、航行灯、滤波电容等设备组成，主要功用是将发动机机械功率转换为电功率，并按预定控制要求向各机载系统设备安全供电。导航子系统的主要功用是测量无人机的位置、速度、姿态、航向、角速度等运动参数，为无人机的飞行控制及任务设备的工作提供必要的信息。导航子系统与飞行控制系统联系密切，前者是后者的一个重要传感器。当前无人机的导航设备以惯性导航系统和卫星导航系统及二者构成的组合导航系统为主。飞行控制与管理子系统由传感器、飞行控制与管理计算机、伺服作动控制设备三大部分以及嵌入其中的自检测模块组成。飞行控制与管理计算机是飞行控制与管理子系统的中枢，相当于人的大脑。伺服作动控制设备主要包括作动控制设备和舵机，其作用是使无人机操纵面(舵面、翼面、油门等)发生变化，以控制无人机的飞行状态，相当于人的手、脚。为提高系统的任务可靠性，这三大组成部分基本都采用了冗余技术，也就是采用了多余的部件或器件。传感器主要包括速率陀螺、垂直陀螺、磁力计、大气数据系统、组合导航系统、无线电高度表等，其作用相当于人的眼、耳等器官。这些传感器的作用如表1-1-1所列。表1-1-1主要传感器的作用序号传感器名称作用备注向飞行控制与管理子系统提供位置、速度、姿态导航系统独立子系统和航向等导航信息2速率陀螺测量飞行器转动角速度属飞控与管理子系统3垂直陀螺测量姿态角属飞控与管理子系统磁力计或磁传感器用于测量（计算）磁航向属飞控与管理子系统5大气数据系统测量空速、迎角、侧滑角属飞控与管理子系统6无线电高度表测量高度属飞控与管理子系统由于组合导航系统可以提供飞行控制所需的所有导航参数，一些无人机的飞行控制系统采用组合导航系统作为主要传感器部件，并将大气数据系统、无线电高度表、磁传感器等作为辅助传感器，而不再配置速率陀螺、垂直陀螺等传感器。1.2飞行控制技术及其发展1.2.1自动飞行控制与飞行自动控制系统自动飞行是在没有人参与的条件下由控制设备自动地控制飞行器（无人机、有人机、导弹等)按要求的状态飞行。实现飞行器自动飞行的装置称为飞行自动控制系统。飞行控制技术是在有人机的基础上发展起来的。随着无人机的出现，飞行控制技术在无人机上得到了广泛应用。·6·无人机导航与控制在飞机问世之初，就有了实现自动控制飞行的设想。1891年，海诺姆·马克西姆在设计和制造飞机时安装了用于改善飞机纵向稳定性的飞行控制系统。该系统中用陀螺仪提供反馈信号，用伺服作动器带动升降舵偏转。这个设计在基本概念和手段上与现代飞行自动控制系统十分相似，但由于飞机在试飞中失事而未能使该设计成为现实。20世纪初，有关空气动力学和飞行力学的理论还不成熟，自动控制理论也处于萌芽时期，加之飞机飞得较低、较慢、较近，人工驾驶基本上能胜任当时的飞行任务，采用自动飞行控制的必要性不是很大。随着飞行任务的不断复杂化，对飞机性能的要求也越来越高，不仅要求飞行距离远（运输机)、高度高（侦察机），而且要求飞机有良好的机动性（战斗机）。为减轻飞行员长时间飞行的疲劳，使飞行员集中精力战斗或执行其他任务，希望用自动控制系统代替驾驶员控制飞行。随着无人飞行器（无人机、导弹等）的出现和应用，自动飞行控制成为不可回避的问题。由于无人机上没有飞行员，人工控制无人机的飞行只能通过地面指控设备和链路设备进行，无人机飞行操作手（也就是无人机飞行员）对无人机飞行状态的掌握不够直观而且存在一定延时，这就使人工操作存在较大误差甚至会造成飞行事故，而且长时间工作会使飞行操作手产生疲劳。对于长时间飞行或需要精确控制飞行轨迹的情况，由人工控制无人机飞行显然是不可行的。因此，实现自动飞行对于无人机而言极为重要。飞行自动控制系统的出现极大地减轻了远程轰炸机、运输机飞行员的工作强度，也是无人机能远距离、长时间飞行的重要基础。自动飞行控制的基本原理是自动控制理论中的“反馈控制”原理。实现自动飞行必须通过自动控制系统形成回路，这些回路主要有舵回路、稳定回路和控制回路。不同回路具有不同的功能。舵回路由舵机、放大器和反馈元件组成，其作用是改善舵机的性能。舵回路加上敏感元件和放大计算装置组成了飞行自动控制系统的核心一自动驾驶仪(Autoilot)。自动驾驶仪可替代飞行员的眼睛、大脑和肢体。稳定回路是由自动驾驶仪与飞机组成的回路，主要功能是稳定飞机的姿态、航向，或者说稳定飞机的角运动。稳定回路加上测量飞机位置的部件（导航系统）以及飞机运动学环节（表征飞机空间位置的几何关系)又组成一个更大的新回路，称为控制回路①。控制回路可以完成飞机飞行轨迹的控制，实现诸如沿预定航线巡航、编队飞行、自动起飞和下滑着陆等。1.2.2飞机的增稳与飞行控制系统飞行自动控制最基本的任务是姿态、航向和高度的稳定与控制，这部分功能由自动驾驶仪实现。20世纪50年代以前，自动驾驶仪主要用于运输机和轰炸机。超声速飞机（主要是战斗机)问世后，其飞行速度、高度和过载等参数的变化范围（称为飞行包线）显著扩大，飞机自身的稳定性变差，仅靠飞行员操纵飞机较为困难。为解决这一问题，出现了由角速率陀螺、放大器和串联舵机组成的阻尼器，以增加飞机的稳定性。不过，阻尼器只是增大阻尼，改善了动稳定性。为增加静稳定性和改善操纵性，阻尼器发展成为增稳系统和控制增稳系统。阻尼器、增稳系统的工作方式与自动驾驶仪不同。前两者从飞机起飞后就开始工作，这时①导弹、运载火箭也有相同或类似的回路，一般称为制导回路。···试读结束···...

2022-05-04 无人驾驶航空器是无人机吗 民用无人机驾驶航空器

图书名称：《核能系统运行与安全系列先进重水反应堆空间控制策略》【作者】（印）拉文德拉·蒙杰，巴拉萨赫布·帕特，阿基拉南德·蒂瓦尔编；马战国译【丛书名】核能系统运行与安全系列【页数】139【出版社】哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社,2021.04【ISBN号】978-7-5661-3023-5【价格】78.00【参考文献】（印）拉文德拉·蒙杰，巴拉萨赫布·帕特，阿基拉南德·蒂瓦尔编；马战国译.核能系统运行与安全系列先进重水反应堆空间控制策略.哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社,2021.04.图书封面：控制策略》内容提要：本书以先进重水反应堆为研究对象，介绍了多种可用于大型商用核反应堆空间功率分布的控制器设计方法，并对每种控制方法的有效性进行了仿真验证。为了便于复杂系统控制器的设计，本书还介绍了高阶-多时间尺度复杂系统的分解技术。本书对当前比较流行的先进控制器设计方法进行了全面介绍，译著本书的目的是实现先进控制技术在大型商用核反应堆控制和运行过程中的应用。本书可作为核工程领域和自动控制领域控制技术学习人员的参考用书，也可以作为相关专业的科研人员参考用书。《核能系统运行与安全系列先进重水反应堆空间控制策略》内容试读第1章绪论1.1概述尽管原子的体积是极小的，但是原子核中蕴含着巨大的能量。1904年，原子核物理学之父欧内斯特·卢瑟福曾写道：“如果可以任意控制放射性元素的衰变速度，那么就可以从少量的放射性物质中获得巨大的能量。”1934年，物理学家恩利克·费米证实用中子可以使多种原子发生核裂变。1938年秋，德国科学家奥托·哈恩和弗里茨·斯特拉斯曼在中子轰击铀靶的实验中发现了钡元素。1939年，奥地利物理学家莉泽·迈特纳和奥托·罗伯特·弗里施证实了哈恩实验中铀元素发生了裂变，并使用“核裂变”来命名这一过程。1941年，费米和他的助手列奥·西拉德设想和提出了轴元素链式反应，后来在费米的主导下实现了铀元素链式反应并进行了应用。1942年初，由费米主导的科学家团队在芝加哥大学成立开始进行铀元素链式反应的设计和验证。1942年11月，该团队完成准备工作开始建造世界上第一座核反应堆。1942年12月2日上午，在伊利诺伊州芝加哥大学内，世界上第一座自持式原子核链式反应堆成功建成。至此，原子能的科学理论成功转换为技术现实3]。核能发电是和平利用核能的一个重要方向，将核能转变为电能的各种系统的综合称为核电厂。20世纪50年代，第一座商用核电站开始运行。参考世界核能协会2016年的数据8)，世界范围内在运行的核电站有440座，分布于31个国家，总的发电量超过380000MW(兆瓦，电功率)，另外有在建的核电站60多座；作为一种可持续的、可靠的并且无碳排放的能源，核能发电量大约占全世界总发电量的11.5%；除了商用核电站，还有大约240多座研究性核反应堆，这些研究性核反应堆分布在56个国家中。此外，还有180多个核反应堆为大约140艘船舶和潜艇提供动力。印度的核能发电（核电）是仅次于火力发电、水力发电和可再生能源发电的第四大电力来源。参考印度核电有限公司2016年的数据)，印度总计有7个核电厂，21座在运核电机组，核能发电能力为5780MWe:此外有在建核电机组3座，建成后新增核能发电能力3800MWe。在印度所有的核电站中，除了位于塔拉普尔原子能发电站的2个反应堆是沸腾水反应堆（简称沸水堆，BWR)及位于库丹库拉姆核电站的1座反应堆是加压水慢化冷却反应堆（简称压水堆，PWR)外，其余的反应堆全部是加压重水慢化反应堆（简称重水堆，PHWR)。重水反应堆采用天然铀作为核燃料，以重水作为慢化剂。在印度核能研究计划中，研究计划的第一阶段是基于现有重水反应堆的运行经验结合国际上的研究趋势，以及印度本土化的研究成果对现有重水反应堆的设计进行改进：第二阶段是在以铀钚混合碳化物作为核燃料的快中子增殖实验堆的研究基础上进行快中子增殖反应堆的研究；印度有很大的钍元素保有量，因此第三阶段是以钍作为核燃料进行反应堆的研究，并进行大规模发电2四-)。为了实现钍燃料反应堆技术的设计及钍燃料循环周期相关技术的研究，印度设计了先进重水反应堆(AHWR)。本书以先进重水反应堆作为研究对象。先进重水反应堆空间控制策略1.2先进重水反应堆先进重水反应堆的堆芯长度是3.5m,如图1.1所示，堆芯组件有513个栅格位置，其中452个栅格位置布置燃料棒组件，24个栅格上布置的是堆芯反应性控制相关的控制棒，包括中子吸收棒、补偿棒和功率调节棒(RR),每种反应性控制棒为8根。正常工况下，中子吸收棒全部插入堆芯，此时的补偿棒全部提出堆芯：功率调节棒则部分插入堆芯，通过改变功率调节棒插入堆芯的位置来精细地调节堆芯的功率分布。在8个功率调节棒中，4根功率调节棒是自动控制的，另外4根功率调节棒是手动控制的。其余37个栅格中布置的是1号停堆系统所需的停堆棒。中子通量分布通过堆芯外的电离室和堆芯内的中子探测器进行测量。在低功率工况下，堆芯总功率通过电离室的测量数据进行计算：在整个功率范围内，堆芯总功率通过堆内中子探测器的测量数据进行计算。堆芯内的中子通量空间分布主要通过堆芯内中子探测器进行测量3,6-8,0。堆芯内同时也布置了452根冷却剂管道和相同数量的尾管和进水管，16根下降管，4个卧式圆柱形汽包，以及1个进口集管，这些设备组成先进重水反应堆的主传热系统。为了说明主传热系统的结构，这里对主传热系统进行了简化。简化后的主传热系统的结构图如图1.2所示。该系统包括冷却剂管道、尾管、给水管、下降管、汽包和给水集管（为简单起见，图中只显示了一个汽包)。堆芯冷却剂在吸收裂变释放的热量后开始沸腾，形成的蒸汽通过尾管聚集到对应的汽包中。冷却剂在堆芯的驱动力是7MP压力，由从尾管到汽包的自然对流形成的。在汽包中，存在汽水分离阶段和给水混合阶段。蒸汽供给汽轮机；过冷水通过下降管进入公用进水管最后回流到冷却剂管道；冷却剂通过公共进水管供给到单个进水管，最后进人冷却剂管道5,28，，302345678910山1213141516171819202122232423AOaEEOEEX-2Nū。功率调节棒●停堆控制棒PEKXE。中子吸收棒⊙补偿棒z图1.1先进重水反应堆堆芯分布图7)2第1章绪论MSIVCIESTGV汽包CSDV汽轮机发电机足FWTCV吴2号高压冷凝器LCV加热器海水下降管尾管足公共进水管AHWR堆芯给水管MSIV一主蒸汽隔离阀；CES一组合式隔离应急截止阀；TGV一汽轮机调节阀；CSDV一凝汽器排汽阀；FWTCV-一给水温度控制阀；LCV一汽包液位控制阀。图1.2先进重水反应堆主传热系统简化图由于可能发生核事故或核破坏，诸如先进重水反应堆之类核电站的运行和控制已经成为一个具有挑战性的难题。在核电站都设计和采用了一系列的安全系统和控制系统来避免发生核安全事故；同时，核电站运行过程中也设计和采用了运行规程和应对策略，在核事故不可避免的情况下，避免或减少放射性物质释放对公众的影响。随着现代设计的核电站规模越来越大，发生核事故后造成危害的严重性也越来越大，因此必须对核电站控制策略进行深入研究。1.3空间控制问题反应堆堆芯发生裂变后会生成多种裂变产物。氙-135(35X)作为裂变产物之一，由于有大的热中子吸收截面，在空间控制问题中要特别注意。由裂变直接产生的氙-135的份额很小，大多数的氙-135是由先驱核碘-135(135)衰变产生的。同时，氙-135的衰变速度小于碘-135的衰变速度，而且氙-135主要是靠吸收中子消失。当堆芯的中子通量突然增加时，氙-135吸收中子后消失，氙-135浓度将会减小，此时堆芯的中子通量会进一步增大。这个过程会持续数个小时，中子通量和氙-135的浓度变化出现相反的变化趋势。中子通量的增加最终导致氙-135浓度的提高，然后进入中子通量减少的过程。由此可知，在堆芯内氙-135会引起中子通量的振荡，称为氙振荡现象4,6。在小型反应堆中，氙振荡现象可以通过控制棒进行有效控制，因此在小型反应堆的控制和运行过程中不是很关注氙振荡问题。但是在大型反应堆中，由于堆芯的尺寸是中子行程的若干倍，空间氙振荡现象将会比较严重。在大型反应堆中，如果不对空间氙振荡问题进行控制，那么在反应堆堆芯中某些位置的功率密度和功率变化速率将会超过安全阈值，在严重的情况下将会造成燃料先进重水反应堆空间控制策略棒的损毁。因此在大型反应堆中，除了反应堆总功率控制系统外，堆芯功率空间分布控制也是至关重要的。堆芯功率空间分布控制的主要目的是保持堆芯的功率分布形状符合设计要求在进行大型反应堆控制分析和反应堆控制设计过程中遇到的首要问题就是反应堆数学模型的推导和建立。在小型反应堆中，著名的点堆动力学模型足够用于分析反应堆堆芯平均中子通量（堆芯平均功率）分布和相关先驱核的衰变过程。但是，对于大型反应堆而言中子通量分布形状会发生变化，而点堆动力学模型不能分析中子通量在空间上的变化和分布。因此，在对大型反应堆进行分析时，需要建立更加详细的时空动力学模型。此时，首先要做的就是推导和建立能够描述反应堆堆芯所有重要特性的数学模型：然后建立离线计算方法并进行计算机求解，同时设计适合的控制算法对系统的瞬态过程进行计算分析。就反应堆功率空间分布控制问题而言，需要特别注意的是，反应堆模型属于一类特殊的系统，称为奇异摄动系统。在此类模型中，同时存在随时间缓慢变化（慢变）的模型和快速变化（快变）的模型。两种模型同时存在将会使控制系统出现“病态”问题。幸运的是，已经有大量的文献对奇异摄动问题及其控制进行了研究，研究成果可以应用于奇异摄动系统分析和控制器设计。采用已有的分析技术后，反应堆模型可以转换为完全不存在刚度问题的可控、可分析的模型。在反应堆模型转换后，就可以采用多种方法对空间功率分布问题进行分析和控制功率反馈控制（总功率反馈或者平均功率反馈）通常可用于中小型反应堆控制问题：而对于大型反应堆，通常必须同时采用总功率反馈控制和空间功率分布反馈控制才能满足对空间功率分布控制的要求。静态输出反馈控制存在的最大的问题是不能保证任意极点的位置，这样静态输出反馈不能满足所有控制性能的要求。因此在某些性能指标需求较高的情况下，不能采用静态输出反馈控制，此时可以采用动态输出反馈控制。但动态输出反馈控制会使反馈系统复杂化。对于任意极点位置配置问题，状态反馈控制将是一个更加适合的控制方案。状态反馈控制器在系统中应用时需要对系统的状态进行观测，同样地，状态观测器的设计又会使系统复杂化。此时，一个优化的控制方案是采用现代控制技术，利用系统输出信息对系统进行控制。此类控制方法有快输出采样(FOS)控制和周期输出反馈(POF)控制。此时，需要处理好系统中固有的多时间尺度特性所引起的复杂性问题。1.4反应堆控制问题回顾由于系统存在大范围不同变化速度的变量之间的相互作用，导致系统的特征值被分成几个群组，并且这些群组之间分布范围很广，致使采用现代控制技术对加压重水反应堆或者先进重水反应堆之类的大型反应堆进行空间控制变得十分复杂和困难。经过研究，对于此类控制问题，奇异摄动技术具有优势。文献[16]对采用奇异摄动方法对不同类型反应堆控制问题进行了研究。文献[36]进一步采用奇异摄动技术，将具有数值“病态”条件的加压重水反应堆数学模型解耦成两个子系统，分别针对每个子系统进行控制器设计，然后将单独设计的控制器进行耦合或者组合，这样可以得到原问题（空间功率分布控制问题）的近似最优复合控制器。作为奇异摄动方法的进一步扩展，文献[24]中将先进重水反应堆中的三时间尺度的系统分解成三个独立的子系统，然后再分别设计、复合、耦合得到原系统的控制···试读结束···...

2022-05-04 什么是重水反应堆 阿拉克重水反应堆

图书名称：《节能与新能源汽车关键技术研究丛书先进车辆系统动力学与控制》【作者】李克强，罗禹贡，郭景华作；欧阳明高总主编【丛书名】节能与新能源汽车关键技术研究丛书【页数】391【出版社】武汉：华中科学技术大学出版社,2021.01【ISBN号】978-7-5680-3826-3【价格】128.00【分类】电动汽车-动力系统-研究【参考文献】李克强，罗禹贡，郭景华作；欧阳明高总主编.节能与新能源汽车关键技术研究丛书先进车辆系统动力学与控制.武汉：华中科学技术大学出版社,2021.01.图书封面：控制》内容提要：本书系统地阐述了分布式电动汽车系统动力学与控制的基本原理、方法和应用技术。全书共分为五章，内容包括分布式电动汽车的国内外研究动态、纵向动力学控制、横向动力学控制、纵横向运动综合控制和容错控制等。本书力求科学、系统和全面，可让读者充分了解并掌握分布式电动汽车系统动力学与控制的基本原理及方法，比较适合从事车辆工程领域的科研人员及研究生使用。《节能与新能源汽车关键技术研究丛书先进车辆系统动力学与控制》内容试读第1章绪论1.1分布式电动汽车研究背景随着中国汽车产业的持续快速发展，汽车工业已成长为我国制造业中的龙头产业和国民经济的重要支柱。截至2019年，我国汽车产销量已经连续十年居世界第一。但迅速增长的汽车保有量也导致我国能源紧缺、环境污染和交通安全等问题日益突出。减少或者消除燃油汽车所带来的能源、污染和安全等方面问题是汽车工业面临的重要课题。发展节能、安全、环保的电动汽车被认为是最有可能解决上述问题的方法之一。目前，电动汽车已经在全球范围内得到了政府、企业和科研机构的广泛关注，我国的《汽车产业发展政策》和《汽车产业调整和振兴规划》均明确支持和鼓励发展电动汽车，《中华人民共和国国民经济和社会发展第十二个五年规划纲要》将新能源汽车（主要指电动汽车）产业定位为七大战略性新兴产业之一。《节能与新能源汽车产业发展规划(2012一2020年)》更是将推进电动汽车的产业化作为主要目标。《中国制造2025》提出要将“节能与新能源汽车”作为重点发展领域。由此可见，发展电动汽车已成为体现我国能源安全、自主创新和可持续发展战略的国家需求。2016年，国务院正式发布《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》，在这份规划中再一次明确了新能源汽车、新能源和节能环保等绿色低碳产业的战略地位，要求大幅提升新能源汽车和新能源的应用比例，全面推进高效节能、先进环保和资源循环利用产业体系建设，推动新能源汽车、新能源和节能环保等绿色低碳产业成为支柱产业。2020年11月，工信部发布《新能源汽车产业发展规划(2021一2035年)》，提出到2025年新能源汽车销售先进车辆系统动力学与控制量达到汽车新车销售总量20%左右的发展愿景。从广义上说，电动汽车是以电驱动为基础的机动车辆。按照使用能源的不同，电动汽车可以分为纯电动汽车、混合动力汽车、燃料电池汽车及其他采用电力驱动形式的汽车12]。按照动力系统布局形式的不同，电动汽车驱动形式可以分为集中式和分布式两种。集中式驱动的设计理念源自传统车辆，这种驱动形式是内燃机汽车最常用的驱动形式。在集中式驱动形式下，动力传递需要经过离合器、变速器、传动轴、差速器、半轴等传动部件，最终作用于车轮。这种设计构型最大限度地保留了电动汽车与传统内燃机汽车的兼容度，是混合动力汽车的主要构型之一。但由于受到传统汽车设计理念的束缚，集中式驱动设计方案传动部件多、传动效率低、控制复杂的缺点逐渐显现。而随着电动汽车设计理念的不断深化以及电驱动系统的不断进步，纯电动汽车电力驱动机械环节少、传动链短、布置灵活的特点逐步被挖掘出来。分布式驱动形式取消了离合器、变速器、传动轴、差速器、半轴等传动部件，驱动电动机直接安装在驱动轮内或驱动轮附近。在分布式驱动方案中，依据电动机特点全新设计的电动汽车底盘形式为汽车结构的变革营造了极大的空间，逐步成为研究和设计领域的热点。相对于集中式电动汽车，分布式电动汽车具有以下几个方面的优势。(1)传统的由内燃机、变速器、差速器及车轮制动系统构成的车轮驱动力及制动力控制系统，机械结构复杂，响应速度较慢，且受制动器、液压管路及电磁阀的时延等因素的影响，底盘动力学控制系统的实际时延可达50~100m,这不仅使系统能耗有所增加，还大大限制了系统的实时控制效果。分布式电动汽车采用电驱动底盘，车轮驱动力的控制可只由电动机及其控制系统完成，车轮制动力的控制可由电动机辅助液压制动系统完成。相对于传统汽车的动力系统，电动机及其控制系统不仅易于控制，而且具有更好的响应特性（如更高的响应精度和更快的响应速度)，便于车辆动力学实时控制系统的应用，同时还可与制动能量回收系统结合，以减少能源消耗。(2)对于传统汽车，车轮驱动力及制动力难以实时、准确测量，多采用在试验室环境中对内燃机进行标定匹配所得的点火控制曲线图(MAP图，MAP原文为maifoldaolutereure,即进气歧管绝对压力)，通过查表方式估计车辆行驶过程中的驱动力。由于车辆动力总成和制动系统本身的响应时延及传先进车辆系统动力学与控制新能源汽车技术瓶颈问题、提升我国汽车工业的核心竞争力具有深远的意义。1.2分布式电动汽车发展趋势电动汽车的诞生远早于内燃机汽车。在1900年，FerdiadPorche就制造出了世界上第一台装备轮毂电动机的分布式电动汽车。但由于内燃机技术的成熟，在随后的百年内，内燃机汽车成为了主流。近年来，随着石油资源的日益枯竭和环保要求的逐步提高，电动汽车尤其是分布式电动汽车的发展又重新得到了重视。1.2.1国外分布式电动汽车研究概况在分布式电动汽车的研究方面，国外公司和研究机构做了大量工作，为进一步研究分布式电动汽车积累了大量经验，并为分布式电动汽车的产业化奠定了良好基础通用汽车公司在2005年北美国际车展上展出了轮毂电动机驱动的氢燃料电池汽车Sequel,其驱动电动机可以独立控制，使车辆的性能稳定性进一步提高。三菱汽车公司在其2006年年度技术报告中提到了分布式电动汽车COLTEV。三菱汽车公司在分布式电动汽车方面的研究重点是轮毂电动机产品化关键技术，以及基于力矩独立控制提升车辆稳定性的方法2)。米其林公司开发了集成驱动系统、制动系统、悬架的一体化电动轮(activewheel),并设计出工程样车。丰田汽车公司重点研究常规车辆结构与轮毂电动机的适应性，改进转向机构、悬架和制动系统以适应其安装与功能需求，利用轮毂电动机辅助进行驱动防滑系统、防抱死制动系统(ABS)等的控制3)，开发了分布式电动汽车FINE-N。关于试验平台车，由于需求的特殊性及复杂性，在现有汽车上改造难度与工作量较大，很多大学和研究机构选用桁架结构作为车辆主体。国际上，Nagai教授应用丰田汽车公司开发的后轮轮毂电动机驱动电动汽车一“NOVLE”平台车（见图1.1），来研究汽车驱动力分配问题，以提高车辆操控性与稳定性，并尝试在车辆前部安装激光雷达等传感器，以实现主动避障等功能。第1章。绪论Fujimoto教授团队开发了四轮独立电驱动、四轮转向电动平台车FPEV2Kao(见图1.2)，用于节能驾驶、车辆状态估计、稳定性控制研究。日本NTN公司开发了通勤车原型（见图1.3），搭建桁架底盘以验证轮毂电动机驱动系统的性能。图1.1“NOVLE”平台车图L.2FPEV2-Kao平台车图1.3NTN通勤车原型美国俄亥俄州立大学开发了四轮独立电驱动车辆，进行了驱动力矩和回馈制动力矩分配方法研究，兼顾节能与稳定性。斯坦福大学Gerde教授团队先后搭建了P1、X1(见图1.4)平台车，用于线控转向、极限工况操纵稳定性、自动驾驶等相关研究们。图1.4X1平台车5先进车辆系统动力学与控制三菱汽车公司基于量产车“LacerEvolutio”开发了“LacerEvolutioMIEV”电动原型车[。“LacerEvolutioMIEV”在“LacerEvolutio”的基础上，拆除了发动机、变速箱、油箱等附件，通过增加四个轮毂电动机来驱动车辆，并且安装了相应的动力电池组和控制器。“LacerEvolutioMIEV”的底盘总布置如图1.5所示。为了避免传统电动汽车中动力电池组布置在行李舱造成前后轴载荷分布不合理的情况，该车将动力电池组布置在驾驶舱底部、车辆的前后轴之间。采用这种布置方案后，车辆前后轴载荷比为46：54。逆变器逆变器轮毂电动机动力电池组轮毅电动机图l.5“LacerEvolutioMIEV”底盘总布置图由于“LacerEvolutioMIEV”是在现有内燃机车辆底盘上开发出的改装车，因此为轮毂电动机匹配减速箱受到车辆物理尺寸的限制，只能对电动机的参数进行选择。为此三菱汽车公司开发了专用的轮毂电动机，其单个电动机的额定转矩达到了518N·m,总驱动转矩达到了2072N·m,因此不布置减速箱也能够满足车辆起步、加速、爬坡等动力性需求。东京大学在量产车“NiaMarch”的基础上开发了“UOTElectricMarchⅡ”四轮独立电驱动车辆8。图1.6为四轮毂电动机驱动的电动汽车“UOTElectricMarchⅡ”的底盘总布置图。该车的主要设计目标是改善车辆的动力学特性，其四轮独立电驱动功能是通过四个轮毂电动机分别驱动四个车轮来实现的。动力电池组被布置在后轴之前，逆变器分别被布置在前后轴上方。借助该试验平台车，东京大学完成了整车直接横摆力矩控制(DYC)及相应的驱动防滑控制等试验。通用汽车公司为美军开发了新一代多轮独立电驱动车辆“悍马”1)，该车采用一台55kW的发电机组作为动力源，采用四个驱动电动机通过减速机构分别6···试读结束···...

2022-05-04 新能源汽车关键技术包括哪些 新能源汽车关键技术及发展趋势分析

图书名称：《气动系统装调与PLC控制》【作者】蒋召杰，单均镇编【页数】209【出版社】北京：机械工业出版社,2021.03【ISBN号】978-7-111-67503-7【价格】39.80【分类】气动技术-PLC技术【参考文献】蒋召杰，单均镇编.气动系统装调与PLC控制.北京：机械工业出版社,2021.03.图书封面：控制》内容提要：本书以工作页的模式介绍了气动系统的安装、调试及PLC控制，主要内容包括：气动系统基础知识、气动系统方向控制回路的安装与调试、气动系统压力控制回路的安装与调试、气动系统流量控制回路的安装与调试、气动系统逻辑控制回路的安装与调试、气动系统行程程序控制回路的安装与调试、电气与气动系统综合控制回路的安装与调试以及气动系统维护与故障维修。本书可作为技工学校、职业院校机械制造技术、机械加工技术、机电技术应用等专业的教学用书，也可作为机械行业相关技术人员的岗位培训教材及工程技术人员自学用书。《气动系统装调与PLC控制》内容试读任务1气动系统基础知识1.1学习任务要求1.1.1知识目标1.了解气动系统的特点、空气的性质。2.了解过滤器、油雾器、消声器、转换器的作用。3.了解气缸和气马达的分类。4.掌握气动系统的工作原理与组成、各部分的功用。5.掌握气源装置的组成和作用原理。6.掌握气缸和气马达的常用类型和结构。7.掌握气缸和气马达的应用及选择。1.1.2素质目标1.遵守现场操作的职业规范，具备安全、整洁、规范实施工作任务的能力。2.具有良好的职业道德、职业责任感和不断学习的精神。3.具有不断开拓创新的意识。4.以积极的态度对待训练任务，具有团队交流和协作能力。1.1.3能力目标1.会选用气源装置和各种气动辅助元件。2.·能正确使用和维护气动三联件、消声器、转换器等气动元件。3.会正确选择气动系统的拆装工具、调试工具、维修工具和量具等，并按规定领用。4.会按正确的步骤拆装气缸。5.能正确选用和使用气缸与气马达。6.能严格遵守起吊、搬运、用电、消防等安全操作规程要求。7.能按照企业工作制度请操作人员验收，交付使用，并填写调试记录。8.能按照6S要求整理场地，归置物品，并按照环保规定处置废油液等废弃物。9.能写出完成此项任务的工作小结。1.2工作页1.2.1工作任务情景描述图1-1所示为气动剪切机工作原理，图示为剪切前的预备状态。本次学习任务是完成对该气动剪切机气动系统气源装置及辅助元件的认知。气动系统装调与PLC控制气源装置水a)气动剪切机的结构原理)气动剪切机的结构示意©)气动剪切机的图形符号图1-1气动剪切机的工作原理1一空气压缩机2一后冷却器3一油水分离器4一气罐5一空气过滤器6一调压阀7一油雾器8一行程阀9一气控换向阀10一气缸11一物料1.2.2工作流程与活动小组成员在接到任务后，到现场与操作人员沟通，认真观察气动剪切机气动系统装置，查阅该装置相关技术参数资料后，进行任务分工安排，制订工作流程和步骤，做好准备工作；在工作过程中，通过对气动剪切机工作原理的认知，完成该设备气动系统装置及辅助元件认知。任务完成后，请操作人员验收，合格后交付使用，并填写调试记录。最后，撰写工任务1气动系统基础知识作小结，小组成员进行经验交流。在工作过程中严格遵守起吊、搬运、用电、消防等安全操作规程，按照现场管理规范清理场地、归置物品，并按照环保规定处置废弃物。学习活动1接受工作任务、制订工作计划学习活动2气源装置及辅助元件认知学习活动3气动执行元件认知学习活动4任务验收、交付使用学习活动5工作总结与评价学习活动1接受工作任务、制订工作计划净习目标1,能识读生产派工单，接受气动剪切机气动系统装置工作任务，明确任务要求。2.能查阅资料，学习气动剪切机气动系统的组成、结构等相关知识。3.查阅相关技术资料，认知气动剪切机气动系统的主要工作内容。4.能正确选择气动剪切机气动系统装置调试所用的工具、量具等，并按规定领用。5.能制订气动剪切机气动系统安装、调试的工作计划。净司过程仔细阅读下面的生产派工单，按照生产派工单提供的基本信息，查阅相关资料，明确工作任务的内容和要求。随着学习活动的展开，逐项填写生产派工单中的空白项目内容，完成学习任务。生产派工单单号：开单部门：开单人：开单时间：年月日时分接单人：部小组(签名)以下由开单人填写产品名称完成工时工时产品技术要求以下由接单人和确认方填写领取材料(含消耗品)金额合计：成本核算仓管员（签名）领用工具年月日4气动系统装调与PLC控制(续)(签名)操作者检测年月日(签名)班组检测年月日(签名)质检员检测年月日合格生产数量不良统计返修报废统计：审核：批准：根据任务要求，对现有小组成员进行合理分工，并填写分工表。序号组员姓名组员任务分工备注查阅资料，小组讨论并制订气动剪切机气动系统安装调试的工作计划。序号工作内容完成时间工作要求备注1接受生产派工单认真识读生产派工单，了解任务要求6气动系统装调与PLC控制学习活动过程评价表班级姓名学号日期年月日评价内容（满分100分）学生自评/分同学互评/分教师评价/分总评/分工作页完成进度(30分)专业技能对理论知识的掌握程度(10分)(60分)理论知识的应用能力(10分)改进能力(10分)》A(86100】B(76-85)遵守现场操作的职业规范(10分)》C(60-75】综合素养信息获取的途径(10分)D(60以下)(40分)按时完成学习和工作任务(10分)团队合作精神(10分)总分综合得分(学生自评10%、同学互评10%、教师评价80%)小结建议现场测试考核评价表班级姓名学号日期年月日序号评价要点配分/分得分/分总评/分1能正确识读并填写生产派工单，明确工作任务10能查阅资料，熟悉气动系统的组成和结构10能根据工作要求，对小组成员进行合理分工10能列出气动系统安装和调试所需的工具、量具A(86-100)10清单B(76-85)C(60-75)能制订气动剪切机气动系统工作计划20D(60以下)6能遵守劳动纪律，以积极的态度接受工作任务107能积极参与小组讨论，团队间相互合作208能及时完成老师布置的任务10总分100小结建议···试读结束···...

2022-05-04 气动系统主要由哪几部分组成 气动系统润滑的必要性

图书名称：《水下仿生机器人作业臂系统控制与规划》【作者】王硕，谭民，王宇作【页数】170【出版社】北京：国防工业出版社,2021.01【ISBN号】978-7-118-12247-3【价格】98.00【参考文献】王硕，谭民，王宇作.水下仿生机器人作业臂系统控制与规划.北京：国防工业出版社,2021.01.图书封面：控制、轨迹规划、路径跟踪、自主抓取作业6个方面，本书进行了详细的阐述。首先简要介绍了水下机器人-作业臂系统的基本概念，并概括了水下机器人-作业臂系统的研究现状；然后介绍了水下仿生机器人-作业臂系统的机构设计方案和控制系统设计方案；详细论述了水下波动鳍的运动学和动力学建模；重点介绍了水下仿生机器人的三维运动控制，并给出了基于自抗扰控制技术的水下仿生机器人深度控制和航向控制；接着论述了水下仿生机器人的轨迹规划方法，研究了实时动态Dui-Helix轨迹规划与平滑方法和自主趋近移动目标的实时轨迹规划方法；聚焦水下仿生机器人的路径跟踪控制，介绍实现水下仿生机器人的路径点、直线、圆弧跟踪控制方法；最后针对水下仿生机器人-作业臂系统的自主作业问题，介绍了水下作业臂的手眼协调控制、水下仿生机器人-作业臂系统的协调规划与控制方法。《水下仿生机器人作业臂系统控制与规划》内容试读第1章绪论海洋是资源的宝库和生命的源头。随着陆地各种资源的减少，海洋已成为未来人类获取资源的重要源头之一。早在1986年，美国率先制定了“全球海洋科学规划”，强调最早和最好开发利用海洋的国家将获得最大的利益。进入21世纪后，美国、英国、日本等均制定中长期海洋科技发展计划，推进海洋科技与开发技术的发展。美国先后发布了“21世纪海洋蓝图”“美国海洋行动计划”和“绘制美国未来十年海洋科学发展路线—海洋科学研究优先领域和实施战略”等，制定了中长期海洋科技行动计划，促进了海洋开发与利用：英国发布“2025海洋研究计划”，全面推动海洋科技：日本发布“海洋与日本21世纪海洋政策建议”，以海洋立国为目标，强调海洋的可持续发展，推进海洋资源的开发与利用。在我国中长期发展规划中，国家也从战略层次上高度重视海洋资源的开发与利用水下机器人-作业臂系统(UderwaterVehicle-MaiulatorSytem,UVMS)作为一种可以在复杂水环境中执行海洋勘探、资源开发、水下设备维护、水下抢险等各种军用和民用任务的作业平台，涉及自动控制、机器人技术、仿生技术、机械、材料、传感、控制、人工智能等多个学科领域，其发展一直为世界各海洋强国所关注与重视。UVMS一般都是通过人手动遥控的方式实现水下操作，已在深水设备安装检修、抢险救援、深水勘测等方面显示出良好的应用价值，未来自主性和智能性是UVMS的必然趋势之一。但由于系统本身的自由度冗余、非线性、强耦合、时变、高维数、传感器数据采集的低带宽以及受到水动力的干扰，使得UVMS的系统设计、自主控制和作业规划成为目前国内外水下机器人领域中一项极具挑战性的课题。在本章中，将依次针对UVMS研制、波动鳍推进水下仿生机器人、UVMS自主作业与轨迹规划4个方面进行综述1.1水下机器人-作业臂系统一般来说，UVMS由机器人本体和作业臂两部分组成，机器人和作业臂按需求分别设计、制造后再组装集成在一起，通过高度整合的感知、规划与控制系统2水下仿生机器人一作业臂系统控制与规划实现机器人-作业臂系统的水下作业在水下机器人方面，传统的UVMS多采用成熟的基于螺旋桨推进的框架结构，通过控制前向、垂向、侧向的多个螺旋桨，并与舵面相配合，水下机器人可以实现全方位的水下运动。另外，受鱼类等水下生物高效、高机动运动方式的启发，基于仿生推进技术的水下机器人也得到大量研究。美国麻省理工学院的Triatafyllou教授最早研制了仿生金枪鱼RooTua,并开展了高效尾鳍推进理论和方法的研究：而后，英国埃塞克斯大学24、美国华盛顿大学)、美国密歇根州立大学78等在尾鳍推进型水下机器人方面开展了大量工作：日本大阪大学0、荷兰代尔夫特理工大学、美国西北大学2、新加坡南洋理工大学5等在胸鳍、波动鳍推进型机器人方面开发了原理样机。北京航空航天大学80、中国科学院自动化研究所21-5)在胸鳍、波动鳍、尾鳍推进水下机器人方面开发了多种原型系统。国防科技大学6、哈尔滨工程大学，9、哈尔滨工业大学0.)、中国科学技术大学2,3)、北京大学34,5]等也在仿生推进系统方面开展了大量工作在水下作业臂方面，目前大部分水下作业臂都是针对远程遥控水下潜器(RemoteOeratedVehicle,ROV)、载人深潜器及深海作业型水下工作站的需求而设计开发的，一般采用成熟的多关节工业作业臂结构和技术，可搭载在水下机器人载体上，如美国Schillig公司的ORION4R、CONAN7P、TTAN4、RigMaterATALAS7R,KraftTeleRootic公司的Gi,Aaldo公司的MARIS7080,HydroIek公司的HLK-MB-4、HLK-RHD5W、HLK-CRA60等产品。欧盟多国参与的第七框架计划“OctouItegratigProject”中，意大利比萨圣安娜先进机器人技术与系统实验室研制的仿生章鱼腕足也完成了水下抓取实验6。国内在水下作业臂等方面也取得了很多研究成果。华中科技大学研制的“鱼鹰号”及“蓝鲸号”上的作业臂和“8A4”ROV上的液压作业臂已投入实际使用。中国科学院沈阳自动化研究所研制了RECON-IV-300-SIA系列水下机器人，搭载的主从式作业臂能进行洗、磨、割、爆破等工作。此外，哈尔滨工程大学9、浙江大学42也在水下作业臂设计与控制方面展开了深入研究。下面给出几个经典的UVMS在欧盟第七框架支持的水下机器人工程中，多国参与研制了专门为自主作业而设计的GIRONA500UVMS,如图1-1所示。该UVMS总重约169kg,可携带ARM5E作业臂或GraalTeck作业臂。系统的绝对位置通过水上GPS系统和水下短基线网测量和确定，自主导航通过DVL传感器和AHRS传感器的数据融合来实现，自主避障通过自身携带的声纳传感器实现。目前，该系统可成功实现在河流中黑厘子的自主搜寻与自主打捞，第1章绪论3☒图1-1GIRONA500UVMS日本东海大学研制的UVMS,如图1-2所示。水下机器人本体重为40.93kg,作业臂重为11.2kg,该UVMS可改变浮力模块位置和姿态用于实现机器人俯仰、横滚等姿态的控制，从而完成不同作业任务，这种姿态控制的方法通过实验开展验证，取得了较好的控制效果45可移动浮动模块机械臂图1-2日本东海大学研制的UVMS韩国浦项工科大学研制的UVMS,如图1-3所示，水下机器人带有6个螺旋桨推进器，可实现全方向运动，作业臂为5自由度。研究人员针对该系统提出一种最小化恢复运动的系统控制方法，利用仿真验证了所提方法的有效性6。4水下仿生机器人一作业臂系统控制与规划图1-3韩国浦项工科大学研制的UVMS1.2波动鳍推进水下仿生机器人由于仿生鱼类运动模式的推进系统在水下具有扰动小、不易被水草等植物缠绕而丧失动力等特点，因此，将仿鱼波动推进的模式引入到UVMS的设计中，以提升其水下作业性能。下面就波动鳍推进水下仿生机器人的研究现状进行简要介绍。与身体/尾鳍(Bodyad/orCaudalFi,BCF)推进模式的仿生水下推进器研究相比，由于受到生物实验技术和非定常流体动力学理论的制约，对中央鳍/对鳍(Mediaad/orPairedFi,MPF)推进模式的推进机理研究起步较晚近年来，随着流体可视化技术和生物实验测量技术的迅速发展，MP℉推进模式的推进机理研究和基于MPF推进模式的水下仿生机器人研制取得了明显进展为了更好地研究刀鱼的波动鳍推进原理，探讨将波动鳍推进器作为水下机器人推进系统的可行性，美国西北大学在2004年通过模仿“尼罗河黑魔鬼”刀鱼的长鳍波动推进方式，研制了一款带状鳍推进器样机，如图1-4(a)所示。该推进器样机由13套驱动单元构成，采用刚性结构，其总长度为53cm。每套驱动单元均由电磁铁驱动，通过控制电磁线圈的电流实现鳍条摆动控制，进而控制推进器产生正向或逆向行波，行波的幅值为30°，频率为1~3Hz72005年，美国西北大学又在第一代波动鳍推进器的基础上设计了一款改进型的波动鳍推进实验装置，如图1-4()所示。该波动鳍推进实验装置由16套完全相同的驱动单元以及乳胶薄膜组成，每套驱动单元包括一个数字伺服电机传动比为1：1的齿轮组、一根鳍条以及承载框架。由于采用了扭矩更大、更易控制的伺服电机，该实验装置的推进性能较第一代有了长足的进步。此外，由于该第1章绪论(a)2004年研制的实验装置()2005年研制的实验装置06.353.3鳍案0089(C)2009年研制的实验装置(d)2009年研制的鳍条驱动单元图1-4美国西北大学研制的波动鳍推进实验装置实验装置还采用了模块化设计思想，更有利于研究不同鳍膜材料、鳍条材料以及鳍条尺寸对推进性能的影响2009年，为了进一步研究波动鳍推进机理以及推进性能与波动参数之间的关系，美国西北大学又研制了一款由直流电机驱动的波动鳍推进实验装置，如图1-4(c)所示。该新型实验装置的柔性长鳍的长度为32.6cm,宽度为3.37m,长宽比与典型的成年活体黑魔鬼刀鱼大致相同。实验装置共由32根鳍条构成，每根鳍条均由一个具有64：1减速比且带编码器的10mm直流电机驱动。为了减小整个实验装置的长度，驱动电机采用螺旋重叠方式安装于实验装置体内，如图1-4(d)所示。相较于第一代和第二代实验装置，由于采用了扭矩更大的直流电机，而且对鳍条驱动单元作了优化设计，新实验装置的推进特性更接近于真实刀鱼的游动特性，极大地促进了波动鳍推进机理研究9]日本大阪大学自2002年起开始研究具有两套柔性波动鳍的仿乌贼水下航行器，先后研制了5款实验样机，不断提高样机的推进性能0。图1-5()显示的是其2002年研制的第一代样机Model-1。Model-.1的长鳍安装在机体两侧，而机体需要安装在支架上，导致其质量达43.4kg。Model-1的每侧长鳍均由15根6水下仿生机器人一作业臂系统控制与规划鳍条以及覆于鳍条上的橡胶薄膜构成，每侧长鳍由一个电机驱动，采用苏格兰轭机构协调控制每根鳍条，以在长鳍上产生推进行波。该样机能在水中灵活自如地实现前进、转向等运动，验证了将仿生波动鳍推进器应用于水下航行器的可行性可2004年，日本大阪大学又研制了第二代仿乌城波动鳍推进水下机器人Model-2,如图1-5()所示。Model-2的每侧长鳍均由16个舵机驱动，且每个舵机均可以由远程计算机单独控制，使得Modl-2可以产生多种长鳍运动模式。相较于Model-.1,尽管少了支架，但Model.-2仍需要众多线缆与外界连接，降低了游动灵活性112006年，日本大阪大学在Model-.1和Model-2的基础上，又研制出Model-.3.如图1-5（℃）所示，取消了支架以及连接线缆，舵机驱动器以及控制器均安装于Model-.3内部。Model-3的每侧长鳍均由17根鳍条构成，每根鳍条由一个独立的舵机驱动。除了两侧长鳍外，Modl-3还配备有背鳍和尾鳍，分别用于控制偏航角和深度，使得Model-3具有三维运动能力。此外，Model-3还具有垂直方向的重心调节装置，进一步增加了可控性。但是由于重心调节装置安装在机体上，使得阻力增大，且还会产生非对称水动力，影响推进性能50]2009年，日本大阪大学又在前三代样机的基础上研制出了性能更优的改进型样机Model--4.如图1-5(d)所示。与Model-3一样，Model-4的两侧长鳍也由17根鳍条组成，每根鳍条由一个舵机独立驱动，使得Modl-4的长鳍能产生任意类型的波动运动。游动实验表明，Modl-4可沿水下三维空间任意方向运动，并可调节其姿态角。Model--4具有比Model-.3更长的尾鳍.用于调整纵倾角，进而改变深度。Modl-4同样具有重心调整装置，安装在样机内部，可用于调节重心的水平位置和垂直位置。与真实鱼类同游的实验表明，Modl-4具有良好的环境友好性0.5212012年，日本大阪大学研制了较之前所有样机都更简易的新型仿乌贼波动鳍推进水下航行器样机Model--5,如图1-5(e)所示。该样机左右长鳍各具有7根鳍条，左右长鳍各由一个直流电机驱动，采用苏格兰轭机构将电机的转动运动转换为各鳍条的摆动运动。Modl-5同样具有两片尾鳍，分别由一个电机驱动，用于调整深度。通过合理控制左右长鳍的运动，Mod-5可以在水中沿任意方向直游或转向甚至旋转0新加坡南洋理工大学设计了“尼罗河黑魔鬼”刀鱼游动方式的单鳍波动推进器NKF-I,如图1-6(a)所示。该单鳍推进器具有波动鳍驱动方式。NKF-I的身体还具有吸水、排水功能，用于调节重力，从而实现浮潜控制。实验结果显示，NKF-I可以在水中灵活自如地运动4,5)···试读结束···...

2022-05-04 军工epub爱下电子书 epub出版物

笔记会教材是考题的基础，考生在过程中一定要注意教材的学习为考试做准备。东澳小编整理了笔记社《审计》教材中的重要考点，让大家了解和学习，一起来看看吧！推荐阅读：ltatarget="_lak"gt2022年CPA《审计》重要知识点全部整理完毕！热门推荐：ltatarget="_lak"gt学习计划|思维导图|gt|2022年基础课程lt/强gt|EayPa®畅销书lt/troggt[内容导航]审计抽样在控制测试中的应用[章节]第四章审计抽样证据-第二节审计抽样在控制测试中的应用【知识点】审计抽样在控制测试中的应用审计抽样在控制测试中的应用01样例设计★★(1)确定测试目标根据样本测试结果提供控制措施运行有效性的审计证据，以支持计划的重大错报风险评估水平。(2)总体总体含义示例适当性总体应适合特定的审核目标，包括适合测试的方向(1)为检验所有已发货商品已开票的控制是否有效运行，应将所有已发货商品作为一个整体，从发货单中选择商品并进行追溯是否开具发票（教材9.2）（2）为检验现金支付授权控制是否有效运行，应取已支付的现金支付凭证整体而言，从付费凭证中选择的项目应追溯是否获得授权和批准（教材12.3）完整性根据整体项目内容和所涉及的时间确定整体完整性(1)从整体项目内容来看，如果从档案中选择付款凭证，除非认为所有付款凭证都已归档，否则无法从该期间的所有付款凭证中得出任何结论。（2）从整个项目所涉及的时间来看，如果得出财务报告期内某项控制活动是否有效运行的结论，则总体应包括所有相关项目从整个报告期开始同质性所有项目都应具有相同的特征如果被审计单位的出口和内销处理不同，两种不同的控制情况应作为两个独立的实体分别评估(3)采样单元在控制测试中，抽样单元通常是提供控制操作证据的文件、记录或行，每个抽样单元构成总体中的一个项目。(4)偏差在控制测试中，偏差是与设定控制的预期性能的偏差。(5)测试期注册会计师通常会在中期进行控制测试。如图4-5所示，控制测试分为初始测试（1月1日至10月31日）和剩余期间（11​​月1日至12月31日）。注册会计师需要确定如何获取有关剩余期限的证据。有两种方法：(1)将初始测试扩展到在剩余时间段内发生的交易，以获取更多证据。如果初始测试控制操作是有效的，注册会计师在剩余期间抽取样本进行测试，得出控制操作在财务报表涵盖期间有效的结论，支持计划的评估重大错报风险水平。(2)不将初始测试扩展到在该期间剩余时间内发生的交易。如果在初始测试时，注册会计师可能发现错误足以使其得出结论，即使在中期测试之后发生的交易中没有检测到错误，控制也不支持计划的风险水平评估重大错报。02选择样本★★在控制测试中，注册会计师需要从确定抽样方法、确定样本规模和对选定样本实施审计程序三个方面解决样本选择问题。其中，系统的样本选择方法和影响样本量的因素是考核的重点。（1）确定抽样方法①简单随机抽样和系统抽样适用于统计抽样和非统计抽样；②随机抽样仅适用于非统计抽样；③在审计抽样中通常不能使用聚类抽样。采样方法功能简单随机选择(1)由相同数量的抽样单元组成的每个组合被选中的概率相等(2)使用计算机或随机数表获得所需的随机数，并选择匹配的随机样本系统示例需要确定采样间隔，以相同的间隔选择一个样本。步骤如下：(1)计算抽样区间抽样区间=总体规模÷样本规模(2)在第一个区间确定样本选择随机起点（3）按照区间顺序选择样本随意选择样本注册会计师避免任何有意识的偏见或可预测性，从而确保总体中的所有项目都有机会被选中，从而使所选样本具有代表性集群选择从总体中选择一组（或多组）连续项目(2)确定样本量（对照检验）1、控制测试中影响样本量的因素(1)影响样本量的主要因素。因素与样本量的关系可接受的过度依赖风险反向更改容许偏差率反向更改估计的总体偏差率同方向改变整体尺寸影响最小(2)其他影响样本量的因素。①控制操作的相关周期越长，需要检测的样本越多；②控制程序越复杂，测试的样本越多；③通常手动控制比自动控制执行更多的测试。2、低运行频率内部控制的考虑当注册会计师对操作频率较低的内部控制进行测试时，可以从下表所示的经验值中抽取要测试的样本数量。控制频率和整体大小测试样本数1次/季度(4)21次/月(12)2~51次/半个月(24)3~81次/周(52)5~15(1)一般情况下，样本量接近样本量区间的下限为宜。(2)如果改变控制，或者发现控制缺陷，样本量更有可能接近甚至超过样本量区间的上限。(3)如果要测试的控制是相关断言的唯一控制，则CPA可能经常需要测试比表中所列更多的样本。3、确定样本量(1)在统计抽样方法中，注册会计师必须量化影响样本量的因素，并使用计算机程序或特殊的样本量标尺来确定样本量。(2)在非统计抽样中，注册会计师只能对影响样本量的因素进行定性估计，并运用职业判断来确定样本量。(3)选择样本并实施程序示例案例CPA采取的行动无效文件（空白/无效文件）如果有理由认为该文件的无效是正常的且不构成偏差，则替换另一个文件未使用或不适用的文件（空白/作废文件）如果有理由相信该文件未被使用或交易不适用且不构成控制偏差，则将该项目替换为另一笔交易人口估计不正确如果CPA高估了总体大小和数量范围，则所选样本中所有超出实际数量的数字都将被视为未使用的文档。在这种情况下，CPA会用额外的随机数替换这些数字，以确定相应的适当文件结束前停止测试注册会计师在测试样本的第一部分时可能发现了很大的偏差。有人可能会争辩说，即使在剩余样本中没有发现进一步的偏差，样本的结果也不支持计划的重大错报风险评估水平。Ithicae,theauditorreaeetherikofmaterialmitatemetadcoiderwhetheritiecearytoroceedwiththetet无法对选取的项目实施检查（单据丢失/污损）（1）考虑在评价样本时将该样本项目视为控制偏差（2）考虑造成该限制的原因（3）该限制可能对其了解内部控制和评估重大错报风险产生的影响03评价样本结果★★（一）统计抽样（1）计算总体偏差率上限。①公式法。总体偏差率上限=风险系数÷样本量②查表法（详见教材表4-6）。（2）比较总体偏差率上限与可容忍偏差率的关系，如图4-6所示。（二）非统计抽样（1）计算总体偏差率。总体偏差率=样本偏差率=样本中发现的偏差数量÷样本规模样本偏差率是总体偏差率的最佳估计，无须另外推断总体偏差率，但必须考虑抽样风险。（2）比较总体偏差率与可容忍偏差率的关系，如图4-7所示。（三）考虑偏差的性质和原因考虑事项内容要点调查偏差的性质和原因调查识别出的所有偏差的性质和原因，并评价其对审计程序的目的和审计的其他方面可能产生的影响定性和定量评估注册会计师应对样本中的所有控制偏差进行定量和定性分析相同特征的偏差如果发现许多偏差具有相同的特征，则应考虑该特征是不是引起偏差的原因，是否存在其他尚未发现的具有相同特征的偏差偏差的应对措施（1）扩大样本规模，以进一步收集证据（2）认为控制没有有效运行，样本结果不支持计划的控制运行有效性和重大错报风险的评估水平，因而提高重大错报风险评估水平，增加对相关账户的实质性程序偏差对财务报表的直接影响如果某项控制偏差更容易导致金额错报，该项控制偏差就更加重要（四）得出总体结论（1）如果样本结果及其他相关审计证据支持计划评估的控制有效性，从而支持计划的重大错报风险评估水平，注册会计师可能不需要修改计划的实质性程序。（2）如果样本结果不支持计划的控制运行有效性和重大错报风险的评估水平，注册会计师通常有两种选择：①进一步测试其他控制（如补偿性控制），以支持计划的控制运行有效性和重大错报风险的评估水平；②提高重大错报风险评估水平，并相应修改计划的实质性程序的性质、时间安排和范围。注：本文知识点整理自东奥刘圣妮老师-22年基础精讲班课程讲义名师课程搭配《轻一》，助力备考更高效！精彩《轻一》快来试读，点击试读更多内容gtgtgt11647855223950074389_001647855223950074389_00试试看试试看Swietheimagetotryoutthecotet●●●●●●●Recommededrearatiomaterialforthefoudatiotageofthe2022CPAExam年度学习计划2022年，将举行年度学习计划！基础考试准备进行中解读教科书变化lt/troggt强gt刘圣妮老师：2022年注会审计教材变化解读及备考建议名师课程免费听2022新班开课啦！32门名师课程免费听，快收藏！2022年，“易通®”系列书籍将进行测试！2022年注会考试时间是8月26-28日，如果大家还是找不到注会审计科目的学习方法，欢迎了解2022年东奥注会课程，有了名师的指导，轻松备考，快速拿证！（本文为东澳会计在线原创文章，仅供考生学习使用，禁止任何形式的转载）...

2022-04-28 控制测试样本规模表 控制测试样本量的选取

图书名称：《海鹰智库丛书导航制导与控制技术篇》【作者】陈少春编；谷满仓总主编【丛书名】海鹰智库丛书【页数】186【出版社】北京：北京理工大学出版社,2021.01【ISBN号】978-7-5682-8988-7【参考文献】陈少春编；谷满仓总主编.海鹰智库丛书导航制导与控制技术篇.北京：北京理工大学出版社,2021.01.图书封面：控制技术篇》内容提要：本书是《海鹰智库丛书》导航制导与控制技术篇分册。导航制导与控制是以数学、力学、控制理论与工程、信息科学与技术系统科学、计算机技术、传感与测量技术、建模与仿真技术为基础的综合性应用技术学科。该学科研究航天、航空、航海等各类运动体的位置、方向、轨迹、姿态的检测、控制及其仿真，是国防武器系统重要核心技术之一。本分册择优选出导航制导与控制技术领域15篇具有代表性的优秀论文，以期提供导航制导与控制技术领域最新的研究成果。《海鹰智库丛书导航制导与控制技术篇》内容试读多导弹协同制导方法分类综述施广慧赵瑞星田加林席建祥本文综述了多导弹协同制导方法的研究现状，分析了各种协同制导方法间的本质区别。依据协调信息获取来源这一根本差异，将现有协同制导方法分类为独立式协同制导和综合式协同制导。对于综合式协同制导，依据协调信息的配置方式，进一步划分为集中式和分布式。结合典型研究成果，对不同类型协同制导方法进行了优缺点比较，分析了当前协同制导方法存在的问题，并指出了该领域未来可能的研究方向。X60子面m日引言协同控制起源于自然界中生物集群现象，如鸟类编队飞行以减少阻力，鱼类群聚以抵御天敌等。群体内的协调与合作将极大地提高个体行为的智能化程度，能够完成单个个体无法完成的任务，具有高效率、高容错性和内在的并行性等优点[山。协同的优越性使其成为当前控制领域的研究热点，多水下航行器、多无人机、卫星编队等都是对协同控制理论的典型应用[24。随着现代反导技术不断升级，导弹突防难度日益增大，类似CWS(Cloe-iWeaoSytem)的此类导弹防御系统以其全方位多层次情报搜集能力、战场拦截能力和主动干扰能力，致使单枚导弹在作战中面临巨大威胁[58)。将协同控制技术应用于导弹作战任务，使传统单一导弹作战变为相互之间具备协调合作的导弹群作战，可以提高导弹的突防能力、打击效能等。此外，多导弹协同作战还能实现战术隐身、增强电子对抗能力和对运动目标的识别搜捕能力等单枚导弹无法完成的任务[9。多导弹协同作战涉及的技术众多，协同制导技术作为其中的关键，直接决定了导弹的控制精度与协同效果2。如何设计协同制导律以应对复杂多变的实际作战环境，提高协同作战效果，是当前协同制导问题的一个关键点[3]文献[l4]中，Mclai等人首次提出了协调变量(CoordiatioVariale)的概念，利用协调变量概念而提出的协同控制方法，被认为是一种解决多主体协同控制问题的通用方法。在多无人机的协同控制中，利用基于协调变量的协同控制已经被证实发挥了重要作用1]。在文献[16]中，赵世钰和周锐将其应用到多导弹的协同制导中，提出了具有一定代表性的基于协调变量的多导弹协同制导方法。可见，协调变量在整个协同任务中发挥着关键作用，大量此类关于多导弹协同制导问题的文献中都可以看到协调变量的身影，尽管并非所有都被称作协调变量，但其在协同任务中发挥的作用与其基本相当。在此将其统一概括为协调信息，而导弹的速度、位置、视线角、前置角等状态002导航制导与控制技术篇量一致称为导弹的状态信息。文献[17]依据协同的约束条件，将协同制导律进行了分类。其中，基于弹着时间约束的协同制导律是将时间作为协调信息，而终端角度约束类型则是将角度作为协调信息。可见，不同协同制导律的区别之处在于对不同的协调信息进行约束。所以，依据约束条件作为分类的本质，是依据协调信息类型的分类。本文依据协调信息的获取来源与配置方式，尝试从更为深入、本质的角度对该领域的研究成果进行分类归纳，比较各自优缺点，并提出有待解决的问题。1独立式协同制导独立式协同制导最本质的特征是协调信息的确定仅仅依靠自身状态信息。导弹之间不存在任何通信，各自的状态信息不能为其他任何导弹所感知和利用，飞行中的每一枚导弹各自按照预先设定好的制导律独立飞行。协同作战效果能够实现，依靠的是各枚导弹的制导律协调信息中存在某一约束的预设相同期望值，在协调信息的调节下促使各枚参战导弹的相应状态信息共同趋向该期望值，最终实现状态一致。在2006年，Jeo等人以多反舰导弹齐射攻击为背景，提出了任意指定飞行时间的制导律(Imact-time-cotrolGuidace,ITCG)I8),，为多导弹协同制导律设计问题率先提出了尝试性的解决方法。经过近似和线性化简化后的TCG加速度控制指令表达式为aagaNVAKer(1)式中，6r=T。-T为剩余时间误差反馈，T。=T。-T为期望剩余飞行时间，T为当前时刻，T,为TCG的关键要素期望攻击时间，T为以比例导引估计出的实际剩余时间。被本文作为分类依据的协调信息是￡，而T和T是构成，的状态信息。协调信息仅仅依赖于一个共同并确知的T.和两个自身状态量，不涉及任何其他导弹状态信息。在协调信息的反馈控制下，每枚导弹的攻击时间各自独立地趋于T,时间协同的实现仅依靠所有T:的取值一致。多导弹协同制导方法分类综述003为了取得更好的作战效果，一般要求同时到达目标的导弹还能以不同的角度人射。为此，Jeo等人在2007年又提出了带有角度约束的攻击时间控制导引律(Imact--time-ad-agle-cotrolGuidace,ITACG)[],其时间协同方式与TCG基本类似。类似TCG的攻击时间可控导引律是解决多导弹协同制导问题理论研究领域较典型且有效的范例，诸多学者得以在其基础上展开更为深入的探索。但是，由于期望攻击时间有效范围如何确定、过度的线性化简化等问题，导致其实际应用尚存在困难。文献[23]提出了一种通过航路动态规划实现协同的制导方法，飞行全程规划的航路均为直线或圆弧，成为当前多导弹协同制导方法中较易于工程实现的一种。角度协同的实现根据第i枚导弹位置(x:,y:)和航向角α：两个状态信息，给定期望攻击角0，后可确定作为协调信息的轨迹圆弧半径R,而后依靠双圆弧原理得到导引其进入期望攻击角所需的控制指令[24]。时间协同的原理与TCG基本类似，都是通过各自状态量生成协调信息，独立地逼近一个预设期望攻击时间。与TCG不同的是具体控制导弹的机动方式，直线和圆弧状的规则航迹决定了基于双圆弧原理的协同制导，是目前时间和角度同时约束的协同制导律中最易于作战实现的。然而，由于时间与角度的协同分时进行，在一定程度上影响了协同的效果：而简单的加速度指令和规则的飞行航路都增加了导弹被拦截的概率。在大部分独立式协同制导方法中，还存在的一个普遍问题是协调信息依赖于一个需要提前确定好的期望值。诸多文献中都需要提前确定出期望攻击时间“或期望攻击角度g”。一方面，这样的确定不是必需的，时间协同只需满足同时到达即可：另一方面，可以保证协同制导律有效、突防打击效能最佳或能耗最省的期望值有效范围是未知的。摆脱确定期望值对多导弹协同制导作战应用的束缚，是独立式协同制导发展的必经之路。为了避免需要提前确定一个期望值的束缚，文献[27]提出了一种基于领弹被领弹策略的协同制导律。领弹采用经典比例导引，被领004导航制导与控制技术篇···试读结束···...

2022-04-28