流体电路增加了用于控制软机器人的模拟选项技术摘要软机器人是新兴机器人技术的激动人心的领域，它有潜力改变我们与世界互动的方式。软机器人由柔性材料制成，能够变形并适应其周围的环境，这使得它们非常适合执行需要灵巧性和控制的各种任务。然而，软机器人传统上很难控制，因为它们通常需要复杂的计算和算法。这使得它们在许多应用中的使用非常具有挑战性，尤其是那些需要快速反应或精确运动的应用。最近，研究人员发现了一种新的方法来控制软机器人，这种方法可以极大地简化软机器人的设计和控制。这种方法被称为“流体电路”，它利用流体来控制软机器人的运动。流体电路是一种由微流体通道和阀门组成的小型网络。通过控制通道和阀门的打开和关闭，可以控制流体的流动，从而控制软机器人的运动。流体电路具有许多优点。首先，它们非常简单，易于设计和制造。其次，它们非常高效，因为它们不需要任何昂贵的或复杂的设备。第三，它们非常灵活，可以用于控制各种类型的软机器人。流体电路技术有望极大地改变软机器人的领域。它使软机器人更容易设计和控制，从而为这些令人兴奋的新技术开辟了新的应用领域。技术细节流体电路由微流体通道和阀门组成。微流体通道是微小的通道，通常由PDMS（聚二甲基硅氧烷）或其他柔性材料制成。阀门是用于控制流体流动的装置，通常由电磁铁或压电致动器制成。流体电路的工作原理是通过控制通道和阀门的打开和关闭来控制流体的流动。当通道打开时，流体可以在通道中自由流动。当通道关闭时，流体无法流动。通过控制通道和阀门的打开和关闭，可以控制流体的流动，从而控制软机器人的运动。流体电路具有许多优点。首先，它们非常简单，易于设计和制造。其次，它们非常高效，因为它们不需要任何昂贵的或复杂的设备。第三，它们非常灵活，可以用于控制各种类型的软机器人。流体电路技术有望极大地改变软机器人的领域。它使软机器人更容易设计和控制，从而为这些令人兴奋的新技术开辟了新的应用领域。应用流体电路技术有广泛的应用领域，包括：**医疗机器人：**流体电路可用于控制微型医疗机器人，这些机器人可以进入人体的难以到达的地方。**可穿戴机器人：**流体电路可用于控制可穿戴机器人，这些机器人可以帮助人们进行行走、跑步和其他活动。**工业机器人：**流体电路可用于控制工业机器人，这些机器人可以执行各种任务，如组装、包装和搬运。**军用机器人：**流体电路可用于控制军用机器人，这些机器人可以执行任务，如侦察、监视和作战。流体电路技术有望极大地改变机器人技术领域。它为设计和控制软机器人提供了一种新的方法，从而为这些令人兴奋的新技术开辟了新的应用领域。...

2023-12-21 流体机器人 流体机器人电影

差分放大电路是一种用于放大信号差值的电子电路。它通常用于比较两个信号或从一个信号中减去另一个信号。差分放大电路有许多应用，包括：**差动放大器：**差动放大器是用于放大两个信号差值的差分放大电路。差动放大器通常用于比较两个信号或从一个信号中减去另一个信号。例如，差动放大器可用于放大麦克风信号与扬声器信号之间的差值，以便消除扬声器发出的噪音。差动放大器还可用于放大传感器信号与参考信号之间的差值，以便检测传感器的输出变化。**仪表放大器：**仪表放大器是一种用于放大低电平信号的差分放大电路。仪表放大器通常用于测量传感器输出或其他低电平信号。仪表放大器通常具有很高的增益，以便能够放大非常微弱的信号。仪表放大器还具有非常低的失调电压，以便能够准确地放大信号差值。**运算放大器：**运算放大器是一种多用途的差分放大电路。运算放大器可用于执行各种数学运算，包括加、减、乘、除和微分。运算放大器还可用于构建各种电子电路，包括滤波器、振荡器和比较器。**锁相环路：**锁相环路是一种用于跟踪输入信号相位的电子电路。锁相环路通常用于生成时钟信号或控制电机速度。锁相环路由一个相位检测器、一个低通滤波器和一个压控振荡器组成。相位检测器检测输入信号与压控振荡器输出信号之间的相位差。低通滤波器滤除相位检测器的输出噪声。压控振荡器根据低通滤波器的输出调整其输出频率，以便与输入信号的频率和相位保持一致。差分放大电路是一种非常通用的电子电路，在许多应用中都有使用。差分放大电路具有许多优点，包括高增益、低失调电压和良好的共模抑制比。...

2023-12-21 差分电压放大电路 差分放大器的失调电压

家庭电路中电流过大的原因家庭电路中电流过大可能是由多种因素引起的：短路：当电流从两个点之间的最短路径流过时，就会发生短路。这可能会因电线或电器之间的松散连接而发生，或者当金属物体（如别针）与两条带电的电线接触时发生。过载：当电路中的电流超过其额定值时，就会发生过载。这可能会因使用太多电器或连接过多的设备而发生。接地故障：当电流从电路泄漏到地面时，就会发生接地故障。这可能会因电线绝缘损坏或电器故障而发生。家庭电路中电流过大的后果家庭电路中电流过大可能会导致多种问题，包括：火灾：电流过大会导致电线过热，从而引发火灾。设备损坏：电流过大会导致电器过热并损坏。电击：电流过大会导致电击，这可能会导致严重伤害甚至死亡。如何防止家庭电路中电流过大您可以采取以下措施来防止家庭电路中电流过大：避免过载电路：不要在电路中使用太多电器或连接过多的设备。使用正确的保险丝或断路器：确保使用正确额定的保险丝或断路器来保护电路。检查电线和电器：定期检查电线和电器是否有损坏或磨损的迹象。请有执照的电工修理电气问题：如果您发现任何电气问题，请务必请有执照的电工进行修理。如果发生家庭电路中电流过大该怎么办？如果您发现家庭电路中电流过大，请立即采取以下措施：关闭电源：在断路器面板或保险丝盒中关闭受影响电路的电源。拔掉电器插头：从受影响电路中拔下电器插头。检查电线和电器：检查电线和电器是否有损坏或磨损的迹象。请有执照的电工修理电气问题：如果您发现任何电气问题，请务必请有执照的电工进行修理。...

2023-12-21 家庭电路电器一般为串联还是并联 家庭电路电器是串联的吗

什么是电路中的负载（什么是电路的负载）？负载是指消耗电能的装置，它可以是电灯、电动机、电热器等。负载的种类很多，按其工作原理可分为：**电阻性负载：**最常见的负载类型，它消耗电能并将其转化为热能，例如下面几种电阻器：纯电阻：纯电阻是指在电路中只能产生热效应，且其阻值不变的用电器。纯电阻利用欧姆定律来计算电路中的电流，即：I=U/R，其中U是电压，R是电阻值，I是电流。电阻丝：电阻丝是一种金属丝，当电流通过时，由于金属丝的电阻，电能转化为热能，从而使电阻丝发热。电阻丝常用于电加热器、电饭煲、电熨斗等电器中。金属灯丝：金属灯丝是一种金属丝，当电流通过时，由于金属丝的电阻，电能转化为光能，从而使金属灯丝发光。金属灯丝常用于白炽灯、卤素灯等电器中。**电感性负载：**当电流通过时，它会产生电磁场，从而存储能量，例如下面几种电感器：线圈：线圈是一种将导线绕在绝缘体上制成的电器元件，当电流通过线圈时，会产生磁场。线圈常用于电感电机、变压器、电感器等电器中。电磁铁：电磁铁是一种利用电流产生的磁场来使铁磁材料产生磁性的装置。电磁铁常用于继电器、电磁阀、电磁扬声器等电器中。**电容性负载：**当电流通过时，它会产生电场，从而存储能量，例如下面几种电容器：电容器：电容器是一种利用两块导体之间绝缘材料来存储电能的装置。电容器常用于滤波器、耦合器、定时器等电器中。钽电容：钽电容是一种使用钽金属作为阳极的电解电容器，具有体积小、容量大、耐高温等特点。钽电容常用于手机、电脑、数码相机等电子设备中。陶瓷电容：陶瓷电容是一种使用陶瓷材料作为介质的电容器，具有体积小、重量轻、耐高温等特点。陶瓷电容常用于电视机、收音机、电子表等电子设备中。负载的性质对电路的性能有很大的影响。例如，电阻性负载消耗电能并将其转化为热能，而电感性负载和电容性负载会存储能量。因此，在设计电路时需要考虑负载的性质，以便使电路能够正常工作。...

2023-12-20 电路电能计算公式 电路电能公式

纯电阻电路的公式是V=IR，其中V为电压，I为电流，R为电阻。非纯电阻电路的公式是V=IZ，其中V为电压，I为电流，Z为电路的总阻抗。1、纯电阻电路就是除电源外，只有电阻元件的电路，或有电感和电容元件，但其对电路的影响可忽略。2、电压与电流同频且同相位。3、电阻将从电源获得的能量全部转变成内能，这种电路就叫做纯电阻电路。4、基本上，只要电能除了转化为内能以外没有其他能的转化，此电路为纯电阻电路。5、发动机，电风扇等，除了发热以外，还对外做功，所以这些是非纯电阻电路。6、白炽灯把90%以上的电能都转化为热能，只有很少转化为光能。7、所以，在中学电学计算中，白炽灯也近似看作纯电阻。8、而节能灯则大部分能量转换成了光能所以节能灯属于非纯电阻电路。9、这也是为什么白炽灯远比节能灯耗电的原因（节能灯几乎将电能全部转化为了光能）。10、扩展资料：只要符合欧姆定律的不管它将能量转化成什么能，动能也好，化学能也好，光能也好。11、只要电流相位和电源一致，符合欧姆定律就可以看作是纯电阻电路。12、因为在计算和分析上可以这么去做。13、当然，在有电动机存在的电路，电能被转化成动能，经电容补偿后可以使相位平衡，功率因数可以为1，但是在分析的时候却不能把他们看成纯电阻电路，电压电流和电阻的关系不对。14、凡是存在其他能量转化的，基本上都不是只有电阻性负载存在，计算阻值和电压电流关系的时候就不能看作纯电阻电路。15、参考资料来源：纯电阻电路-百度百科。点评：文章内容涵盖了纯电阻电路的定义、特点以及与非纯电阻电路的区别，并且图文并茂，比较清楚地解释了概念。文章最后还提供了参考资料，内容详实，讲解深入浅出，可谓是一篇优秀的文章。...

2023-02-21 纯电阻电路是什么意思 纯电阻电路和非纯电阻电路的区别

图书名称：《24针点矩阵击打式中英文打印机LQ-1600K电路原理与维修手册》【作者】陈庆生编著【页数】139【出版社】天津：天津科技翻译出版公司,1994.04【ISBN号】7-5433-0535-6【价格】$9.80【分类】点阵式打印机,LQ-1600K(学科:维修)【参考文献】陈庆生编著.24针点矩阵击打式中英文打印机LQ-1600K电路原理与维修手册.天津：天津科技翻译出版公司,1994.04.图书目录：《24针点矩阵击打式中英文打印机LQ-1600K电路原理与维修手册》内容提要：本书包括LQ-1600K打印机的性能、LQ-1600K工作原理、打印机拆卸与调整等4章,另及附录。《24针点矩阵击打式中英文打印机LQ-1600K电路原理与维修手册》内容试读第一章LQ一1600K打印机的性能第一节概述LQ一1600K打印机是日本EPSON公司于1988年8月在我国首次推出的具有80年代末期水平的24针点矩阵打印机。它具有下列十大特点：1.打印速度英文：264CPS(每英寸字符)中文：98CPS(每英寸字)2.由于采用了ESC/P(EPSON标准打印码)打印机命令码体系和GB5007-85汉字库，所以与LQ一1000K、LQ一1500K向上兼容。3.LQ一1600水打印机强化了装饰字处理命令。可以方便地选择字形：斜体字、空心字，阴影字和空心阴影字。4.连续纸机构与单页纸机构分离，单页送纸器在装载情况下连续走纸不受影响。5.装有切纸自动归位功能。当用户完成打印后，按一下该功能键，则当前打印位置自动走纸到档板切纸处，撕下纸张后，再按该键连续纸自动退回到打印位置。并自动处于联机状态。使用该功能可最大限度节约打印纸张。6.EPSON公司首次采用中文提示的打印操作板，方便用户使用。7.丰富的打印操作板功能，在使用起来非常方便：进纸/退纸、打印位置的微调整功能、高速打印和单向打印的选择和切纸自动归位。8。可以打印半角和1/4角的汉字，给特殊用户带来极大的方便。9。在表格打印时，克服了“虚线”打印效果，可以上下左右表格线自然衔接而不影响汉字间距。10.还设有各种网格打印，反白打印功能。第二节基本特性1.打印方式：24针串行击打点矩阵方式2.打印速度：Pitch品质字符1秒10draft(草体)22010LQ(仿信函质量)7312draft264Pitch品质字符/秒12LQ886.7汉字草稿字1006.7汉字仿信函503.打印方向双向逻辑寻找。用户可以选择单向打印（从左至右）。4.行距行距为1/6英寸，或用程序按1/360英寸增量进行调整。5.缓冲器2K字节或OK字节（用DIP开关来选择）。6.字符表GB5007一85中国国家标准汉字6768个字符628个96个标准ASCII字符13个国际字符集EPSON扩展图形集7.纸张送纸方法：摩擦送纸、牵引器送纸、单槽单页送纸器（选件）纸张宽度：纸张类型尺寸单页纸7.2至14.4英寸连续纸4.0至16.0英寸信封6号至10号8.走纸速度：在行距为1/6英寸时走纸速度约为60/每行9.纸张厚度：单页纸为0.004英寸；连续纸0.0126英寸。10.拷贝份数：仅对连续、多层、无碳纸而言，一份原始打印加三份拷贝，最大厚度为0.0126英寸11.色带：只有黑色色带盒(#7754)，不能使用9针打印机色带；替换用色带(#7755)；色带使用寿命为（信函质量字符，48点/每字）：2百万字符。12.MCBF所有零件包括打印头：5百万行。13.MTBF加电6000小时（使用率25%）14.打印头寿命每针2亿次击打215.尺寸和重量长：605mm宽：360mm高：142mm重量：12kg16.电压AC198V264V17.电流1A18.频率49.5至60.5Hz19.绝缘电阻交流电线与机壳间的电阻为10M220.绝缘强度交流电3750V(rm),-分钟。21.温度运行时：5℃至35℃贮藏：一30℃至65C22.湿度运行时：10%至80%无冷凝贮藏：5%至85%无冷凝23.冲击运行时：每毫秒1G贮藏：每毫秒2G1.振动运行时：55Hz时可达0.25G贮藏：55Hz时可达0.5G第三节接口规格说明此打印机的标准接口装置为并行接口。一、并行接口（见图1-1）接口插头的指定及各自的接口信号说明如下：表1一1编号信号方向说明1STROBE进STROBE负脉冲读数据，在接收终揣脉冲宽度必须大于0.5徽秒2、表中“返回线”指的是成对扁平电缆的返回信号线，与信号地电平相连。每个信号和返回端的连接口线必须用成对扁平电缆：3.TTL电平为所有接口条件的基准。每个信号的升、降的时间均为小于0.2。4.ACKNIGE或BUSY信号控制数据传送（只有打印机接收到ACKNLG或者BSY信号电平为低时才进行数据传送)1.STROBE---19.GND(Pa.r.t1.)2.DATA!20.GNDPa.rv.t2.)3.DATA221.cN0〔Pairvith3J4.DATA]22.GN0(Pa:rw,t4,》5.DATA423.GND(Pa:rwit5.)6.DATAS中24,GN0(Pairwit5.】中7.DATA6中中25.GND(Pe.rw.t?.)B.DATA7中中26.GN《Parw.t8J中中9.0ATA日27.GNDPairvith9.)10.ACKNLG中中28.GNDPa:rwit10.)11.BUSY虫29.GN0《Pa:rwith1l.】12,PE30.GND《Pat,t12.)13.+5V3:.NT14,UT0FEE0x子32,ER0丽IS.NC33.GND16,GN034.NC17.CHASSISGND35.*5V18.NC36.SLCTIN图113新线7-30350并行口连接器二、八位并行接口数据传送时序BUSYACKNLGDATASTROBE0.5h0.5450.54mi.mi.mi.ty.ty.图1一28位并行接口数据传送时序1.第，主机证实从打印机来的BUSY信号是低电平或ACKNLG信号是高电平，当BUSY信号是低电平时，打印机准备接收数据，当它是高电平时，打印机不准备接收从主机来的数据，因为数据在处理过程中，因此，主机也不能传输数据，直到BUSY信号从高变低（一些主机证实BUSY和ACKNLG两者的状态，另一些主机只证实BUSY的状态或是ACKNLG的状态)。2.第.二，主机证实BUSY信号是低电平后，它传输数据（每字节为8位）以并行的形式在数据线上(D,~D,),打印机在STROSE脉冲的下降沿读取数据。3.第三，当打印机接收从主机来的数据后，置BUSY信号为高平，以告诉主机打印机正在e进行数据处理，且不能接收新数据。4.完成数据处理后，打印机置ACKNLG信号为低电平5u后再置BUSY信号为低电平，大约5u后再置ACKNL.G信号回高电平，告诉主机打印机准备接收下的数据。三、控制面板的操作利用控制面板上的按钮可以控制打印机大部分设定。借助于面板上的信号灯得知打印机各种选择的当前状态。(一)指示灯电源灯（绿色）：开机后灯亮。受令灯（绿色）：打印机运行正常，等待输入数据时灯亮，在打印过程中不断地闪烁。缺纸灯（红色）：打印机上无纸时，灯亮。厚纸灯（橙色）：当打印机纸张厚度杆设置4至8档处灯亮，设置1至3档处，灯不亮，一般设置2档处。联机灯（绿）：此灯亮，表示打印机处于联机状态，准备接收主机发送来的数据或命令。(二)操作键联机键：此键控制打印机的联机/脱机状态，灯亮时表示打印机可以接收主机传送来的数据并打印。换页键：打印机处于脱机时，可以按此键送出一张单页纸或走过一张连续纸。换行键：打印机处于脱机时，按此键可以使打印机向前走一行，按住此键可以不断走纸。进纸/退纸键：当打印机脱机时，如果没有纸，则按下此键装纸或将打印好的纸送出。切纸键：打印完之后，只要轻轻地一按此键，打印完稿纸即自动地送到切纸位置；将纸张撕下之后，只要轻轻地再按此键，连续用纸会自动地退出打印位置，如无过纸控制的操作，第三次按此键连续用纸又会自动进到打印位置。高速打印键：只要轻轻一按此键，高速打印灯亮，即可以以传送2字节数据方式，高速地将汉字打印出来。再按此键，灯灭。单向打印键：只要轻轻一按此键，灯亮，即可以以图像方式单向打印，打印出的线条笔直，因此图形或汉字的质量也更高。(三)控制面板的其它功能自检：英文自检：1.必须关掉打印机。2.按住换行键，接通打印机电源，打印开始后，放开换行键。3。打印机没纸或按联机键，可以结束自检打印。4.再按联机键就可以再次开始自检打印。汉字自检：1.必须关掉打印机。2.按住换页键，接通打印机电源，打印开始后，放开换页键。3.打印机没纸或按联机键，可以结束自检打印。4.再按联机键就可以再次开始自检打印。(四)微调整6···试读结束···...

2023-02-06 打印机 Epson LQ-1600K 打印机打印不出来是什么原因

目前更新至第十六节课内部包含：1.16节课2.部分讲义3.部分讲义答案4.较全的课堂笔记5.一些大招资料...

2022-12-27 娟姐作业帮密训班 娟姐作业帮

大学的课程没有中学的深。许多科学和工程学科都需要大学物理。本课件有讲义和视频，大家可以根据自己的需要结合学习！“三相电”的概念是：线圈在磁场中旋转时，导线切割磁力线产生感应电动势，其变化规律可用正弦曲线表示。如果我们取三个线圈，相互比较，它们在空间位置呈120度角，这三个线圈在磁场中仍然以相同的速度旋转，就会感应出三个频率相同的感应电动势。由于三个线圈在空间上相隔120度，所以产生的电流也是三相正弦变化，称为三相正弦交流电。工业设备中很多地方都使用三相电源，例如三相交流电机。任意两相间电压为380VAC，任意相对中性点间电压为220VAC。分为A相、B相、C相。这些线由L1、L2和L3表示。（三相交流电因用途不同也有660VAC和6000VAC供电等）。能产生等幅、等频、相位差120°的电势的发电机称为三相发电机；用三相发电机作电源，称为三相电源；由三相电源供电的电路称为三相发电机。相位电路。U、V、W称为三相，相间电压为线电压，电压为380V。相与中性点之间的电压称为相电压，电压为220V。中性线接中性点，接任何火线，提供单相电源的电流。以下是理想三相交流电压的数学公式：V1=Ai(2πft)=Ai(wt)V2=Ai(2πft-2π/3)=Ai(wt-2π/3)V3=Ai(2πft+2π/3)=Ai(wt+2π/3)其中A是电压的峰值，f是交流电压的频率。对大学物理感兴趣，想提高的大学生可以下载本课件进行学习。很多学生觉得自己学习不好。不妨多看看其他老师的课程，说不定会找到适合自己的学习方法呢！...

2022-12-15 大学物理电压表改装实验 大学物理电压计算公式

大学里有很多课程要学习。很多学生觉得上大学很容易，但还是要兼顾学业。本课件包含多学科的学习资料，大家可以根据自己的需要进行学习！一个。拉伸图、压缩图、弯曲图和扭转图是基本的三图。弯矩图有点难。您将能够掌握两种方法。具体步骤可以问问同学，画这个10分钟就可以了。原理上请同学告诉你如何做一个平衡方程式，挺简单的。）书上的例子一个对应拉压，一个对应扭曲，三个对应弯曲，就OK了.平面刚架里面的力是几个的组合，你可以一个一个画出来。两个。接下来就是进入压力状态。你得先了解应力的概念（问同学），然后分析拉、压、弯、扭的受力状态。理解了概念之后，再看例子就可以理解了。遵循示例的例程。有了几个公式，三种情况下的问题就迎刃而解了。这10点怎么考。（强度检查就是把你算出的数字和题中的数字对比一下就知道了。仔细检查有ed题的强度，容易出错的请同学指点。）3、应力圆，主平面，主应力，主方向，最大剪应力，这个是要记住的公式，把题中的数据带进去计算就可以了。应变与压力相似。这也是10分。四．组合变形，没时间不做。我不知道如何测试你的问题。如果不加意外险，就和第二条一样。它只是为了测试而混在一起。你可以把它拆开，一个一个地做。如果加上拉力或斜弯，可以放弃，有时间再看。以15分计算，你已经完成了前面的第二次练习，10分是安全的。五．能量法、单位荷载法、莫尔积分、互易定理、虚位移原理，你让同学给你解释2个样题，你一下子就搞定了。大学生需要掌握大量的知识和技能，因此在校期间必须学好每一门学科。需要的同学可以下载本课件进行学习，学过的部分多加练习，一定会有收获的！...

2022-12-15 电磁学 材料力学知识点 力学与电磁学

本课件是初三上学期物理电荷与电路的专题课。里面有讲解视频和讲义材料，一定能帮助学生全面的学习这部分内容。1、带电（charge）：被摩擦过的物体具有吸引物体的轻小物体的性质，所以我们说物体带电。小而轻的物体有碎纸、毛发、草球、灰尘、轻球等。2、使物体带电的方法：①摩擦起电定义：通过摩擦使物体带电。原因：不同物质的原子核结合电子的能力不同。本质：电荷从一个物体转移到另一个物体时，正电荷和负电荷分开。能量转换：机械能→电能。②接触带电：物体与带电体接触带电。如果带电体与验电器的金属球接触使其带电。③感应带电：由于带电体的作用，使靠近带电体的物体带电。3.两次收费：正电荷：定义：用丝绸摩擦过的玻璃棒所带的电荷。本质：物质中的原子失去电子负电荷：规定：皮毛摩擦橡胶棒所带的电。本质：物质中的原子得到额外的电子。4、电荷相互作用规律：同类电荷相互排斥，异类电荷相互吸引。5.验电器：结构：金属球、金属棒、金属箔功能：检查对象是否带电。原理：同种电荷相互排斥的原理。6.电荷量：定义：电荷量称为电量。单位：库仑（C）元素电荷e7、中和：同量不同电荷放在一起完全抵消的现象。展开：①如果物体的正负电荷不相等，也会出现中和现象。这时，电荷大的物体先用一部分电荷和电荷小的物体中和，剩下的电荷可以使两个物体带相同的电荷。②中和并不意味着等量的正电荷和负电荷被消除。事实上，电荷的总量是不变的，只是正电荷和负电荷的数量相同，使物体整体不带电。有兴趣的请下载学习。可以学到很多有用的知识点和答题技巧，对你以后的学习和考试都有很大的帮助。...

2022-12-14 电荷物体不一定带电 电荷物体不一定带电正确吗

尖子高中高一物理竞赛专属课程复杂电路电磁感应，高一是打好基础最最关键的时期，想到提高那么就要好好学！初中物理是通过现象认识规律，因此，初中物理主要的学习方法是“记忆”高中物理则是通过对规律的认识理解来解决一些实际问题、解释一些自然现象，所以高中物理主要的学习方法是“理解”。做到理解的基本步骤是：一练、二讲、三应用。“一练”即要在老师的指导下进行适当的练习，通过对不同类型习题的练习，多方面、多角度地认识概念、认识规律、认识知识点、认识考点。关于练习，我国物理学家严济慈先生有这样一段话，“做习题可以加深理解，融会贯通，锻炼思考问题和解决问题的能力。一道习题做不出来，说明你还没有真懂即使所有的习题都做出来了，也不一定说明你全懂了，因为你做习题有时只是在凑公式而已。如果知道自己懂在什么地方，不懂又在什么地方，还能设法去弄懂它，到了这种地步，习题就可以少做。”严济慈先生的教诲给学生为什么要“练”，怎样去“练”以明示。“二讲”即把自己对规律、对概念、对知识点的认识讲给同学或者老师听，在讲解时要多考虑如何讲对方才能听明白，如何讲对方才更容易接受。“堂上一分钟，堂下十分钟”这一老话充分说明了课堂的重要性，也充分说明了抓住课堂与提高效率的关系。好好学习天天向上！...

2022-12-14 严济慈的物理学贡献 著名物理学家严济慈是什么人

此课件为2021邱关源考研《电路》考点精讲全程班，对全国各大高校历年《电路》考研真题进行研究分析，整理、归纳出基本知识点、重点、难点，高频考点。梳理各部分知识间的内在联系，把零散、孤立的知识交汇，编织成具有系统性、条理性的网络结构。老师的讲解把复杂问题简单化，简单问题清晰化，所讲例题具有很强的代表性，也都设置了合理的梯度和坡度，能够兼顾不同层次和水平的学生。...

2022-12-13 电路考研看谁的视频 电路考研大串讲

李邦彦初中物理深入高等分析与设计电路专题目录：├─01第一讲电路结构分析（上）├─1.1电路结构分析—绕线法.m4├─1.2电路结构分析—标点法（一）.m4│└─1.3电路结构分析—标点符号(2).m4│├─02第二讲电路结构分析（下）├─2.1物理连接图处理方法(1).m4│├─2.2物理连接图处理方法(2).m4│└─2.3物理连接图处理方法(3).m4│├─03第三讲根据对象绘制电路图│├─3.1根据对象绘制电路图(1).m4│└─3.2根据对象绘制电路图(2).m4│├─04第四讲物理图连接│├─4.1物理图连接实例精讲(1).m4├─4.2物理图连接实例精讲(2).m4││└─4.3物理连接实例精讲icaldiagram(3).m4│├─05第五讲电路设计│├─5.1电路故障分析常见现象的解读.m4│└─5.2串联和串联故障分析并联电路.m4│├─06第六讲电路故障分析（上）│├─6.1电路故障分析实例精讲（一）.m4│└─6.2电路故障分析实例精讲(2).m4│├─07第七讲电路故障分析(下)├─7.1电路设计实例精讲(1).m4ltrgt│└─7.2电路设计实例精讲(2).m4│├─08第八讲探究电流、电压和电阻之间的关系│├─8.1探究电流与电压之间的关系与电压.m4│├─8.2探究电流与电阻的关系.m4│└─8.3实例精讲.m4...

2022-12-09 物理电路的连接 物理连接电路图

图书名称：《最优状态估计卡尔曼H∞及非线性滤波》【作者】（美）西蒙著【页数】377【出版社】北京：国防工业出版社,2013.05【ISBN号】978-7-118-08808-3【价格】68.00【分类】滤波器【参考文献】（美）西蒙著.最优状态估计卡尔曼H∞及非线性滤波.北京：国防工业出版社,2013.05.图书封面：滤波》内容提要：本书介绍了系统最优状态估计的方法。全书分为四大部分，第一部分给出了系统状态估计所需的数学基础，包括线性系统理论、概率理论、最小二乘估计、状态和协方差阵迭代；第二部分主要阐述了卡尔曼滤波器及其发展，包括离散卡尔曼滤波器、卡尔曼滤波器的其他表示方法、发展的卡尔曼滤波器、时间连续卡尔曼滤波器和最优平滑；第三部分介绍了H∞滤波器；第四部分介绍了非线性滤波器，包括非线性卡尔曼滤波器、无迹卡尔曼滤波器和粒子滤波器。《最优状态估计卡尔曼H∞及非线性滤波》内容试读第1部分基础知识第1章线性系统理论最后，我们评论一下线性系统如此重要的原因。答案很简单：因为我们可以解出它们！RichardFeymaFey63,.25-4]这一章回顾了线性系统的一些基本知识。在电气工程专业研究生的第一学期线性系统这门课中通常涵盖这些基本知识。最优状态估计理论主要依赖于矩阵论，包括矩阵运算，所以本章1.1节回顾了矩阵论。最优状态估计在线性和非线性系统中都能够得以应用，尽管状态估计在线性系统情况下的应用更为直接一些。1.2节简要回顾了线性系统，在1.3节讨论了非线性系统。状态空间系统可以在连续时间域或离散时间域中进行描述。通常，物理系统是在连续时间域中得以描述，而控制和状态估计算法则是在数字计算机上执行。1.4节讨论了可以得到连续时间系统的离散时间描述的方法。1.5节讨论了如何在数字计算机上仿真连续时间系统。1.6节和1.7节讨论了线性系统的稳定性、能控性以及能观性等基本概念。这些概念对于理解本书后面最优状态估计的内容是必要的。具有很强线性系统理论背景的同学可以跳过本章的内容。不过，在继续本书后面章节之前，通过回顾这些章节，至少可以有助于巩固状态估计的基本概念。1.1矩阵代数和矩阵运算在这一节我们回顾一下矩阵、矩阵代数以及矩阵运算。这对于理解本书的其他部分是很必要的，因为最优状态估的计算法通常是以矩阵形式来描述的。标量是一个单纯的数。例如，数字2是一个标量，数1+3j是一个标量（我们在书中用j表示-1的平方根)，数字π是一个标量。向量由排列成行或列的标量所组成。例如，向量[13π](1.1)是一个3元向量，这个向量称为1×3向量，因为它有1行3列。这个向量也被称为一个行向量，因为它是按单独一行排列的。向量2(1.2)j0是一个4元向量，这个向量也被称为4×1向量，因为它有4行1列。这个向量也称为一个列向量，因为它是按单独一列排列的。注意，一个数可以被视为一个一元向量，是一个简单的向量。一个矩阵是由排列成矩形的标量所组成。例如，矩阵-23(1.3)0是一个3×2矩阵，因为它有3行2列。在矩阵中，行数和列数都能够称为矩阵的维数，例如，前面方程中矩阵的维数是3×2，注意向量可以被视为一个简单的矩阵，例如，式(1.1)是一个1×3矩阵。而数也能被视为一个简化的矩阵，例如，6是一个1×1矩阵。我们定义线性无关的行数为矩阵的秩，它也等于线性无关的列数。矩阵A的秩经常用符号(A)表示，矩阵A的秩总是小于或等于行数，它也总小于或等于列数。例如，矩阵4=(1.4)的秩为1，因为它只有一行线性无关，两行互为倍数。它也只有一列线性无关，其两列也互为倍数。而矩阵(1.5)的秩为2，因为它有两行线性无关。也就是说，不存在非零数c,和c2使c[13]+c2[24]=[00](1.6)所以这两行线性无关。它同样有两列线性无关，也就是说，不存在非零数c1和c2使[]+a21-[01(1.7)一个矩阵的所有组成元素都为零，那么它的秩为零。一个×m矩阵的秩等于和m中小的那个数，我们称之为满秩矩阵。一个×m矩阵A的零度等于m-(A)。可以通过将所有的行换成列来对矩阵（或向量）进行转置，也可以将所有列换成行。转置矩阵用上标T表示，例如，AT,如果A是r×矩阵A·(1.8)A.则AT是×r矩阵2[AuAaA7(1.9)A注意，我们用符号A去表示矩阵A中第i行和第j列所表示的数，对称矩阵满足A=A「。埃尔米特转置矩阵（或向量）是转置的复共轭矩阵。它用上标符号H表示，例如，A“,如果A=12j3-j1(1.10)4j5+j1-3j则-4j-2i5-j(1.11)3+j1+3j埃尔米特矩阵满足A=AH。1.1.1矩阵代数矩阵加法和减法可以简单定义为对应元素的加法和减法。例如，g94,2小44(1.12)(A+B)以及(A-B)仅仅在A与B的维数相同时才有意义。假设A是×r矩阵，B是r×矩阵，A与B的乘积写为C=AB,矩阵乘积C中每一个元素的计算如下：cg=）ABgi=12j=12.…P(1.13)矩阵乘积AB仅仅在A的列数与B的行数相同时才有意义。注意，相乘顺序不能调换。一般来说，AB≠BA。假设我们有×1向量x。我们计算1×1乘积xx和×乘积xx如下：xTx=[x1…xt(1.14)假设我们有×矩阵H和×矩阵P,则H是×矩阵。我们能计算×矩阵乘积HPHT如下：HHPHT…3HH…∑H,PH(1.15)∑，HP,Hu…∑HPHt这个和的矩阵可以写为矩阵的和，如下所示「H,PH,…HuPuHo7「HPH。…HiPoHoHPHT=LHPH1…HoPuHmLHPHi…HoaPaHo=H,P,H+…+H.P.H=习，(1.16)其中我们用符号H表示H的第k列。我们不定义矩阵的除法。我们不能用一个矩阵去除另一个矩阵（除非分母矩阵是一个数)。单位矩阵I是除对角线上的元素1以外全为0的方阵。例如，3×3单位矩阵等于r10011=010(1.17)001单位矩阵满足特性A1=A,且IA=A(只要单位矩阵的维数是与矩阵A相匹配的)，1×1单位矩阵等于1。对于方阵，矩阵的行列式可以被递归定义。数的行列式（一个1×1矩阵)等于该数本身。现在考虑×矩阵A,用符号Aw》表示删除矩阵A的第i行、第j列后所形成的矩阵。我们定义A矩阵的行列式为1A1=∑(-1)wAg1AD(1.18)其中ie[1,],这称为矩阵A沿其第i行的拉普拉斯展开式。我们看到可以从(-1)×(-1)矩阵的行列式的角度定义×矩阵A的行列式。相同的，可以从(-2)×(-2)矩阵的行列式的角度定义(-1)×(-1)矩阵的行列式。一直继续下去，直到从1×1矩阵的行列式的角度定义2×2矩阵的行列式为止，其中1×1矩阵的行列式是数。矩阵A的行列式也可以定义如下IAI=∑(-1)A与1A1(1.19)其中j∈[1，],这被称为矩阵A沿其第j列的拉普拉斯展开式。有趣的是，式(1.18)（对任意i值)和式(1.19)（对任意j值）能得到相同的结果。从行列式的定义，我们可以知道det[Au]Au=A1A22-A2A214detA22A23=A1(A2A33-A23A2）-AA3-A12（A21A33-A23A31）+A13(A21A2-A2A31）(1.20)假设A和B是方阵且具有相同的维数，行列式的一些有趣的特性如下IABI=IAIIBI(1.21)且1AI=ΠA(1.22)其中入，(A的特征值)将在后面定义。矩阵A的逆被定义为A,满足AA1=AA=I。只有当矩阵A是方阵时才可逆。有些方阵没有逆，我们称之为奇异矩阵或者不可逆矩阵。在标量的情况下，没有逆的标量只有0。但是在矩阵的情况下，很多矩阵都是奇异的。具有逆的矩阵，称之为非奇异矩阵或者可逆矩阵。例如2912%1-097(1.23)因此，方程左边的两矩阵互为可逆矩阵。非奇异×矩阵A可以用很多等价的方式表述，其中如：·A是非奇异矩阵·A-存在·A的秩等于·A的行线性无关·A的列线性无关·IAI≠0·Ax=对所有有唯一x成立·0不是A的特征值定义对角线上元素的和为方阵的迹：Tr(A)=∑A(1.24)仅当矩阵为方阵时迹有意义。1×1矩阵的迹等于其本身，也等于其标量值。方阵迹的一个有趣的特性是Tr(A)=∑A:(1.25)也就是说，方阵的迹等于其特征值的和。一些有趣且有用的矩阵乘积特性如下：(AB)=BTAT(AB)-=B-A-Tr(AB)=Tr(BA)(1.26)5上述式子成立的前提是假设矩阵的逆存在，且矩阵的维数匹配，矩阵乘法有意义。矩阵乘积的转置等于反序转置的乘积。矩阵乘积的逆等于反序逆的乘积。矩阵乘积的迹与矩阵相乘的顺序无关。实数值列向量的2范数，我们也称为欧几里得范数，定义如下‖xl2=Vxx=√x+…+x(1.27)从式(1.14)我们知道x:(1.28)Lxx1该矩阵的迹如下Tr(xx)=x+…+x=川x(1.29)×矩阵A有个特征值和个特征向量。如果下面方程成立，则入是A的一个特征值，×1向量x是A的一个特征向量Ax=入x(1.30)矩阵的特征值和特征向量都视为矩阵的特征量。×矩阵有个特征值，尽管有一些可能重复，这就像阶多项式方程有个根，尽管有些可能重复。从上面特征值和特征向量的定义我们可知：Ax=入xA2x=AAx=A(Ax)=A(Ax)=A'x(1.31)所以，如果A有特征量（入，x),则A2有特征量(A2,x),当且仅当A中所有特征值不为零时，A存在。如果A是对称矩阵，则它的所有特征值是实数。×对称矩阵A可以按特性分为：正定、半正定、负定、半负定、不定矩阵。定义如下。·正定：对于所有×1非零向量x,xAx>0,这等价于A的所有特征值是正实数。如果A是正定，则A也是正定。·半正定：对于所有×1非零向量x,xAx≥0，这等价于A的所有特征值是非负实数。半正定矩阵有时也称为非负定矩阵。·负定：对于所有×1非零向量x,xAx<0,这等价于A的所有特征值是负实数。如果A是负定，则A'也是负定。·半负定：对于所有×1非零向量x,xAx≤0，这等价于A的所有特征值是非正实数。半负定矩阵有时也称为非正定矩阵。·不定：不属于上述四种情况，也就是说，其特征值有些为正，有些为负。有些书总结的正定性和负定性包括非对称矩阵。×1向量x的加权2范数定义为Ix‖2=xQz(1.32)其中，Q是正定矩阵。上述范数也被称为x的Q加权2范数。xQx形式的数值称为二次型，类似于方程中的二次项。6···试读结束···...

2022-07-12 状态估计的步骤 状态估计的基本原理

图书名称：《时滞系统鲁棒H∞滤波》【作者】李学军著【页数】112【出版社】长春：吉林人民出版社,2008.12【ISBN号】978-7-206-05935-3【价格】20.00【分类】鲁棒控制【参考文献】李学军著.时滞系统鲁棒H∞滤波.长春：吉林人民出版社,2008.12.图书封面：滤波》内容提要：《时滞系统鲁棒H∞滤波》内容试读第1章绪论第1章绪论随着控制理论研究的不断深入和对诸如动力系统、电力系统、生态系统、经济管理系统等大量实际系统研究及应用的需要，人们对系统的描述、分析和设计的精度要求越来越高，因而使所讨论的系统变得越米越复杂。除了理想情况外，时滞是自然界中广泛存在的一种自然现象，例如卫星通讯信号传递的延迟，化工过程中物料的变化，机械传动、电力传输等都是典型的时滞现象的体现。若不考虑研究对象的固有时滞，势必造成闭环系统性能下降，甚至连系统的稳定性也得不到保证。因此研究时滞现象，对于解决工程中的时延问题，提高控制系统性能，有着重要的理论和实践意义。1.1时滞系统的研究背景1.1.1常微分方程与时滞微分方程在大量的自然与社会现象中，有一类确定性的运动规律，它们可以用含有一个自变量的知函数及其微分或微商的方程形式来描述，这类方程即为常微分方程。在很多场合，这个自变量是时间。例如[1：行星运动中二体问题的运动规律表示为x(t)mi(t)=-KmM[2()+y2(1-是'Mij(t)=-KmMy(t)[z2()+y2(1-号从上面这个例子来看，事物的发展趋势只与其当前的状态有关，而不明显地依赖于过去的状态。简单的说，这些现象都是瞬时起作用的。在这种假设下的数学模型，对大量事物的运动规律的描述是合适的。然而，由于信息等的传输，滞后是一种不可避免的自然现象，即事物的发展趋势不仅依赖于当前的状态，而且还依赖于事物过去的历史。描述这一类系统的方程叫泛函微分方程[2-5]。为了阐明这类现象，下面给出几个例子以说明问题的应用背景。例1.1如图1-1所示，弹簧的一端固定，另一端系一质量为m的物体。理想化后的简谐振动方程为(t)+w2x(t)=0.(1.1.1)在(1.1.1)中假定略去弹簧质量、摩擦力、空气阻力以及弹簧内部的能量消耗，并且视物体m为一质点。式中w2=k/m,k为弹簧的弹性系数。现在设m不是质点，它具有P2-乃长度，那么当弹簧力在一瞬间作用于物体时并不使物体立即移动。因为应力波从P到P2通常以声速传播，时滞系统鲁棒H。滤波mP图1-1广义简谐振动到达界面P后再反射回米，若干次的来回反射才能使物体各点的加速度比较均匀，此时物体才真正开始移动。若记从时刻到物体开始移动的时间间隔为r,则(1.1.1)应修正为(t)+w2x(t-T）=0(1.1.2)这就在系统中引入了时滞量T。可以看到，方程(1.1.1)的解和(1.1.2)的解的性态是迥然不同的。例1.2考察信息网络中的无损传输线路，导出的微分方程[6]i(t)-Ku(t-2/）=f[u(t),u(t-2/)](1.1.3)例1.3在火箭燃烧的控制理论中，得到方程(t)+(1-)u(t)+u(t-T）=0.(1.1.4)例1.4考虑两种生物种群之间的相互作用，它们可以是捕食与被捕食，资源竞争或者互惠。设捕食者个体总数为y(),被捕食者个体总数为x(),这种长久敌对组合在不考虑滞后时可用如下的Volterra方程组描述：(t)=a1[1-x(t)/P]x(t)-1y(t)x(t),(1.1.5)(t)=-a2y(t)+2x(t)y(t):其中P为x(t)之最大数目。实际上捕食者的生长周期是比较长的，设其为r,于是Wagerky和Cuigham把(1.l.5)中的第二个方程调整为[6,7]i(t)=-a2y(t)+62x(t-T)y(t-T).(1.1.6)从以上几个例子可以大致看到本文所要讨论的对象（时滞系统）的广泛性。与用映射和微分方程描述的系统相比，时滞系统的运动不仅依赖于当前的系统状态，而且与过去一段时间的系统状态有关：决定系统行为的初始状态不再是系统零时刻的状态，而依赖于零时刻之前的某一段或若干时间段的系统状态，这样的时间段称为“时滞”。换一句话说，就是指信号传输的延迟。从频率特性的角度来说，它是指相频特性对频率导数的负值。时滞有时是固有的，如时滞对象中的时滞；有时是无意识中引入的，如采样控制系统中，采样保持器的引入就是无意识的引入了时滞。怎样发掘时滞潜在的优点，合理地利用时滞来改善系统的性能是一个值得深入研究的课题。2第1章绪论1.1.2时滞系统的一些特点本小节给出一些注释和实例，以说明时滞系统与无时滞系统之间的本质差别。泛函微分方程不是常微分方程与差分方程的简单组合虽然泛函微分方程同时具有常微分方程与差分方程的一些特点，但还没有一种普遍的方法把问题分开，以达到求解和讨论解的种种性态的目的。对一些极特殊的系统，的确可以把问题分开，即先求解常微分方程再求解差分方程。例如对方程Flt,az(t)+x(t-r),ai(t)+i(t-7)]=0,(1.1.7）其巾a,为常数，可作代换y(t)=ax(t)+x(t-T),(1.1.8)把(1.1.7)化为一个常微分方程Ft,y(t),(t)]=0.(1.1.9)于是可以先求解(1.1.9)，再把解代入(1.1.8)，然后解这个差分方程。不过这种解法并无普遍意义，不能期望用这种方式讨论一般的泛函微分方程。无穷维的解空间考虑如下几个线性方程i(t)=ax(t-T1)-x(t-T2),(1.1.10)x(t)=ax(t-T1)-x(t-72),(1.1.11)(t)=(a+)x(t).(1.1.12)其中a、以及2>T1>0皆为常数，方程(1.1.12)是假定略去滞后量，它是一个常微分方程，解空间是有限维的（例如1维），而(1.1.11)是一个相应的差分方程，它可以用分布法求解，也可以假定它有形式解x(t)=入c,这里入，c都是待定常数，代入(1.1.11)得到特征方程A-aλ2--=0.(1.1.13)式(1.1.13)可能有有限个根（例如2=2,1=1时），也可能有无穷多个根（例如T2,为无理数时)。前一种情形解空间是有限维的，后一种情形解空间是无限维的。对方程(1.1.10)，也假定它有形式解x(t)=入c。入，c都是待定常数，代入方程(1.1.10)得到特征方程λ-ae-rx-e-2入=0.(1.1.14)这时λ应满足超越方程(1.1.14)。一般地说，它有无限多个根入，j=1,2,·,直接验证可知c以都是(1.1.14)的解，亦即(1.1.14)的解空间除了特别情况外都是无穷维的。由此可见，从解空间为无限维这一点来看，差分方程更接近于泛函微分方程，而与常微分方程截然不同。3时滞系统鲁棒H∞滤波山于时滞的出现，系统在平衡点附近的线性近似系统的特征方程就山一般的有限次多项式代数方程变为超越方程，特征根也山有限个变为无限多个，解空间也为无限维的。这使得对时滞系统的研究的难度大大增加。从上个世纪90年代起，国内外工程界和学术界开始更加关注这·其有挑战性的研究工作。研究成果也很多。1.2时滞系统的分类时滞系统可以山时滞微分方程米描述[8,9]：(t)=f((t-T),x(t),x(t-T),t),t≥to,(1.2.1)x(t)=t),to-T≤t≤to式中x(t)∈R”,f((t一)，x(t),x(t-T),t)∈Rm,T∈R+为时滞，(t)为初始函数。在时滞系统(1.2.1)中，1果在函数f()中引入控制量(t)∈R,此时有系统(t)=f(x(t-T),x(t),x(t-T),u(),t),t≥to,(1.2.2)x(t)=(t),to-r≤t≤to,称式(1.2.2)对应的系统为时滞控制系统。根据时滞系统(1.2.1)中是否含有(t一)项，时滞系统可以分为滞后型时滞系统（通常情况下就称为时滞系统)和中立型时滞系统。其形式分别为：时滞系统i(t)=f(x(t),x(t-7),t),t>to,(1.2.3)x(t)=(t),to-r≤t≤to,巾立型时滞系统(t)=f((t-T),x(t),x(t-T),t),t>to,(1.2.4)x(t)=(t),to-T滤波进行分析，大致经历了3个阶段。早期主要用于处理“匹配条件”或“秩一1条件”，这方面的结果可见[53]。接着，摆脱了“匹配条件”的限制，通过解Riccati方程或不等式有无对称正定解来判断系统的稳定性或者对系统进行控制器的分析和设计，但是，解Riccati方程或不等式时需要进行参数调整：第三个阶段是应用线性矩阵不等式（工M)来判断系统是否渐近稳定，或判断设计的控制器是否满足要求。线性矩阵不等式可以把Riccati方程或不等式的求解问题转化为判断几个LMI是否存在正定解的问题。目前，Matla中提供了LMI-Toolox软件包可供使用，因此，线性矩阵不等式处理方法受到了众多学者的青睐。将Lyauov.直接法用于时滞系统的时域分析，一般可通过两种不同的途径：Lyauov-Kraovkii泛函法和Lyauov-.Razutttilchit函数法，所得结果通常分成时滞相关和时滞无关两大类型。(3)滤波问题作为控制问题的对偶问题，估计问题也得到长足的发展。所谓的估计问题就是估计系统的不可测量的状态变量。分为滤波、预测、光滑处理三种估计问题。滤波问题就是利用系统已有的测量数据来估计系统的观测状态。六十年代初，卡尔曼把状态空间模型引入到滤波理论中来，并导出一套递推估计算法，称之为卡尔曼滤波理论[54。卡尔曼滤波方法研究的系统可以是离散的，也可以是连续的，并且可同时估计多个变量，突破了维纳滤波平稳过程的限制，也没有无限时间的要求。其主要特点是利用系统的状态空间模型，便于解决多变量问题以及基于观测数据递推估计算法，有利于实时处理。因此卡尔曼滤波是状态估计的一种重要方法。卡尔曼滤波器是在假定系统模型和噪声统计特性准确已知的前提下推导出来的。然而在实际工程中，无论采用哪一种建模方法，均无法得到准确的模型结构和模型参数。通常在状态方程和观测方程中总是存在不确定量，这些不确定部分即使很小也有可能导致滤波发散。因此，在系统模型及噪声统计特性知识不精确甚至未知情况下的不确定系统状态滤波问题开始受到研究者重视，出现了许多新的滤波器设计的理论和方法[55-59]。在文献[60-62中，Grimle第一次提出了H。滤波问题。在信号处理问题中，H。滤波的重要性早已被发现，然而在鲁棒控制中的作用是近年才得到重视[63-65]。针对实际工程系统中的过程噪声及测量噪声统计特性未知但能量有限这一情况，采用两种方法来滤波，一是著名的H。滤波设计[66-70]；另一种是峰值-峰值的滤波设计方法[71,72。滤波的基本思想是：将输入假设为一个能量有界的信号然后最小化能量-能量的增益，或者只由一个给定的正数来界定这个增益。在。估计中，过程和测量噪声等外界输入可以是具有有界能量的任意信号而不必是高斯信号。凡。估计问题实际上是一个极大极小估计问题，常指当所有噪声能量最大时状态估计误差的能量达到最小，可以证明当外部信号的能量谱密度具有不确定性时，H。性能是最理想的性能指标[61]。H。滤波器的设计方法主要有三种：代数Riccati方程ARE55,67,73,多项式方程[60,74，插补法[75)和线性矩阵不等式法[76,77]。尽管在Riccati方程处理方法的问题中可以给出滤波器的结构形式，便于进行一些理论分析，但在应用Riccati方程处理问题时，还存在许多困难。一方面，实施这些方法以前，往往需要设计者事先确定一些待定参数，这些参数的选择不仅影响到结论的好坏，而且还会影响到问题的可行性。但是现有的Riccati方程方法在处理问题中，还缺乏寻找这些参数最佳值的方法。人为确定参数的方法给分析和综合的结果带来了很大的保守性。另一方面，Ricaati型矩阵方程本身的求解也存在着一定的问题。目前常用迭代方法，这些方法的收敛性并不能得到保证。多项式方程法和插补法直接应用传递函数，是频域内的方法。当某一特定频域信息已知时，如零点极点、带宽等，多项式方程法和插补法很适用。另外，加权系统维数的增加不影响滤波误差和噪声信6···试读结束···...

2022-07-12 epub电子书下载 epub电子书资源网