图书名称：《民事审判指导与参考总第88辑》【作者】最高人民法院民事审判第一庭编【丛书名】中国审判指导丛书【页数】265【出版社】北京：人民法院出版社,2022.04【ISBN号】978-7-5109-3491-9【价格】68.00【分类】民事诉讼-审判-中国-丛刊【参考文献】最高人民法院民事审判第一庭编.民事审判指导与参考总第88辑.北京：人民法院出版社,2022.04.图书封面：图书目录：《民事审判指导与参考总第88辑》内容提要：本书由最高人民法院民事审判第一庭编，为中国审判指导系列丛书之一。旨在传播最高人民法院和地方各级人民法院的优秀民事审判工作经验，对最新疑难精典案例进行探讨与解析，提供审判实践中解决疑难问题的思路，是最高人民法院民一庭履行对下指导的工作平台。本书适合法院工作人员将其作为工作参考和指导用书。《民事审判指导与参考总第88辑》内容试读人民法庭工作专栏人【人民法庭工作专栏】最高人民法院关于印发《新时代人民法庭建设案例选编（二）》的通知2022年1月5日法〔2022〕4号各省、自治区、直辖市高级人民法院，解放军军事法院，新疆维吾尔自治区高级人民法院生产建设兵团分院：最高人民法院印发《关于推动新时代人民法庭工作高质量发展的意见》（法发〔2021〕24号，以下简称《意见》）后，各级人民法院深刻把握人民法庭处于服务群众、解决纠纷第一线与守护公平正义最后一道防线的辩证统一关系，坚持“三个服务”“三个便于”“三个优化”的新时代人民法庭工作原则，在加强人民法庭自身建设方面形成了一批可复制可推广的好做法好经验。为进一步推进实施《意见》，围绕加强人民法庭自身建设的主题，从人员管理、考核机制、基础建设、经费保障等方面，选取来自6家高级人民法院、5家中级人民法院、3家基层人民法院、11个人民法庭的25个案例，作为第二批案例予以印发。本期案例中，辽宁省人民政府支持资金投入，辽宁省高级人民法院党组周密调研部署，加强经费保障，夯实人民法庭建设基础；吉林省高级人民法院、湖北省高级人民法院、广东省高级人民法院突出强基导向，探索建立省级层面人员编制动态调整机制，向人民法庭倾斜，优先提拔任用人民法庭干警，通过“拴心留人”具体举措，切实解决“人案矛1民事审判指导与参考EFERENCEANDGUIDETOCIVILTRIAL/总第88辑盾”“人事矛盾”；江西省高级人民法院创建“基层基础可视化管理平台”，加强智慧化管理，为人民法庭建设提供科学决策依据；重庆市高级人民法院研发推广车载便民法庭，将“马锡五审判方式”精神内核融入新时代人民法庭建设，加强巡回审判，切实破解人民法庭地域限制与服务人民群众高品质生活需要之间的矛盾。浙江省宁波市中级人民法院在市委领导下，积极争取市政府支持，市委政法委召开全市人民法庭现代化建设工作会议，推动将人民法庭用房纳入基层站所基建范围；山东省淄博市中级人民法院以购买社会化调解服务的方式，加强集约化管理，提升矛盾化解质效；河南省新乡市中级人民法院创建人民法庭联系人制度，丰富人民法庭管理手段，及时有效解决实际问题；广东省广州市中级人民法院、云南省曲靖市中级人民法院健全考核工作体系，强化考核结果运用，促进人民法庭工作提质增效，激发工作活力。北京市大兴区人民法院积极争取地方党委政府支持，创立司法志愿者制度，缓解“人案矛盾”，通过递进式减负，使人民法庭法官更加专注于司法裁判；天津市津南区人民法院、江西省上饶市婺源县人民法院健全考核机制、加强智慧化建设、完善改革配套措施，全面推进人民法庭建设。北京市通州区人民法院马驹桥法庭、河北省唐山市丰南区人民法院胥各庄法庭、中国（辽宁）自由贸易试验区营口片区法庭、上海市松江区人民法院泗泾法庭、江苏省张家港市人民法院凤凰法庭、江苏省沛县人民法院大屯法庭、浙江省诸暨市人民法院枫桥法庭、安徽省六安市裕安区人民法院新安法庭、福建省安溪县人民法院官桥法庭、四川省天府新区人民法院天府文创城法庭、贵州省息烽县人民法院养龙司法庭等十一个人民法庭在实践工作中各具特色、亮点纷呈，能够统筹规划，因地制宜，发挥特色，从强化党建队建、争取地方支持、健全考核机制、加强基础保障、完善经费保障、购买社会化服务、加强文化建设等多方面强化自身建设，取得丰硕成果。2人民法庭工作专栏人这些做法，严格贯彻《意见》，坚持新时代人民法庭工作原则，进一步强化了人民法院基层基础建设，切实提高了基层司法能力，展现了人民法庭制度植根于人民群众的强大生命力。各高级人民法院要积极组织辖区各级人民法院研讨学习，作为推动人民法庭工作的借鉴和参考。随着四级法院审级职能定位改革的推进，加强基层人民法院和人民法庭工作的重要性将更加凸显，各级人民法院要更加关注关心和推进基层基础工作，切实加强人民法庭建设，充分发挥职能作用。各地人民法庭工作中有可复制可推广的经验，请及时按程序报送最高人民法院。新时代人民法庭建设案例选编（二）目录【案例17】北京市大兴区人民法院：协调地方党委政府支持创立司法志愿者制度【案例18】北京市通州区人民法院马驹桥法庭：双法融合党建引领高质量推进人民法庭建设水平【案例19】天津市津南区人民法院：聚焦人员考核管理聚力配套改革创新打造新时代人民法庭建设新样板【案例0】河北省唐山市丰南区人民法院胥各庄法庭：深化人员管理夯实基础建设打好新时代人民法庭建设组合拳【案例21】辽宁省高级人民法院：政府支持资金投入助力人民法庭基础建设【案例22】中国（辽宁）自由贸易试验区营口片区法庭：强队伍-3-人民法庭工作专栏《长新高地【案例37】广东省广州市中级人民法院：健全考核体系推动人民法庭工作高质量发展【案例38】重庆市高级人民法院：研发推广车载便民法庭提升人民法庭服务能力水平【案例39】四川省天府新区人民法院天府文创城法庭：坚持“三强化、三创新”完善新时代人民法庭人员管理机制【案例40】贵州省息烽县人民法院养龙司法庭：赓续“半边天”文化精神推动新时代人民法庭高质量建设【案例41】云南省曲靖市中级人民法院：逆向考核多措并举创建枫桥式人民法庭新时代人民法庭建设案例第17号北京市大兴区人民法院协调地方党委政府支持创立司法志愿者制度北京市大兴区人民法院（以下简称大兴法院）坚持人民法庭“三个便于”“三个服务”“三个优化”的工作原则，主动协调地方党委政府领导和支持，坚持为大局服务、为人民司法，探索新时代人民法庭的地方财政支持新方式，通过辖区政府“派遣形式”引入司法诉讼志愿者，增补司法审判辅助人员，有效缓解了人民法庭“案多人少”“事多人少”矛盾，并被北京多家法院法庭借鉴运用。一、协调党委政府支持，配强人民法庭辅助力量多年来，大兴法院统筹推动各人民法庭围绕辖区重点工作，积极参与基层社会治理及矛盾纠纷化解，获地方党委政府充分肯定。在案件增长迅速、人民法庭职能转变的背景下，辖区重点项目多、基层治理压力民事审判指导与参考FFERENCEANDGUIDETOCIVILTRIAL/总第88辑大，法官工作量不断增加。为有效应对案件激增态势，解决人财物省级统管后人民法庭预算不足困难，更好服务辖区建设发展，在党委和区委政法委的领导下，探索由辖区党委政府支持的购买社会化服务，创立了规范化、常态化、体系化的司法志愿者制度。现大兴法院7个人民法庭员额法官34名，共配备司法诉讼志愿者34名，已经实现“一人一辅”，减轻法官事务性工作负担。二、健全志愿者招录流程，规范工作流程管理建立志愿者招录流程标准，严格遵循“政府招录、法官选用、财政出资、团队考核”原则，由人民法庭所在辖区镇政府、街道办事处面向全区发布招聘公告，增补司法辅助人员；人民法庭法官面试，确定录用人选：镇属劳务公司与所聘志愿者签订劳务合同，财政预算支付工资：所在团队法官负责对其日常表现进行考核。同时，为充分实现司法志愿者辅助作用，赋予法官对志愿者的指导、监督和考核权力，法官向志愿者分配工作任务，并按照审判流程指引规定，细化考核指标，实行工作量化管理。发挥绩效评价结果导向，法官每月对志愿者进行评分，以志愿者日常工作表现、工作实效确定考核成绩及奖惩措施；违法违纪或工作懈怠可通知镇政府予以更换。三、明确志愿者职责规范，发挥志愿者辅助效能各人民法庭结合工作实际，在保持现有人员编制基础上，将志愿者编入审判团队，扩充审判力量，根据“繁简分流”工作实际，组建“一审一书一辅”或“一审一助一书一辅”等新型审判团队。明确志愿者工作内容为参与庭审前及庭审后的事务性工作，包括案件信息录入、诉讼材料送达、开庭时间安排、卷宗整理归档等。通过递进式减负·，使法官专注司法裁判。2016年适用该制度当年，法官人均结案数增加35.12%，减负增效作用明显。此外，志愿者多生活在本辖区内，了解社情民意、村规乡约，能够发挥其乡土优势，为法官走访基层村镇、了解风土人情-6···试读结束···...

2023-03-10

图书名称：《中学地理参考地图册》【作者】中国地图出版社编著【页数】85【出版社】北京：冶金工业出版社,2019.02【ISBN号】978-7-5024-0586-1【分类】中学地理课-高中-教学参考资料【参考文献】中国地图出版社编著.中学地理参考地图册.北京：冶金工业出版社,2019.02.图书目录：《中学地理参考地图册》内容提要：《中学地理参考地图册》内容试读目录第·部分自然地理中美洲墨西哥西印度群岛…50地球和地图…2一7南美洲…51地球圈层结构和地表形态…8一11南极地区北极地区…52地球上的大气…………12-18大西洋…53地球上的水……19太平洋印度洋北冰洋…54-55世界陆地自然带…20第四部分中国地理第三部分人文地理中国行政区划……56中国地形…57人口和城市…2一2A中国人口和民族…58生产活动和地域联系……2527中国气候……………59-61第三部分世界地理中国主婆自然灾害……62-63世界的国家和地区………28一29中国水系和水资源…63一64亚洲…30-3中国自然资源…65-66东亚4…32中国农业…67朝鲜韩国日本蒙古…33中国工业…68东南亚…34一35中国旅游…69南亚…36中国交通……69-70西亚……37中国四大地理区域划分…71中亚……38黑龙江省吉林省辽宁省…72-73欧洲…4…39陕西省山西省河北省河南省山东省北欧西欧…40北京市天津市…74-75中欧……41湖南省湖北省江西省安徽省江苏省南欧42浙江省上海市……76-77俄罗斯43福建省台湾省广东省海南省广西壮族自治区非洲…44香港特别行政区澳门特别行政区…78-79北部非洲西部非洲……45四川省贵州省云南省重庆市…80-81中部非洲东部非洲南部非洲……46内蒙古自治区宁夏回族自治区甘肃省…82-83大洋洲…47青海省西藏自治区………84北美洲…48新疆维吾尔自治区…85美国………49需一即丹自然地理地球和地图太阳系模式及八颗行星赤道半径的比较施王星24750注：图中数字为行星赤道半径单位：千米地球的形状和大小南、北半球和东、西半球的划分北极赤道半径6378千米赤道周长约4万千米大洋州南机三州地球表面积约5.1亿平方千米北半球南、北半球图南半球南极经线和经度上奶150W1802150E120°120E州孩洲利吉视南西半球东、西半球图东半球地球高、中、低纬的划分高6060'60E30W030E南极半低纬经线指示南北方向，呈半圆状，长度都相等。南中纬中纬低纬纬线和纬度低纬中纬0北极南级高纬北半球南半球60'N60N■东、西经和由0°经线向东划分180°，为东经度，用E表示：北极30'30°N南、北纬的判定由0°经线向西划分180°，为西经度，用W表示。90180150120*906030°0°30°60°901201501800顺着地球自转纬度N)60愈向北方向，经度数增大T30大30930S东经度(E)的为东经，减小的西经度(W)愈向西愈大愈向东愈大0°赤道线60S60为西经；纬度数由东、西经度的划分南极南向北增大的为北南纬度由赤道(0°纬线)向北划分90°，为北60愈向南愈纬线指示东西方向，呈圆形，长度纬，由北向南增大纬度，用N表示：90t不等，赤道最长，往两极逐渐缩小成为由赤道(0°纬线)向南划分90°，为南极一点。的为南纬。纬度，用S表示。南、北纬度的划分2需一即月地球和地图目然地理从北极上空俯视地球自转地球自转的角速度和线速度地球自转的方向和周期北极60°N地球自转一周所需时间为23时米/时地球绕其自56分4秒（恒星日）.转轴（地轴）的1583旋转运动叫作B30N自转。地球自转的方向是自15/时47千米/时从南极上空俯视地球自转西向东。地心赤道15/时670千米/时轴角速度线速度可名心沿地表水平运动物体的偏移100极地最大值地球自转产生昼夜更替无编转北半球判定法南半球判定法·四指表示物体水平运动方向太用光一◆拇指表示物体运动偏转方向北半球用右手，南半球用左手，手心向上。世界时区的划分本初子午线9J▣注：“+”表示东时区，“-”表示西时区，图内数字表示各国实际采用奇数时区偶数时区半时区同区时相差30分地方时区的标准时一法定时，下缘所注数字表示理论时区，钟面表示不同理论时区在格林尼治平时为正午时的区时。3第一部分自然地理地球和地图地球公转与二十四节气（北半球）北极春分(3月21日前后立复谷雨清明夜平分惊蛰雨水立春芒种夜渐短，昼渐长南极夜渐短，大寒北昼渐长小寒北极昼最短，夜最长太阳南极昼最长，夜最短冬军(12月22日前后1南级夏至(6月22日前后小暑夜渐长北极一大雪昼渐短暑昼渐短夜渐长，立秋小雪处暑立冬白露寒露霜降秋分(9月23日前后南极黄赤交角示意太阳直射点的回归运动北极星举北极圈中北极6634北回归线春分日因秋分日会春分日道南回归线冬至日黄道平面(地球公转轨道面】南极圈南极太阳直射点的移动规律是：黄赤交角的存在，使得地球绕日公转过春分日(3月21日前后)直射赤道：夏至日(6月22日前后)直射北回归线：秋分日程中正午太阳高度、昼夜长短随纬度而发生(9月23日前后)直射赤道：冬至日(12月22日前后)直射南回归线，次年春分日(3月周年季节变化，从而产生四季的更替，并据21日前后)直射赤道，完成一个周年的回归运动。太阳直射点回归运动的周期为365日5小时48分46秒，即一个回归年。此划分地球上的五带。地球公转地球北纬40°地区二分二至日日出日落示意夏至日73°26春分日，秋分日50°正牛太阳地球中心1.471亿千米地球远日点。近日点冬至日26°34太阳(7月初1(1月初)16:30日18:00日落19:30日落(此图根据开普勒行星定律绘制)公转方向自西向东7:30日出6:00日出4:30日出公转周期365天6时9分10秒恒星年)东南东北在近日点时，公转角速度和线速度最■日出。日落方位公转速度快，在远日点时，公转角速度和线速①太阳直射赤道时，即春、秋分日，全球各地日出正东方，日落正西方。度景慢②太阳直射点位于北半球时，全球各地（除极昼、极夜地区外，日出东北，日落西北公转轨道椭国，太阳位于椭圆的一个焦点上③太阳直射点位于南半球时，全球各地（除极昼、极夜地区外），日出东南、日落西南。需一部A地球和地图自然地理二分二至日不同纬度的昼夜长短和太阳高度北极23°26太66°3490阳6634光602326/春、秋分日时，太阳直射赤道，各地正午太阳高度从赤道向两极递减，这两天地球上各地昼夜平分。南极23264652太90°阳6634光4308夏至日，太阳直射北回归线。离北回归线越远，正午太阳高度越小，北半球各地南极昼最长，北极圈内极昼，南半球各地夜最长，南极圈内极夜。北极43086634阳光46528南极圈冬至日，太阳直射南回归线。离南回归线越远，正午太阳高度越小：南半球各地23"26昼最长，南极圈内极昼，北半球各地夜最长，北极圈内极夜。一一夜弧一昼弧一昏线一晨线地球上的五带及其占全球总面积的百分比北极北极有极昼极夜北米带2-075a北杰货②.075地面得到的太阳光热极少北极醒北极无直射光线地面得到的太无极昼极夜北温带北温带阳光热比热带(12,975%1(12.975%少，比寒带多太阳每铜北回归线北回归线直射一洲无极昼极夜热带热地面得到太阳每年直赤道的太阳光射两次赤道(19.9%】19.9%】热最多太阳每年直射一次南回归线南回归线无直射光线地面得到的太南温带阳光热比热带无极昼极阌(12.975%】l127少，比寒带多南极圈南极图有极昼极夜2075%套22075%有寒带地面得到的太阳光热极少南极南极西半球东半球5第一部分自然地理地球和地图地图上的比例尺地图上的方向地图上的图例和注记地图上的基本方向有：东，西图例：地图上表示地理计算比例尺=图上距离/实地距离南、北、东南、西南、东北、西北八个事物的符号、线划、色彩及其大小比例尺的大小就是分数的大小，比方位.简明的文字说明都叫作图例。例尺越大，则图上1厘米代表的实地距离越短：比例尺越小，则图上1厘米代表的实地距离越长。在e上e同样图幅的地图上，比例尺越大，地图上所表示西北东i的实地范围越小，所表示内容越详细：反之，比例尺越小，地图上所表示的实地范围越大，所表7示内容越简略。石林A形式通常有以下三种形式：数字式：1：100000线段式：于米西南炎水湖文字式：图上1厘米代表实地距离1千米缩放水湖比例尺放大：原比例尺×放大到的倍数在有指向标的地图上判读根据指向标确比例尺缩小：原比例尺×缩小到的分数定方向，一般情况下，指向标指向正北方向。下图中丹青阁位于大门的西北方向。中国地形}1:136000000册瑚动蓄洪区在没有任何标记的地图上判读：一般情况下遵循“上北下南、左西右东”的原则。下图中的国旗位于天安门的正南方向。航海线水库坝京津唐地☒承德水是站1:13600000北京唐山市改府保定在有经纬网的地图上判读，按“经线指示南北方向，纬线指示东西方向”的原则进行判读。在以极地为中心的经纬网图上，从北极看，所有经线都指向正南方向：从南极看，所有经线都指向正北方向。铁路北京周边公路1:1360000居民点注记，在地图上，用来说明地形、水系、行政区划、城市等名称的文字，以及用来表示山高、水深、经纬度的数字等都叫作注记。6···试读结束···...

2023-03-10 地图的编制出版展示 地图册哪个出版社的好

图书名称：《民事审判指导与参考.总第83辑》【作者】最高人民法院民事审判第一庭编【丛书名】中国审判指导丛书【页数】264【出版社】北京：人民法院出版社,2021.08【ISBN号】978-7-5109-3252-6【价格】50.00【分类】民事诉讼-审判-中国-丛刊【参考文献】最高人民法院民事审判第一庭编.民事审判指导与参考.总第83辑.北京：人民法院出版社,2021.08.图书封面：图书目录：《民事审判指导与参考.总第83辑》内容提要：本书旨在传播最高人民法院和地方各级人民法院的优秀民事审判工作经验，对最新疑难精典案例进行探讨与解析，提供审判实践中解决疑难问题的思路，是最高人民法院民一庭履行对下指导的工作平台。具体专题和栏目包括司法解释专题、人民法庭工作专题、老年人权益保护工作专题、理论前沿、指导性案例、最高人民法院案例解析、地方法院传真、地方法院案例解析、裁判文书选登等。适合法院工作人员将其作为工作参考和指导用书。《民事审判指导与参考.总第83辑》内容试读新民间借贷司法解释专题【新民间借贷司法解释专题】尊重合同自愿调整保护上限促进民间借贷规范平稳健康发展最高人民法院审判委员会副部级专职委员贺小荣(2020年8月20日)各位记者：大家好！感谢大家出席今天的新闻发布会。根据2020年8月18日最高人民法院审判委员会第1809次会议通过的《关于修改〈关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定〉的决定》，今天，最高人民法院正式发布新修订的《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》（以下简称《规定》）。民间借贷是除以贷款业务为业的金融机构以外的其他民事主体之间订立的，以资金的出借及本金、利息返还为主要权利义务内容的民事法律行为。长期以来，民间借贷作为多层次信贷市场的重要组成部分，凭借其形式灵活、手续简便、融资快捷等特点为人民群众的生产生活带来了诸多便利，满足了社会多元化融资需求，一定程度上也缓解了中小微企业融资难、融资贵的问题。为了贯彻落实党的十八届三中全会关于金融体制改革的相关要求，最高人民法院于2015年8月颁布了《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》（以下简称2015年《规定》）。该规定实施以来，既规范了民间借贷行为，统一了法律适用的标准，又解决了大量民间借贷纠纷案件中的实体与程序问题，受到国内外媒体的广泛关注和高度肯定。社会各界普遍认为，该司法解释顺应了中国经济发展的趋势，符合中国金融改革的方向，落实了党的第十八届三中全会关于金融体1民事审判指导与参考（总第83辑）制改革的相关部署，对于加快民间借贷阳光化进程意义深远。但同时我们也应当看到，随着经济社会的发展变化，民间借贷也出现了一些新情况、新问题，如利率过高、范围过宽、边界模糊等，部分全国人大代表、政协委员以及企业家代表多次提议对民间借贷司法政策进行修改完善。最高人民法院对此高度重视，自2017年开始先后赴浙江、江苏等地就民间借贷司法解释实施中存在的问题进行调研，广泛听取民营企业和个体工商户的意见，并于2018年8月发布了法〔2018〕215号《最高人民法院关于依法妥善审理民间借贷案件的通知》，就妥善审理民间借贷纠纷案件、防范化解各类风险完善了相关的司法政策。今年以来，新冠肺炎疫情对我国经济和世界经济产生巨大冲击，我国很多中小企业和个体工商户面临前所未有的压力，而融资成本过大是重要原因之一。为了统筹推进常态化疫情防控和经济社会良性健康发展，持续增强市场主体的发展动力和活力，保持社会融资规模合理增长，推动综合融资成本明显下降，最高人民法院在认真调研和广泛听取人大代表、政协委员、企业家代表、专家学者和金融监管部门意见建议的基础上，依照《民法典》的最新精神，决定对2015年《规定》进行修改，主要有以下三个方面：一是尊重当事人意思自治，依法确认和保护民间借贷合同的效力尊重当事人的意思自治，是处理民间借贷纠纷应当坚持的一项重要原则。民间借贷作为借款合同的一种形式，应当坚持自愿原则，即借款人与贷款人之间有权按照自己的意思设立、变更、终止民事法律关系。借贷双方可以就借款期限、利息计算、逾期利息、合同解除进行自愿协商，并自愿承受相应的法律后果。只有格守自愿原则，才能充分发挥民间借贷在融通资金、激活市场方面的积极作用。同样，民间借贷作为民事主体从事的民事活动，不得违反法律、行政法规的强制性规定，不得违背公共秩序和善良风俗。在前期调研和征求意见的过程中，社会各界对于以“民间借贷”为名，未经金融监管部门批准而面向社会公众发放贷款的行为意见较大，此类行为容易与“套路贷”“校园贷”交织在一起，严重影响地方的金融秩序和社会稳定，严重损害人民群众的合法权益和生活安宁。最高人民法院经认真研究后吸收了这一意见，在人民法院认定借贷合同无效的五种情形中增加了一种，即《规定》第十四条第三项“未依法取得放贷资格2新民间借贷司法解释专题的出借人，以营利为目的向社会不特定对象提供借款的”应当认定无效。上述修改的依据是国务院1998年第247号令《非法金融机构和非法金融业务活动取缔办法》(2011年修订)第四条，即未经中国人民银行批准擅自从事非法发放贷款的活动是非法金融业务活动，属于依法应当取缔的范畴。此外，在与民营企业家和个体工商户座谈时，多数代表建议要严格限制转贷行为，即有的企业从银行贷款后再转贷，特别是少数国有企业从银行获得贷款后转手从事贷款通道业务，违背了金融服务实体的价值导向最高人民法院审判委员会经认真讨论后采纳了这一意见，决定对2015年《规定》第十四条第一项“套取金融机构信贷资金又高利转贷给借款人，且借款人事先知道或者应当知道的”合同无效情形，修改为《规定》第十四条第一项“套取金融机构贷款转贷的”，进一步强化了司法助推金融服务实体的鲜明态度。二是调整民间借贷利率的司法保护上限，推动民间借贷利率与经济社会发展水平相适应民间借贷的利率是民间借贷合同中的核心要素，也是当事人意思自治与国家干预的重要边界。最高人民法院在认真听取社会各界意见并征求金融监管部门意见建议的基础上，经院审判委员会讨论后决定：以中国人民银行授权全国银行间同业拆借中心每月20日发布的一年期贷款市场报价利率(LPR)的4倍为标准确定民间借贷利率的司法保护上限，取代2015年《规定》中“以24%和36%为基准的两线三区”的规定，大幅度降低民间借贷利率的司法保护上限，促进民间借贷利率逐步与我国经济社会发展的实际水平相适应。以2020年7月20日发布的一年期贷款市场报价利率3.85%的4倍计算为例，民间借贷利率的司法保护上限为15.4%，相较于过去的24%和36%有较大幅度的下降。大幅度降低民间借贷利率的司法保护上限，主要有以下几个方面的原因：一是经济社会发展的客观要求。随着我国经济由过去的高速增长阶段向高质量发展阶段转变，金融及资本市场都应当为先进制造业和实体经济服务。从中长期看，激发小微企业等微观主体活力有助于促进经济高质量发展，最终有助于实体经济长期可持续发展。而民间借贷与中小微企业有着千丝万缕的联系，降低中小微企业的融资成本，引导整体市场利率下行，是当前恢复经济和保市场主体的重要举措。二是规范民间借贷活动的3民事审判指导与参考（总第83辑）客观需要。民间借贷的利率本属于当事人意思自治的范畴。借贷双方是否约定利息、约定多少利息，均应本着自愿原则并通过借款合同来完成。如果借款合同对支付利息没有约定的，视为没有利息。如果借贷双方在借款合同中约定的利息不违反国家有关规定，不违背公序良俗，依法应当予以保护。但是，如果当事人约定的利息过高，不仅导致债务人履约不能，还可能引发其他社会问题和道德风险，所以世界上绝大多数国家都设置了利率保护的上限。因此，大幅度降低民间借贷利率的司法保护上限，对于引导、规范民间借贷行为具有重要意义。三是确保民间借贷平稳健康发展的需要。民间借贷作为国家正规金融的必要补充，不得违反法律，不得违背公序良俗。近年来，有的民间借贷以金融创新为名规避金融监管、进行制度套利，有的甚至与网络借贷、资管计划、场外配资、资产证券化、股权众筹等金融现象交织在一起，增加了民间借贷纠纷案件的涉众性和复杂性。从长远来看，大幅度降低民间借贷利率的司法保护上限，有利于互联网金融与民间借贷的平稳健康发展。四是推动利率市场化改革的必然要求。理想的利率标准应当由市场来自发形成。随着互联网技术的快速发展和我国征信体系的不断完善，全社会的融资成本必然会逐步下降，民间借贷的利率也将伴随着国家普惠金融的拓展而逐步趋于稳定。因此，过高的利率保护上限不利于营造利率市场化改革的外部环境，也不符合利率市场化改革的方向。五是统一司法裁判标准的现实需求。近几年每年约有两百余万件民间借贷纠纷案件涌入人民法院，在目前法律或者行政法规没有专门规范民间借贷利率标准、人民法院又不能“拒绝裁判”的情况下，如何划定利率的司法保护上限，是人民法院公平公正处理民间借贷案件的前提条件。故有必要顺应经济发展的趋势，适时对民间借贷司法解释进行修订，给民间借贷纠纷提供更为具体明确的裁判标准和救济渠道。应当承认，民间借贷利率的司法保护上限也不是越低越好。长期以来，关于利率的司法保护上限一直是社会各界讨论民间借贷问题时争论的焦点。利率保护上限过高不仅达不到保护借款人的目的，且存在信用风险和道德风险。但利率保护上限过低也可能会出现两个结果：一是借款人在市场上得不到足够的信贷，信贷供给出现紧缺，加剧资金供需紧张关系。二是民间借贷从地上转向地下，地下钱庄、影子银行可能更为活跃。为补偿法律风险的成本，民间借贷的实际利率可能进一步走高。因此，将民间4新民间借贷司法解释专题借贷利率的司法保护上限维持在相对合理的范围之内，是吸收社会各界意见后形成的最大公约数，更加符合当前中国经济社会发展的客观需要。三是认真贯彻落实《民法典》，促进民间借贷规范平稳健康发展我国《民法典》第六百八十条明确规定“禁止高利放贷，借款的利率不得违反国家有关规定”。根据《中国人民银行法》的有关规定，国务院批准和国务院授权中国人民银行制定的各种利率为法定利率。法定利率的公布、实施由中国人民银行总行负责。实践中，中国人民银行制定的有关利率标准，均是规范约束受国家金融监管的金融机构的借贷活动，而对与金融机构无关的民间借贷利率，中国人民银行并无专门的规定。2002年1月31日，中国人民银行下发并于同日开始施行的《中国人民银行关于取缔地下钱庄及打击高利贷行为的通知》第二条中规定：“严格规范民间借贷行为。民间个人借贷活动必须严格遵守国家法律、行政法规的有关规定，遵循自愿互助、诚实信用的原则。民间个人借贷中，出借人的资金必须是属于其合法收入的自有货币资金，禁止吸收他人资金转手放款。民间个人借贷利率由借贷双方协商确定，但双方协商的利率不得超过中国人民银行公布的金融机构同期、同档次贷款利率（不含浮动）的4倍。超过上述标准的，应界定为高利借贷行为。”随着我国金融利率市场化改革的推进，中国人民银行逐步放开了金融机构的利率决策权，已取消公布基准利率，并于2019年8月17·日发布公告决定改革完善贷款市场报价利率(LPR)形成机制。2015年《规定》中确定的24%的利率即是按照当时基准利率6%左右的4倍计算而出。现基准利率不复存在，故有必要根据我国货币政策调控机制的改变对司法解释进行相应修改。在这次司法解释修改的过程中，最高人民法院认真贯彻落实《民法典》关于“禁止高利放贷”的原则精神，并对相关条款作出对应调整。一是继续执行更加严格的本息保护政策。即借款人在借款期间届满后应当支付的本息之和，超过以最初借款本金与以最初借款本金为基数、以合同成立时一年期贷款市场报价利率4倍计算的整个借款期间的利息之和的，人民法院不予支持。二是当事人约定的逾期利率也不得高于民间借贷利率的司法保护上限。即借贷双方对逾期利率有约定的，从其约定，但以不超过合同成立时一年期贷款市场报价利率4倍为限。三是当事人主张的逾期利率、违约金、其他费用之和也不得高于民间借贷利率的司法保护上限。即5民事审判指导与参考（总第83辑）出借人与借款人既约定了逾期利率，又约定了违约金或者其他费用，出借人可以选择主张逾期利息、违约金或者其他费用，也可以一并主张，但总计超过合同成立时一年期贷款市场报价利率4倍的部分，人民法院不予支持。民间借贷作为国家正规金融的有益补充，既需要规范，也需要保护。面对当前复杂严峻的经济形势，特别是在加快形成以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局之下，民间借贷市场的规模和范围仍将稳步增长。我们要以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，始终坚持新发展理念，牢牢把握扩大内需这个战略基点，大力保护和激发市场主体活力，推动经济高质量发展，扎实做好“六稳”工作，全面落实“六保”任务，为统筹疫情防控和经济社会发展工作提供更加有力的司法服务和保障。6···试读结束···...

2023-03-10

图书名称：《模型参考自适应控制导论》【作者】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译【丛书名】国外工业控制与智能制造丛书【页数】355【出版社】北京：机械工业出版社,2020.01【ISBN号】978-7-111-64339-5【价格】139.00【分类】参考模型自适应控制【参考文献】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译.模型参考自适应控制导论.北京：机械工业出版社,2020.01.图书封面：图书目录：《模型参考自适应控制导论》内容提要：《模型参考自适应控制导论》通过翔实的应用实例为读者介绍了自适应控制理论的相关知识，适用于刚开始硕士或博士学习生涯的学生，也适用于希望能够快速入门自适应控制理论的工程技术人员。该书由简入繁、从易到难地介绍了各种各样的自适应控制技术，并为所有的自适应控制技术提供了简明的稳定性证明，同时避免过多的数学运算混淆读者的理解。该书首先介绍了一阶、二阶以及多输入多输出系统的标准模型参考自适应控制技术：接着讨论了小二乘参数估计及其在模型参考自适应控制技术中的应用，来帮助读者对模型参考自适应控制形成一种不同的认识；随后讨论了采用正交多项式和神经网络的函数近似技术以及基于神经网络的模型参考自适应控制技术。《模型参考自适应控制导论》深入讨论了模型参考自适应控制相关的鲁棒性问题，在帮助读者了解该技术固有缺陷的基础上，通过将鲁棒性的各个方面与线性时不变系统的相关项进行对比来加深理解。《模型参考自适应控制导论》内容试读第1章绪论引言本章简要介绍了模型参考自适应控制理论的最新研究进展。自适应控制是一种颇具前景的控制技术，可以在系统老化或存在建模不确定性的情况下改善控制系统性能。在过去十年中，随着政府研究基金持续增加，研究人员在自适应控制理论和新型自适应控制方法方面均取得了一些进展。其中一些新提出的自适应控制方法不仅提升了系统的性能和鲁棒性，还进一步提高了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。全尺寸飞机和无人驾驶飞行器上的飞行测试验证，增强了人们将模型参考自适应控制作为未来飞行器飞行控制技术的信心。尽管在自适应控制方面的研究已经进行了五十年，但由于许多技术问题仍未得到妥善解决，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或者人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，自适应控制系统设计缺乏公认的性能指标是其无法得到广泛认可的主要障碍。开发一种公认可信的自适应控制系统，是目前自适应控制领域亟须解决的技术挑战。自适应控制是一个在控制理论界得到几十年深入研究的主题方法。可以在航空航天或其他诸多领域中发现很多自适应控制的应用案例，但在安全至上的生产系统中却很少或根本没有得到应用。本章的主要学习目标是：。了解自适应控制的发展历史以及当前的研究热点。。认识到尽管该领域取得了许多研究进展，但自适应控制技术的应用却并不普遍，且应用范围极其有限。认识到验证、确认和认证是进一步提升自适应控制技术可信度、拓展其应用领域的重要技术手段。1.1背景介绍自适应控制是一类处理不确定性系统的非线性控制方法。这些不确定性可能来自系统动力学自身无法预见的变化或者外部干扰。自适应控制系统可以广义地描述为能够基于被控对象所接收到的输入在线调整控制器设计参数，如控制增益，以适应系统不确定性的一科控制系统，如图1-1所示。其中，将可调参数称为自适应参数，将通过一组数学方程进行描述的调整机制称为自适应律。大多数情况下，典型的自适应律是非线性的。这种非线性使得许多传统线性时不变控制系统的设计和分析方法，如伯德图、相位裕度和增益裕度、特征根分析等，无法直接应用于自适应控制系统的设计和分析。自适应控制的历史可以追溯到20世纪50年代初期，当时人们热衷于为高性能飞机设计种可以适用于大空域飞行条件的先进自动驾驶仪山。经过大量的研究和开发工作，增益调度控制由于可以根据飞机所处的飞行环境并利用现有的经典控制方法进行控制增益的选择，获得了人们的普遍认可，而自适应控制由于其固有的非线性特性并没有得到广泛应用。模型参考自适应控制导论20世纪60年代，现代控制理论和李雅普诺夫稳定性理论的出现促成了自适应控制理论的发展。Whitaker等人利用灵敏度方法和MIT法则设计出了模型参考自适应控制，但是缺乏对自适应控制自身特性的理解和稳定性证明。在1967年，NASA将自适应控制器应用于三架名为X-15的实验性高超音速飞机上，并进行了飞行试验2-引。在完成了几次成功的试飞之后，这款高超音速飞机遭遇了一次毁灭性的坠机事件，正是这次灾难性事件以及一些技术2瓶颈削弱了人们对自适应控制的兴趣。动力学系统不确定性系统确定性系统适应不确定性容许不确定性时不变时变自适应控制鲁棒控制常值增益控制增益调度控制图1-1动力学系统的自动控制技术分类在20世纪70年代，李雅普诺夫稳定性理论成为模型参考自适应控制的理论基础。李雅普诺夫稳定性理论与模型参考自适应控制的结合被视为自适应控制领域的一大突破。但好景不长，到了20世纪80年代就有人发现即使李雅普诺夫理论能够保证自适应控制的稳定性，但面对存在小扰动或未建模动态的情况时，自适应控制仍可能表现出不稳定的现象4。这使得人们认识到模型参考自适应控制对系统建模精度及实际系统与所建模型之间的不匹配很敏感。这种缺乏鲁棒性的表现，催生了σ修正法)]和修正法，以提升自适应控制的稳定性阿，这些鲁棒修正模式也代表了一类新的“鲁棒自适应控制”。从20世纪90年代至今，关于自适应控制的研究一直十分活跃。引入神经网络作为自适应机制7-1，使得一类称为“智能控制”或者“神经网络自适应控制”的自适应方法得到了发展，虽然这些方法是基于神经网络来逼近模型不确定性，但其基本框架与模型参考自适应控制并无二致。3-2山在接下来的十年，自适应控制研究又迎来了新的发展时期，NASA☑和美国其他政府机构均增加了研究经费，NASA一直是自适应控制技术发展的积极参与者，如图1-2所示。在此期间，随着研究经费的增加，研究人员在自适应控制理论和新的自适应控制方法等方面均取得了一些成果。由于篇幅有限，我们无法逐一列举所有取得的进展。读者可以发现，在这些新提出的自适应控制方法中，有相当一部分是在NASA的资助下完成的，包括Satillo和Bertei提出的基于回溯成本优化的自适应控制23-24，Steaya和Krihakumar提出3的参考模型修正自适应控制25-2，Calie和Yucele提出的自适应回路重构27-2，Nguye提出的有界线性稳定性分析度量驱动自适应控制[29-30，Lavretky提出的组合/复合模型参考自适应控制B1-32,Yucele和Calie提出的无导数模型参考自适应控制B3-3,Nguye提出的混合自适应控制35-37，Kim等人提出的K修正381，Yucele和Calie提出的卡尔曼滤波修正39-4o,Hovakimya和Cao提出的C1自适应控制4143)，Nguye提出的最小二第1章绪论3乘自适应控制444)，Chowdhary和Joho提出的并发学习最小二乘自适应控制[46-47，Balakriha提出的修正状态观测器的自适应控制[48]，Guo和Tao提出的多变量模型参考自适应控制[49，Nguye提出的最优控制修正[50-5以及多目标最优控制修正52-53)，Volyakyy等人提出的Q修正54-5)以及Kim等人提出的参数依赖黎卡提方程自适应控制56。这些新的自适应控制方法大都可以提高系统的性能和鲁棒性，并进一步提高模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。模型参考自适应控制智能自适应控李雅普诺夫稳定性理论制（神经网络模糊逻辑)增益调度控制鲁棒性当代鲁棒可认证的MIT法则鲁棒修正自适应控制自适应控制1950196019701980MASAX-15NASAF-15NASAF-8NASAF-18图1-2自适应控制研究的时间历程在飞行验证方面，NASA研制了一套基于Calie和Rydyk所提出的igma-i神经网络自适应控制的智能飞行控制系统3)，并于21世纪初期在阿姆斯特朗（原德莱顿）飞行研究中心利用F-15飞机进行了飞行测试，展示了神经网络自适应控制的性能57-58.2010年，在NASA阿姆斯特朗飞行研究中心的一架F/A-18飞机上开展了另一项飞行测试，用于验证一种基于最优控制修正的新型简化自适应飞行控制器[5962.2009年，NASA艾姆斯研究中心对几种自适应控制方法进行了一项飞行员在环的高精度飞行模拟研究63-64。同年，在NASA兰利研究中心的AirSTAR飞机上进行了C1自适应控制器的飞行试验[6阿，在海军研究生院(NavalPotgraduateSchool)的一架无人机上也进行了C1自适应控制器的飞行试验[66.2010年，通过在BeechcraftBoaza电传飞行试验平台上进行飞行测试，对模型参考4自适应控制进行了评估6列。这些飞行实验以及随后的许多试验都增强了人们对模型参考自适应控制作为一种潜在的航空飞行器飞行控制技术的信心。同时也可以看出，仍然需要进步的飞行测试来完善自适应控制技术。自适应控制的研究目前仍然如火如茶。介绍当前所有的研究进展超出了本书的讨论范围。感兴趣的读者可以在参考文献中找到更多的关于自适应控制在飞机[68-9、宇宙飞船21,80-83、无人机5,47,65-66,841、空间结构[85-861、机器人系统8,87、弹药系统[881、液压系统89等方面的应用。目前，对自适应控制的研究普遍缺乏处理存在于多种系统设计和操作中的集成效应的4模型参考自适应控制导论能力。这些效应包括但不限于：未建模动态造成的复杂不确定性4,90、意外操作和结构损坏引起系统动力学的显著变化B6,76,91、未知的部件故障和异常[80,2-94、高设计复杂度[59、新型执行机构和传感器79,951]、多场耦合85-86,96-98]等。自适应控制在航空航天领域发挥着重要作用。当飞行器在结构损坏、控制面失效或者非标称条件飞行时，飞行器会遭遇多种耦合效应，如空气动力学、飞行器动力学、结构动学以及推力等之间的耦合。这些耦合效应会给飞行控制系统的性能带来多种不确定性。因此，即使自适应控制系统在标称飞行条件下是稳定的，但在存在不确定性的情况下，自适应控制可能无法提供足够的稳定性99-100。例如，传统的飞机飞行控制系统通过气动伺服弹性(ASE)陷波滤波器来防止控制信号激发机翼的气动弹性模态。然而，如果飞机动力学出现了显著变化，气动弹性模态频率的变化足以使气动伺服弹性陷波滤波器失效，这可能就会导致控制信号激发机翼的气动弹性模态，从而对飞行员操纵飞机造成困难。自适应控制面临的另一个问题是其容纳慢速或退化的飞行控制执行机构的能力，例如受损的飞行控制面或发动机作为飞行控制执行机构9,10。由于执行机构的动力学较慢，执行机构之间的速度不同可能会使自适应控制出现问题，并可能导致飞行员诱导振荡(PIO)1!。为充分解决这些耦合效应导致的问题，需要在自适应控制研究中开发一套集成设计方法。这些集成方法需要在自适应控制和系统建模方面开发新的基础多学科方法。在高增益自适应情况下，未建模动态是自适应控制系统不确定性的重要来源及诱发不稳定性的关键因素。在未来的自适应控制研究中，应通过对这些二阶动力学结构的基本理解，将多学科方法5纳入自适应控制系统的设计中。随着对系统不确定性的进一步理解，有望开发出更有效的自适应控制方法，以提高系统在不确定性作用下的鲁棒性。1.2自适应飞行控制系统的验证和确认尽管人们在自适应控制领域已进行了五十余年的研究，但事实仍然是，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或人在回路的生产系统中，如民航客机等9,13-106。但是，自适应控制已经成功应用于武器系统中[88。造成这一现状的问题就在于自适应控制系统很难进行认证，并且现有的线性时不变(LT)控制系统的认证方法无法直接应用于非线性自适应控制系统。于是，在21世纪的第一个十年里，人们开始研发一套适用于自适应控制系统的评价指标4,1-1。这项研究的目标是为自适应控制建立一套类似于线性时不变系统中的超调、调节时间、相位裕度和增益裕度的性能和稳定性指标。这些指标如果被大家接受可能会为自适应控制系统的认证铺平道路，并使得自适应控制有可能成为安全至上和人在回路生产系统的未来控制技术。建立一套适用于自适应控制系统的认证体系是一项亟须解决的瓶颈问题。对于具有学习算法的自适应控制系统来说，在能够证明它们是高度安全和可靠的之前，它们并不会成为未来的主流发展方向。因此，必须建立一套严格的自适应控制软件验证和确认的方法，以确保自适应控制系统不会发生软件故障，从而说明自适应控制系统能够按要求运行并消除意外情况，同时能够满足美国联邦航空管理局(FAA)等监管机构的认证要求10410阿自适应控制系统能够对预先设计的飞行控制系统进行修改，这既是它的一大优势，同时也是一大劣势。一方面，自适应控制系统具备容纳系统退化的能力是其主要优点，因为传统的增益调度控制方法往往无法对在飞行包线之外的非标称飞行状态进行控制。另一方面，未第1章绪论5建模动态和高增益自适应过程会给自适应控制带来严重的问题，因为自适应控制系统对这些潜在的问题以及许多诸如执行机构动力学和外部干扰等问题非常敏感。为通过认证，自适应飞行控制系统必须能够证明在上述因素以及其他因素一如时间延迟、系统约束以及测量噪声的作用下，仍然可以保证令人满意的全局性能。1.2.1自适应飞行控制系统的仿真验证仿真是自适应控制系统验证的一个组成部分10415.116-11)。自适应控制系统的许多方面，特别是收敛性和稳定性，只能通过在仿真中模拟重要的非线性动力学特性来进行系统性能分析。例如，飞机的失速过程无法表示为线性模型，因为这种效应是高度非线性以及不稳定的。仿真技术是一种能够快速完成以下任务的方法：·不同自适应控制算法的评估和比较。·调整控制增益和更新律的权重。。确定每一步长下的适应过程。。评估过程噪声和测量噪声对自适应参数收敛的影响。。确定稳定边界。·使用真实飞行计算机硬件进行验证。·在飞行模拟器中进行自适应控制的驾驶评估。·对改进自适应过程的特殊技术进行仿真，例如添加持续激励以改善参数识别和收敛特性，以及在跟踪误差收敛到指定容差内或在指定次数的迭代之后停止自适应过程。不同仿真之间的主要区别体现在被控对象的建模精度上。高精度仿真需要自适应控制系统更为复杂的数学模型以及昂贵的控制器硬件设备。通过将简单线性模型的仿真结果与高精度非线性模型的仿真结果进行对比，以确保使用线性模型进行的性能分析仍然适用。为了节省成本，通常会尽量使用较低精度的测试平台。在台式机上进行的仿真通常是最低精度的仿真，因为这种仿真通常只包括控制律以及被控对象的线性或者非线性动力学。在早期的控制律设计和分析中，或者计算线性增益裕度和相位裕度时，通常采用线性模型。将系统传递函数由一个矩阵变换为另一个具有不同频率的矩阵来模拟被控对象模型的变化。通过改变每次的变化量可确定系统的稳定边界。与此同时，可以对自适应控制算法中的系统参数进行评估。台式机仿真环境为比较不同的自适应控制算法和控制器结构提供了一种快速、便捷的方式，只有最有希望得到应用的设计才需要高精度的仿真模拟。在控制回路的仿真中，高精度的仿真测试平台通常需要真实的飞行硬件设备（甚至是真实的飞机)，且往往运行在带有驾驶舱和舱外图形显示的专用计算环境中17-1181。这种仿真可能包括一个与飞行员进行交互的固定基座或运动基座驾驶舱。运动基座模拟器为飞行员额外提供了实际飞行中的物理（运动及视线）信息[631。通常来说，这种仿真包含了非线性飞7机动力学的软件模型、执行机构模型以及传感器模型。真实机载计算机的使用是这类仿真的一大优势，因为不同的计算设备在处理异常以及计算过程中都会有所不同。真实的飞机或者测试专用飞机都可以为高精度仿真提供真实的执行机构动力学、传感器噪声、实际飞行电传以及一些结构之间的交互作用。这些测试平台允许对飞行硬件的所有接口、时序测试以及各种故障模式和影响分析(FMEA)测试进行完整的检查，这在低精度仿真中是不可能实现的。6模型参考自适应控制导治1.2.2自适应控制系统的评价指标尽管人们在自适应控制研究方面取得了诸多进展，自适应控制也展现出了其独有的优势，但有效验证和确认方法的缺乏仍然是将自适应控制技术应用到安全至上(afety-critical)和人在回路(huma-rated)生产系统中的一大障碍。这一障碍可以归结为缺乏适用于评估自适应控制性能和稳定性的指标。为了使成熟的自适应控制技术应用于未来的安全至上和人在回路的生产系统，建立一套适用于评价自适应控制性能和稳定性的指标是自适应控制研究中的一个重要方向。自适应控制的稳定性指标是评估系统对未建模动态、时间延迟、高增益学习和外部干扰鲁棒性的重要考虑因素。因此，为自适应控制系统建立一套合适的稳定性和性能指标是开发可靠验证和确认方法的第一步，进而会使自适应控制软件获得认证。建立适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标的另一好处是可以促进指标驱动自适应控制的发展。指标驱动自适应控制是指在某些情况下，为了保持控制系统的运行安全，需要在稳定性和性能之间进行权衡的一种控制方法30。该领域的研究成果为在线计算稳定性指标提供了一些初步的分析方法，从而可以调整自适应控制系统的自适应参数，提高闭环系统的稳定裕度[29列。一般情况下，线性时不变系统的增益裕度和相位裕度不适用于非线性的自适应控制系统。因此，出现了一些适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标4,109-110,112,11。在文献[103]中，将参数的灵敏度作为用于神经网络输出的度量指标。文献[108]研究了基于李雅普诺夫分析和无源性理论的稳定性度量方法。从优化方法中也可以得到自适应控制系统稳定性和鲁棒性的评价指标107,119。在文献[120-121]中，将时滞裕度作为一种自适应控制系8统的稳定性指标。将自适应控制技术应用于航空航天飞行器以处理不确定性时仍存在一些未解决的问题。这些问题包含但不限于：(1)自适应控制可实现的稳定性指标与不确定性边界的关系；(2)执行机构存在静态或者动态饱和状态时的自适应；(3)纵向和横向运动之间由于故障、损坏以及不同的自适应速率导致的交叉耦合；(4)采用非传统执行机构（如发动机）时的在线重构和控制分配：(5)具有不同时延的执行机构系统时间尺度分离，如传统的控制面和发动机。1.3小结在过去的几十年中，自适应控制是一个得到较多研究的主题。自适应控制是一种很有应用前景的控制技术，可以在由系统退化以及建模不确定性导致的不确定性情况下提升控制系统性能。在过去十年间，研究人员在自适应控制理论的研究中取得了一些进展，并提出了许多新颖的自适应控制方法。这些新提出的自适应控制方法能够提高系统性能和鲁棒性，从而提升了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。自适应控制在全尺寸飞行器和无人机上进行的飞行试验验证，增强了人们对模型参考自适应控制有可能成为航空航天飞行器飞行控制新技术的信心。尽管如此，自适应控制的许多技术问题仍未解决，还不适用于安全至上或人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，与线性控制系统相比，缺乏被广泛接受的评价指标是自适应控制系统设计获得认证的主要障碍。···试读结束···...

2023-03-10

法律类书籍整理，打包全部99/永久，完整目录（点击打开），客服微信：diqiure010101【PDF】侵权责任纠纷案例精选与参考适用...

2023-02-07

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2023-02-03

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2023-01-29

2020卓科科技参考——把握时代科技（更新）不做拉手党，拿到资源别忘了点赞！...

2022-12-27

又是一年幼儿入园的季节，在学校门口都能听见哇哇大哭声！大部分宝宝都和父母难舍难分……到底该怎么做才能让孩子快乐上学？许多父母提及宝宝第一次入园的情况，归纳成一个词：纠结。家长称自己的孩子似乎患上了入园恐惧症，一到幼儿园，每每哭成小泪人，甚至有家长动起了放弃给宝宝上幼儿园的念头。针对孩子入园前的心理、健康、入园后会遇到的问题，但是要相信老师，她们让孩子开心入园，健康成长。入园前篇：1、父母、祖父母、孩子，都要做好心理准备。“分离焦虑”绝不仅仅是孩子进入幼儿园的哭闹。爸爸妈妈们要做好充分的思想准备，积极乐观的面对孩子入园的哭闹情绪，同时要做好祖辈的思想工作.全家态度一直，上幼儿园是一件值得开心的事。2、孩子自理能力的培养，是帮助孩子尽快适应孩子最有效的办法。“家里包办过多的，溺爱的，交往能力弱的”所以，我们要提早培养孩子简单的自理能力，表达能力。3、安全便捷的生活物品准备非常重要孩子带去幼儿园的物品最好都有名字，便于老师帮助保管，穿安全舒适的衣服、鞋子。入园篇：1、孩子跟谁不亲，谁来送。不管孩子怎样拒绝入园，家长要高高兴兴送孩子进去，高高兴兴和孩子道别，并且准时接孩子回家。2、早晨不是和老师沟通的最佳时机，可以留个便条。如果的确有需要老师了解的情况，留下一个便条，老师会关注您的孩子。3、早饭让孩子到幼儿园去吃。孩子入园前尽量不要吃东西，避免孩子因为哭闹严重出现呕吐，影响孩子的健康。这些事项一定要注意哦~“舍不得”有时候不是爱的表现，而且拖累！拖累孩子的成长，家长们不知道原因，那么老师的职责就来了！第一课教案已送达，请签收！...

2022-12-16

2021高考生物乙卷已经送达，明年高考的你们可以下载做做啦~看看这套试卷你能考多少分，还有一年复习之后你能考多少~1、生命系统的结构层次依次为：细胞→组织→器官→系统→个体→种群→群落→生态系统细胞是生物体结构和功能的基本单位地球上最基本的生命系统是细胞2、光学显微镜的操作步骤：对光→低倍物镜观察→移动视野中央(偏哪移哪)→高倍物镜观察：①只能调节细准焦螺旋②调节大光圈、凹面镜3、原核细胞与真核细胞根本区别为：有无核膜为界限的细胞核①原核细胞：无核膜，无染色体，如大肠杆菌等细菌、蓝藻②真核细胞：有核膜，有染色体，如酵母菌，各种动物注：病毒无细胞结构，但有DNA或RNA4、蓝藻是原核生物，自养生物5、真核细胞与原核细胞统一性体现在二者均有细胞膜和细胞质6、细胞学说建立者是施莱登和施旺，细胞学说建立揭示了细胞的统一性和生物体结构的统一性。细胞学说建立过程，是一个在科学探究中开拓、继承、修正和发展的过程，充满耐人寻味的曲折7、组成细胞(生物界)和无机自然界的化学元素种类大体相同，含量不同学习好的学生门门功课好，不是人家多聪明，是人家会学习，知道上课怎么学习，课下怎么复习，找对方法你也是所有人眼中的大学霸~...

2022-12-16 真核细胞 细胞学说是什么 细胞学说涉及真核细胞吗

2021高考物理乙版试卷的题目与答案解析已发布！有需要的请自取。物理是一门很重要理课的学科，需要动动你的脑筋的科目~通过史实，初步了解近代实验科学产生的背景，认识实验对物理学发展的推动作用。例1了解亚里士多德关于力与运动的主要观点和研究方法。例2了解伽利略的实验研究工作，认识伽利略有关实验的科学思想和方法。(2)通过对质点的认识，了解物理学研究中物理模型的特点，体会物理模型在探索自然规律中的作用。例3认识在哪些情况下，可以把物体看成质点。(3)经历匀变速直线运动的实验研究过程，理解位移、速度和加速度，了解匀变速直线运动的规律，体会实验在发现自然规律中的作用。例4用打点计时器、频闪照相或其他实验方法研究匀变速直线运动。例5通过史实，了解伽利略研究自由落体运动所用的实验和推理方法。(4)能用公式和图像描述匀变速直线运动，体会数学在研究物理问题中的重要性。2.活动建议(1)通过实验研究质量相同、大小不同的物体在空气中下落的情况，从中了解空气对落体运动的影响。(2)通过查找资料等方式，了解并讨论伽利略对物体运动的研究在科学发展和人类进步上的重大意义。高二的你已经要做做这些题，大约看看能多少分~在复习一年看能不能提的更高~这样明年高考都有底气！你可以的~...

2022-12-16 伽利略对匀变速直线运动的研究 伽利略匀加速直线运动

数学是一门非常难学的功课！2021年高考的数学乙卷已经公布了，考试成绩也是板上钉钉了，考得好不好都已经不重要，你已经尽力了！我发现很多孩子很努力，但是根本不会学习，尤其是不会仔细体会和品味这些理科的概念。他们很努力，拼命刷题，但仍然对这些概念一知半解。甚至还有同学质疑，说“不用掌握概念我也可以做题”。是的，你的确可以做一部分题，但题目一变，你就完蛋。提高高中数学成绩的方法有很多，比如：1、及时预习：预习第二天要讲知识、章节和内容，可及时跟上老师思路，理解消化所讲内容，不预习很难跟上老师思路，从而会导致分神和分心，形成恶性循环，导致成绩差；2、上课认真听讲：重点、难点、高考必考点都很重要；3、背熟课本：背熟课本上的知识点，将知识点应用于数学上；4、熟读例题：课本上的例题是经典，练习题都是根据例题编写；5、及时复习：不及时复习，会导致知识点的遗漏、遗忘。如果说数学思维就像是成为米其林三星大厨需要具备的手艺的话，那么基础知识就是备菜。巧妇难为无米之炊，如果你的米没有洗好，肉没有切好，锅没有洗干净，你的技艺再高超，也不可能做好一道菜。学习从来不是考死读书就可以学好的，都是讲究的学习方法与技巧！当时老师教的好不好也很重要，但是老师老师只是引路人，其他还是要靠你自己！...

2022-12-16 数学知识点高中总结 数学知识点思维导图

2021英语高考乙卷难吗？这套试卷的题目你做了吗？试卷给你了，快点检验一下如果今年高考的是你，你能考多少~1.英语听力虽然高中现在已经淡化对英语听力的要求，但是如果有人选择外国语学院等等对听力有要求的学校，英语听力不能弱化。这要求你需要会音标，会读英语单词，你可以选择每天读一篇英语教材上的文章，并逐渐加快速度，同时加大词汇量。2.阅读理解首先要选对以写原文给你的直接答案的题型，你需要能读懂全文，这要求你的词汇量，语法，句式过关，只有这样你才能读懂文章的意思进行选择，说起来很多，但只要跟着老师学习不是太大问题。每篇文章最后几题是理解型题，你需要对文章有正确理解，也是一个易错题，没有什么太有效的公式，但是你需要将全文读好，来确定文章的感情倾向，是支持还是批评，在进行选择。3.完形填空最基本的一点词汇量，也是现在大家最难一关，很多背单词很困难，但是他的作用很实际，一定要背。完形填空只要预读的，将全文读一些可能是一半也可能使全文，你会发现很多空你会确定选什么（有依据），但是有些无法确定，首先要联系上下文，很多选项的单词原文出现，往往就是正确答案。英语实在不会还能蒙，反正不能空着~什么三长一短选最短，三短一长选最长~哈哈，但是也希望你用不到这个口诀~希望你做的题都会！...

2022-12-16 亮点给力大试卷英语听力 希望100全阶段测试卷英语听力

河北公务员考试真题及答案参考申论04-19年备考资料练习大全，申论很多的案例题需要你去分析，你觉得你能力可以搞定吗？在S市，26万老人领取养老金不用亲自跑腿去现场，只需要在手机上进行一次信用认证。购房者提取公积金时也不需要准备一堆证明材料，柜台的人脸识别系统扫描后，他的相关信用信息迅速呈现。……在促进政务精细化管理方面，“信用”正在发挥越来越重要的作用，有着高信用值的市民在通过实名认证之后，越来越多的政务服务都可以通过互联网进行办理，“刷脸”即可，无需到窗口排队。凑一堆人就走的“中国式过马路”、不走寻常路玩“跨越”、开车煲电话粥、没事打开远光灯……这些交通违规行为带来安全隐患，给城市管理增加了困难。当前，有的城市把这些交通违规行为纳入个人信用记录，已经能实现这样的应用场景：一名过马路闯红灯的路人，被监控系统识别身份，达到一定次数将被扣除相应信用分，降低信用等级，严重的甚至影响贷款。这种做法背后的逻辑是，一个不尊重交规的人，也可能做出不尊重其他公共规则的行为。个人信用信息就是对个人的一种人格勾勒。在一个公民素质发育成熟的社会，对公民的信用评估，往往是以公民在公共事务中的态度和做法为基本出发点的。多做案例题可能是有好处的，毕竟熟能生巧，所有的题都是换汤不换药，主要内容记住了，里面的发现点应该就很明显了！...

2022-12-14

想要考上高中数学的资格证面试-03部分无生试讲视频看几个参考下，多练习，多学多练才可以有考上的希望的哦！高中数学快速解题法：数形结合数与形是数学中的两个最古老，也是最基本的研究对象，它们在一定条件下可以相互转化。中学数学研究的对象可分为数和形两大部分，数与形是有联系的，这个联系称之为数形结合，或形数合。作为一种数学思想方法，数形结合的应用大致又可分为两种情形：或者借助于数的精确性来阐明形的某些属性，或者借助形的几何直观性来阐明数之间某种关系，即数形结合包括两个方面：第一种情形是“以数解形”，而第二种情形是“以形助数”。“以数解形”就是有些图形太过于简单，直接观察却看不出什么规律来，这时就需要给图形赋值，如边长、角度等。高中数学快速解题法：等价转化转化是数学中最常用的思想。其精髓在于将未知的、陌生的、复杂的问题通过演绎归纳转化为已知的、熟悉的、简单的问题。三角函数、几何变换、因式分解，解析几何、微积分、平行四边形、三角形、梯形以及圆的面积公式推导，乃至古代数学的尺规作图等数学理论无不渗透着转化的思想。常见的转化方式有：一般—特殊转化、等价转化、复杂—简单转化、数形转化、构造转化、联想转化、类比转化等。当了老师可不是开玩笑的，教书育人，可不是单单能教书就可以的！想要成为人人爱戴的老师那更不容易了，你加油！...

2022-12-14 高中数学无生上课 高中数学无生上课的优质课一等奖视频