XeriaPro-II：配备旋转相机环，实现手动控制索尼XeriaPro-II是一款专为专业摄影师和摄像师设计的智能手机。它配备了一系列强大的相机功能，包括一个旋转相机环，可以进行手动控制。旋转相机环XeriaPro-II的旋转相机环位于相机模块的顶部。它可以360度旋转，并且可以前后倾斜。这使您可以轻松地调整相机的角度，以获得完美的构图。手动控制旋转相机环可以用来控制相机的以下设置：**焦距：**您可以通过旋转相机环来调整镜头的焦距。**光圈：**您可以通过旋转相机环来调整镜头的光圈。**快门速度：**您可以通过旋转相机环来调整相机的快门速度。这些手动控制功能使您可以完全控制相机的曝光和对焦设置。这对于在各种不同的照明条件下拍摄照片和视频非常有用。其他相机功能除了旋转相机环之外，XeriaPro-II还配备了其他一些强大的相机功能，包括：**1英寸传感器：**XeriaPro-II配备了一个1英寸的图像传感器，这是智能手机中最大的传感器之一。这可以提供卓越的图像质量，即使在弱光条件下也是如此。**蔡司镜头：**XeriaPro-II的镜头由蔡司制造，这是世界上最著名的光学公司之一。蔡司镜头可以提供出色的图像质量和锐度。**4K视频录制：**XeriaPro-II可以录制4K视频，分辨率高达3840x2160像素。这可以为您提供令人惊叹的视频质量。**120f慢动作视频录制：**XeriaPro-II可以录制120f慢动作视频。这可以为您提供流畅、戏剧性的慢动作效果。结论XeriaPro-II是一款功能强大的智能手机相机，专为专业摄影师和摄像师设计。它的旋转相机环可以进行手动控制，这使您可以完全控制相机的曝光和对焦设置。XeriaPro-II还配备了其他一些强大的相机功能，包括1英寸传感器、蔡司镜头、4K视频录制和120f慢动作视频录制。...

2023-12-20

图书名称：《汽车排气的阶次噪声和气流噪声分析与控制》【作者】刘海涛，著【页数】205【出版社】成都：西南交通大学出版社,2020.08【ISBN号】978-7-5643-7523-2【价格】88.00【分类】汽车排气【参考文献】刘海涛，著.汽车排气的阶次噪声和气流噪声分析与控制.成都：西南交通大学出版社,2020.08.图书封面：图书目录：《汽车排气的阶次噪声和气流噪声分析与控制》内容提要：汽车排气噪声控制是整车噪声控制的重要部分，排气系统的开发已成为汽车领域的核心技术。由于国内该技术发展落后，排气系统的设计基本处于仿制阶段，尚缺乏系统的分析及匹配设计能力。研究排气噪声的分析、预测及快速设计方法，不仅对提升国内排气系统的自主设计能力和整车的噪声性能具有重要的意义，而且对城市道路交通噪声污染的控制也具有重要的作用。本书综合利用理论分析、数值计算及试验等手段，从排气噪声中阶次成分的时域多分辨率提取、发动机源特性的识别、阶次噪声的控制及气流噪声的分析与控制四个方面进了深入研究，提出了有效的解决办法，从而为排气消声器的正向匹配设计提供必要的技术手段。书中所提出的解决方法和模型对于实际工程问题具有较强的指导作用和借鉴意义。《汽车排气的阶次噪声和气流噪声分析与控制》内容试读【第1章】gtgtgt引言汽车排气噪声主要由发动机气缸运动所产生的阶次噪声以及气流经过消声器时所产生的气流噪声两部分组成，两种噪声共同决定了排气尾管辐射噪声的大小，如图1.1所示。尾管辐射噪声00气流噪声←400内燃机、200T0阶次噪声(/mi)脉动气流图1.1排气尾管辐射噪声分析示意排气阶次噪声是发动机气缸运动时产生的压力波在排气管道中传播而形成的。阶次噪声主要处于低频段，与发动机运转工况直接相关，在色谱图上可以明显分辨出阶次线，其各阶成分声压级大小的组合会对排气声品质产生影响。气流噪声是管道中气体流动时与消声器内部结构，如突变截面、穿孔等，相互作用形成湍流，继而引发的噪声。气流噪声与阶次噪声不同，呈宽频带分布特征，仅与气流速度和消声器结构相关，其大小直接影响尾管辐射噪声的总声压级大小。由以上分析可知，阶次噪声和气流噪声产生原理、影响因素以及频率分布都不相同，在低马赫数流动的排气管道内，两种噪声的耦合作用汽车排气的阶次噪声和气流噪声分析与控制〈〈ltlt002a可以忽略。因而本书对于两种噪声分别进行研究，并对汽车排气噪声问题做如下分解，如图1.2所示。对于排气噪声的控制，关键在于对阶次噪声的消减以及气流噪声的抑制。而解决阶次噪声问题，需要考虑三个方面的子问题，即从排气噪声中提取出阶次噪声成分进行对比分析，设计仿真时需要考虑与发动机的耦合以及开发高性能的阶次消声结构。汽车排气的阶次噪声和气流噪声分析与控制阶次噪声消减气流噪声抑制排气阶次噪声的发动机声源特性的阶次消声结构的提取准确识别开发图1.2汽车排气噪声问题的分解图1.1研究背景与意义近年来，随着经济的快速发展和人民的生活水平大幅提高，我国汽车保有量迅猛增长。汽车在给人民生活带来便利的同时，也对人民的生活环境产生了巨大的影响，城市道路交通噪声占据了城市噪声的70%左右，其污染问题已成为各国城市发展的共性难题四。特别对于正处于经济高速增长以及城市化进程加速时期的我国各大城市，道路交通噪声成为城市噪声污染的最主要来源，严重影响了城市居民的生活。根据我国环境保护部门发布的中国环境状况公报中声环境相关数据显示，2013年对316个地级以上城市中进行昼间监测，道路交通噪声强度一级和二级的城市占总城市数的97.8%，三级和四级的城市占到总城市数的1.6%，五级的城市为0.6%。与2012年相比，一级、二级以及三级城市比例下降了1.6个百分点，四级和五级的城市比例分别上升了1.0个百分点和0.6个百分点。而对292个城市进行夜间监测的结果显示，中度污染的城市比例达6%，重度污染的城市比例占5.8%21。世界上许多国家都制定了相关的法律法规来限制汽车噪声，而且对第1章003gtgtgtgt引言噪声限值的要求越来越严格。欧共体对M1类汽车加速行驶通过噪声的限值要求从1970年的82dB(A)提高到1995年的74dB(A),降低了8dB(A):日本对M1类汽车加速行驶通过噪声的限值要求从1982年的78dB(A)提高到1998年的76dB(A),降低了2dB(A)B。而我国在1990年将车外噪声限值提升为强制性标准，并在2002年重新修订了M1类汽车加速行驶车外噪声限值，由82dB(A)提高为77dB（A),并于2005年继续将限值提高为74dB(A)4)。外部越来越严格的法规要求迫使各大汽车整车制造厂商以及零部件企业努力开发降噪技术，使得生产的车辆满足上市的强制要求。另一方面，车内噪声的大小和品质会直接影响驾驶者对车辆品质的主观评价，乘用车厂商为了获得消费者对自己生产汽车的认可，将汽车噪声控制作为整车开发中重点发展的技术。汽车噪声是由多种噪声合成的结果，汽车噪声来源一般包括发动机、传动系统、进排气系统、轮胎以及车身系统等)。据有关研究显示，汽车排气噪声对车外噪声的贡献率占约20%以上，在汽车噪声源中居重要位置[6，刀。同时，排气噪声也对整车的噪声品质有直接的影响，如今降低排气噪声不再是排气消声器设计的唯一目标，让汽车排气噪声符合人的主观感受成为更高的设计目标[8-1。因此，排气噪声控制成为整车噪声控制中的一个重要环节，汽车排气系统的开发设计也成为汽车领域的关键核心技术。汽车排气消声器是用于控制发动机噪声的核心零部件，其功用主要有两个，即顺畅地排出废气以及控制发动机工作时排气所产生的噪声。排气系统的噪声由多种噪声源辐射的声音叠加而成，主要包括阶次噪声、气流冲击噪声、壳体辐射噪声和气流噪声]。气流冲击噪声是由管道内不稳定气流对管道产生冲击而产生的，可以通过加大管道的过渡圆弧和在突变截面处使用渐变结构等方法来减小冲击噪声。壳体辐射噪声主要来自两个方面：一方面，发动机和车体的振动会带动整个排气系统振动，并激起消声器外壳等薄板结构振动，从而对外辐射噪声；另一方面，排气系统内部气流的脉动以及紊流也会对薄板结构施加作用力，从而激起薄板振动并辐射噪声。壳体辐射噪声可以通过优化设计板结构的几何尺寸、结构形状和刚度来降低，如采用双层板壳结构、设计加强筋、沟槽、加阻尼处理等手段。阶次噪声和气流噪声主要通过排气系统尾管口向外汽车排气的阶次噪声和气流噪声分析与控制〈ltlt004%%界环境辐射，是排气噪声的主要来源。阶次噪声是由发动机在旋转时排气冲程产生的压力波，并在排气管道中传播而形成的。阶次噪声在发动机中低速运转时，占据了排气尾管辐射噪声的绝大部分，是排气系统声学腔体结构设计主要针对的对象，也是最难处理的噪声。气流噪声是管道中气体流动速度较高时，流体与消声器内部各种结构相互作用形成湍流，继而发出的气流噪声。气流噪声与气流速度相关，随着速度的增高，气流再生噪声会成几何级数增加山。有学者进行了相关统计研究，在发动机中高转速运行时，排气系统内部产生的气流噪声占据了排气尾管辐射噪声较大部分2]，如图1.3所示。因而，排气系统设计面临的两个最大问题是阶次噪声和气流噪声的控制。110一一一阶次噪声一阶次噪声及气流噪声100908070100020003000400050006000转速/r/mi)图1.3排气尾管辐射噪声统计曲线[12]目前，阶次噪声和气流噪声的控制尚无系统完备的解决方案。国外大型汽车厂商的排气系统设计多是基于经验法和大量匹配试验，会耗费大量的人力、物力和财力。现在国外研究人员积极发展排气消声器数值仿真技术，用于预测排气噪声并对消声结构进行正向设计，以降低研发成本和周期。而国内厂商由于起步晚，以前对噪声控制的重视不够，缺乏相应的经验积累与试验手段，自主设计能力严重不足，尚处于仿制阶段。解决阶次噪声和气流噪声的控制主要面临以下几个问题：(1)缺乏对阶次噪声提取方法的理论分析。随着技术的发展，目前排气噪声的限值不再单一使用总声压级水平作为衡量标准，而是对各阶次噪声成分也设定了标准值。如图1.4所示，第1章M馆005gtgtgtgt引言为某企业对排气尾管噪声设定的限值标准。110105dB(C)10095dB(C)排气尾管噪声二阶9085dB(C)出排气尾管噪声四、六、八阶8070+10002000300040005000转速/(r/mi图1.4排气尾管辐射噪声各阶次限制标准从图1.4中可知，目前业界已经对排气噪声中的各阶次成分分别设置了严格的限制标准，要检验设计的消声器阶次噪声是否合乎要求，首先需要对排气尾管辐射噪声中的各阶次成分进行准确提取。由于国内噪声控制技术起步较晚，对噪声分析控制技术重视不够，国内在噪声信号采集分析等技术方面都落后于西方发达国家。目前，国内汽车厂商以及研究单位大多直接购买国外的采集设备和噪声分析处理软件来对阶次噪声进行计算分析，但由于对阶次噪声信号提取背后的原理并不清楚，造成排气阶次噪声提取结果的差异。另外，不同噪声后处理分析软件对于阶次噪声的处理方法也不同，也造成不同软件处理结果偏差较大。这些问题使得不同机构测试出来的阶次噪声结果无法进行比对，不利于国内排气系统设计技术的发展。(2)发动机声源特性识别误差较大。排气系统的性能与发动机的特性密切相关，排气系统与发动机不仅存在着流动耦合，也存在着声耦合关系。排气系统的正向匹配设计中需要考虑发动机源特性参数的影响，因而国内外学者都投入了大量精力研究发动机声源特性识别技术。发动机声源特性的间接识别模型由于稳定性较差，识别结果会产生较大的误差；而为了减小误差而发展的多负载法识别技术，则会增加测试工作量以及识别难度。发动机声源特性的识汽车排气的阶次噪声和气流噪声分析与控制〈ltltlt006%别误差来自多个方面，目前对其还缺乏系统研究，也难以提出相应的控制方法。另外，发动机声源特性识别试验较为复杂，试验环境恶劣，发展准确选取负载测管参数的方法，对于减小识别工作量也尤为重要。(3)缺乏高效阶次消声结构及其设计方法。阶次噪声属于低频噪声，频率会随着发动机转速的变化而变化。一般排气消声器都采用抗性结构，如膨胀结构、共振器结构、内插管等，来对阶次噪声进行控制。膨胀结构具有较宽的消声频带，但是消声量有限，要提高消声量需要增加体积以提高扩张比。然而由于汽车底盘空间有限，增加消声器体积较难实现，同时增加体积也会增加质量和成本。共振器结构与内插管具有较高的消声量，但其消声频带太窄，难以有效地对频率随发动机转速变化的阶次噪声进行控制。目前，还缺乏针对阶次噪声控制的高效消声结构，相应的匹配设计方法也亟须深入研究。(4)缺乏对气流噪声产生过程及抑制方法的研究。气流噪声的产生机理极其复杂，国内外学者对于气流噪声的研究大多采用试验方法，对不同结构施加不同流速的气流，分析气动噪声的大小。然后根据试验结果统计出经验分析模型，并对抑制气流噪声的结构设计给予一定程度的指导。但这种方法难以直观展示气流噪声的产生过程，仅能根据经验去尝试新的结构形式，具有相当大的盲目性。对于气流噪声的抑制，需要弄清腔体内部气流噪声的产生机理，然后有针对性地发展相应方法对气流噪声进行抑制。(5)各种声学性能计算方法的综合应用。为了推动消声器的设计技术，国内外学者发展了多种消声器声学性能计算方法，主要包括集总参数方法、传递矩阵方法、多维解析方法、有限元法、边界元法和时域数值方法等。各种数值方法都有其优缺点和不同的适用范围，单一选用一种方法，难以有效解决实际工作中排气消声器面临的问题，合理地综合应用这些方法是排气系统正向设计开发的关键。综上所述，通过对排气噪声来源的分析，发动机气缸运动产生的阶次噪声以及消声器内部的气流噪声是排气系统设计面临的主要问题。要解决排气阶次噪声，需要解决阶次噪声信号定量提取、发动机声源特性准确获取以及阶次消声结构开发3个子问题。对于排气气流噪声，需要···试读结束···...

2023-11-09 气流粉碎机 气流磨

1.梁烈薇的妻子Tia是著名艺术家CherrieYig的助理。她与梁烈伟相恋11年后结婚。2.两人目前已怀孕，正准备迎接他们的第一个孩子。...

2023-05-31

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2023-05-21

图书名称：《ABB工业机器人应用案例详解》【作者】余丰闯，田进礼，张聚峰主编【丛书名】工业机器人技术专业系列规划教材【页数】191【出版社】重庆：重庆大学出版社,2019.05【ISBN号】978-7-5689-1327-0【分类】工业机器人-程序设计-教材【参考文献】余丰闯，田进礼，张聚峰主编.ABB工业机器人应用案例详解.重庆：重庆大学出版社,2019.05.图书封面：图书目录：《ABB工业机器人应用案例详解》内容提要：随着智能制造的深入发展，工业机器人应用已成为热点，本书在介绍ABB工业机器人编程的基础上，按照知识学习的层次组织内容，基于ABB工业机器人综合实训平台，重点讲述了ABB实训平台的编程案例，视觉分拣、PLC编程、视觉设置及系统联调等应用案例。ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。本书可作为中高职、应用型本科、独立学院的机电一体化、机械制造类、电气应用类等相关专业的教材，也可作为机电一体化工程技术人员的参考书。《ABB工业机器人应用案例详解》内容试读项目一RootStudio仿真软件任务目标：·了解什么是工业机器人仿真应用技术。·学会安装ABB工业机器人仿真软件RootStudio。·认识RootStudio软件的操作画面。·了解RootStudio界面恢复默认的操作方法。·学会构建基本的仿真工作站。·学会为工作站建立系统·学会RootStudio的建模功能。任务描述：工业机器人在现代制造系统中起着极其重要的作用。随着机器人技术的不断发展，机器人的三维仿真技术也随之得到广泛关注。机器人三维仿真功能是机器人控制系统的独到亮点，可通过预先对机器人及其工作环境乃至生产过程进行模拟仿真，将机器人的运动方式以动画的方式显示出来，能够比较直观地观察机器人的状态和行走路径，有效地避免了机器人运动限位、碰撞和运动轨迹中奇异点的出现。机器人三维仿真功能可实现先仿真后运行，就是通过将机器人仿真程序直接集成到控制器中，保证了仿真结果与机器人实际的运行情况完全一致，因此机器人可不必中断当前的工作，从而提高了生产效率，而且这种方法既经济又安全。机器人三维仿真功能还能够有效地辅助设计人员进行机器人虚拟示教、机器人工作站布局、机器人工作姿态优化。任务1-1认识安装工业机器人仿真软件1.仿真应用技术介绍随着仿真技术的发展，仿真技术应用趋于多样化、全面化。最初仿真技术是作为对实际ABB工业机器人应用案例详解飞155155i5551作5555i551行无i5i行i5555t时系统进行试验的辅助工具，而后又用于训练，现在仿真系统的应用包括：系统概念研究、系统的可行性研究、系统的分析与设计、系统开发、系统测试与评估、系统操作人员的培训、系统预测、系统的使用与维护等各个方面。仿真技术作为工业机器人技术的发展方向之一，在工业机器人应用领域中扮演着极其重要的角色，它的应用领域已经发展到军用以及与国民经济相关的各个重要领域。目前，常见的工业机器人仿真软件有RootArt、RootMater、RootWork、RootCAD、DELMIA、RootStudio等。其中，RootArt是国内首款商业化离线编程仿真软件，支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fauc、Yakawa、Stauli、KEBA系列、新时达、广数等。其他仿真软件是行业内国外优秀品牌，其中RootStudio仿真软件是ABB工业机器人的配套产品，作为本体制造仿真软件制作最为精良的一款，其功能包括了各种常见CAD模型导入、自动路径生成、碰撞检测、在线作业、模拟仿真、行业应用功能包等，覆盖了工业机器人完整的生命周期。RootStudio包括如下功能：1)CAD导入。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRMLVDAFS、ACIS及CATIA等。机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序，从而提高产品质量。2)AutoPath功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往通常需要数小时甚至数天。3)程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Widow环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。4)路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RootStudio可自动检测并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，使机器人按照最有效的方式运行。可以对TCP速度加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。5)可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。6)虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRoot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教器(QuickTeach)上完成，因而该功能是一种非常出色的教学和培训工具。7)事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的/0状态。可将/0连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。8)碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RootStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。9)VBA功能。可采用VBA改进和扩充RootStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。10)直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRoot技术。2项目一RootStudio仿真软件55555555335行5行55555行2,安装RootStudio仿真软件(I)RootStudio安装要求硬件要求CPU5或以上内存2GB或以上硬盘空间20GB以上显卡独立显卡操作系统Widow7以上(2)安装步骤1)直接对ABB官网(ABB网站地址：www.roottudio.com)上提供的RootStudio软件的试用版进行下载。下载完成后，解压，进入解压文件夹，找到etu.exe,双击进行安装，如图1.1所示。文件主页共享查看营理←~个已，此电脑，软件(D),Roottudio6.06,RootStudio.6.06.01.SP1,RootStudio名称修改日期说型大小★快速方问■真面ISSetuPrerequiite2018/1/1120:35文牛实Utilitie2018/1/1120:39文牛实↓下我0x040a2014/10/117:41配置a置25K8固文档0x040c2014/10/117:41景设置26K3图片月0x04072014/10/117:40置设置26K8☐Keyge】0x04092014/10/117:41配置设置22K8口半设0x04102014/10/11741配置设置25K8口机械所0x04112014/10/11741配置设置15K8口项目二仿真软件的径0x08042014/10/117:44配置设置11K31031.mt2018/1/1017:11MST文生120K8OeDrive☐1033.mt2018/1/1017:09MST文H28K3口此电脑☐1034.mt2018/1/1017:09MST文生116K8☐1036.mt2018/1/1017:09MST文件116K8330对象☐1040.mt2018/1/1017:09MST文116K8置视频1041.mt2018/1/1017:09MST文生112K8国因片☐2052.mt2018/1/1017:09MST文生84K8眉文档ABBRootStudio6.06.01SP12018/1/1017:00WidowItall...10,161K8↓下载里Data12018/1/1017:10好王CA8E文牛1851083.♪音乐ReleaeNoteRootStudio6.06.01.S..2018/1/1022:22P0F文件918K8112lt8■真面ReleaeNoteRW6.06.012017/12/1918:56P0F文4RootStudioEULA2017/9/2223:59RTF格式120K8生本地他鱼(Cetu2018/1/1017A12应用程字1.672K8一软件D)Setu2018/1/1016:34配置设雪8K8一文档(一娱乐问中网络23个项目选中1个项目1.63M8图113ABB工业机器人应用案例详解5行往5行生行行作5155511151生15311生2)选择安装语言，这里我们选择了“中文（简体）”，单击“确定”，如图1.2所示。ABBRootStudio6.06.01SP1-ItallShieldWizard3从下列选项中选择安装语言。中文简体)确定(O取消图1.23)直接单击“下一步”，选择“我接受该许可证协议中的条款”，并单击“下一步”，如图1.3、图1.4所示。ABBRootStudio6.06.01SP1ItallShieldWizardItallShield(R)Wizard将要在您的计算机中安装ABBRootStudio6.06.01SP1。要继续，请单击下一步"。警告：本程序受版权法和国际条约的保护。下一步gt取消图1.3ABBRootStudio6.06.01SP1ItallShieldWizard幻END-USERLICENSEAGREEMENTABBIMPORTANT-READCAREFULLY:ThiEd-UerLiceeAgreemet("EULA")ialegalagreemetetweeyou(eitheraidividualoraigleetity)adABBAB(ABBfortheABBroductyouareaouttoitall,whichmayicludecomuteroftware,cotrolleroftware.aociatedmedia,ritedmaterialadelectroicdocumetatioCPRODUCT).。我接受该许可证协议中的条款(4)打印P)☐○我不接受该许可证协议中的条款D)Itallhield装N)gt取消图1.44项目一RootStudio仿真软件飞555行5行35元生5生生行4)“接受”该隐私声明，如果无必要，不建议更改安装文件夹，如图1.5所示。ABBRootStudio6.06.01SP1ItallhieldWizard3幻ABBABicommittedtoheligrotectyourrivacy.ThirivacytatemetexlaithedatacollectioadueracticefortheABBUerexeriecereortthatwilleettoABBifyouarticiateitherogram.ThitatemetdoeotalytootherolieorofflieABBite,roduct,orervice.CollectioadUeofIformatioTWheyouarticiate,wecollectaiciformatioaouthowyouueRootStudioadyourcomuterWealocollectiformatioaouthoweachietuaderformig.TheereortareettoABBtohelimrovethefeatureourcutomerItallShield图1.55)在安装类型选择时，默认选择的“完整安装”，如果有特殊需求的可自定义。选择完成后，单击“下一步”，单击“安装”，如图1.6、图1.7所示。ABBRootStudio6.06.01SP1ItallShieldWizard3请选择一个安装类型。只安装叔ootStudioOlie所需的组件。⊙最小安装。完整安装(o)将安装所有的程序功能。（需要的磁盘空间最大）。⊙自定义(S)择要安装的程序功能和将要安装的位置。建议高级用户使用。Itallhieid取消图1.6ABBRootStudio6.06.01SP1ItallhieldWizardx幻单击安装开始安装。要查看或更改任何安装设置，请单击”上一步“。单击取消退出向导。Italihield图17ABB工业机器人应用案例详解553535555555555555556)这时软件进入了自动安装的过程，待安装完成后，单击“完成”，桌面上就能看到RootStudio的快捷方式，如图1.8、图1.9所示。ABBRootStudio6.06.01SP1ItallShieldWizard回x幻ItallShieldWizard正在支装A8BRootStudio6.06.01P1,请稍候。这需要几分帕的时间。状态：正在安装Micraoft,NETComactFramework20SP2ItallShield取消图1.8ABBRootStudio6.06.01SP1ItallhieldWizard3ItallShieldWizard成功地安装了A88RootStudio6.06.01SP1。单击完成退出向导取消图1.93.软件界面介绍(1)软件界面1)“文件(F)”选项卡打开RootStudio后台视图，显示当前活动的工作站的信息和数据，列出最近打开的工作站并提供一系列用户选项，如创建空工作站、创建新机器人系统、连接到控制器、将工作站保存为查看器等，如图1.10所示。2)“基本”选项卡包含以下功能：构建工作站、创建系统、基本设定、机器人基本控制、编辑路径以及摆放项目等，如图1.11所示。3)“建模”选项卡上的控件可以帮助您进行创建及分组组件，创建部件，测量以及进行与CAD相关的操作，如图1.12所示。6···试读结束···...

2023-05-15 工业机器人程序设计的一般步骤是什么 工业机器人程序设计思路

图书名称：《数据驱动的科学和工程机器学习、动力系统与控制详解》【作者】（美）史蒂文·L.布伦顿（STEVENL.BRUNTON），（美）J.内森·库茨（J.NATHANKUTZ）著；王占山，施展，刘莺莺译【丛书名】国外工业控制与智能制造丛书【页数】400【出版社】北京：机械工业出版社,2021.08【ISBN号】978-7-111-68861-7【价格】149.00【分类】数据处理-研究【参考文献】（美）史蒂文·L.布伦顿（STEVENL.BRUNTON），（美）J.内森·库茨（J.NATHANKUTZ）著；王占山，施展，刘莺莺译.数据驱动的科学和工程机器学习、动力系统与控制详解.北京：机械工业出版社,2021.08.图书封面：图书目录：《数据驱动的科学和工程机器学习、动力系统与控制详解》内容提要：高斯奖获得者、美国三院院士StaleyOher教授等多位专家推荐，介绍机器学习和数据挖掘在理工科的应用……《数据驱动的科学和工程机器学习、动力系统与控制详解》内容试读第一部分「降维和变换第1章奇异值分解奇异值分解(SVD)是计算时代最为重要的矩阵分解方式之一，它为本书中几乎所有的数据方法奠定了基础。SVD提供了一种数值稳定的矩阵分解结果，可用于多种应用目的并保证矩阵分解的存在性。我们将用SVD来获得矩阵的低秩近似，并对非方阵求取伪逆来找到方程组Ax=的解。SVD的另一个重要用途是作为主成分分析(PCA)的底层算法，可将高维数据分解为最具统计意义的描述因子，即降维，用少数变量就能够反映原来众多变量的主要信息。SVD/PCA已广泛应用于理科和工科领域解决各种问题。在某种意义上，SVD拓展了快速傅里叶变换(FFT)的概念，FFT将是下一章的话题。许多工程教材会先介绍FFT,因为它是许多经典解析结果和数值结果的基础。然而，FFT是在理想设置情况下工作的，而SVD是一种更为通用的数据驱动技术。因为本书关注的是数据，所以我们从SVD开始，SVD可被认为是针对特定数据而提供的定制的基，而FFT提供的则是通用的基。在许多领域，复杂系统生成的大量数据是以大型矩阵形式排列的，或更通常的是以数组形式排列的。例如，可以将来自实验或仿真的一系列时间序列数据排列成一个矩阵，矩阵中的每一列包含所有给定时间上的测量值。如果在每一时刻上的数据是多维的，就像在三维空间中对天气进行高分辨率仿真一样，可以将这些数据重塑或扁平化为高维列向量，从而形成一个大型矩阵的多个列。类似地，可以将灰度图像中的像素值存储在矩阵中，也可以将这些图像重塑成一个矩阵中大的列向量来表示影像的画面。值得注意的是，这些系统生成的数据通常是低秩的，这意味着存在一些主导模式可用于解释高维数据。SVD是一种从数据中提取这些模式的数值鲁棒和有效的方法。1.1概述在这里，我们将介绍SVD,并通过一些启发示例来展示如何使用SVD,以此建立对SVD的直观认识。SVD为本书中介绍的许多其他技术提供基础，包括第5章中的分类方法、第7章中的动态模态分解(DMD)和第11章中的本征正交分解(POD)。下面几节将讨论详细的数学性质。3高维是在处理复杂系统中的数据时经常遇到的挑战。这些系统可能涉及大型测量数据集，包括音频、图像或视频数据。数据也可以从物理系统生成，例如来自大脑的神经记录、2第一部分降雏和变换来自仿真或实验的流体速度测量值等。在许多自然发生的系统中，可以观察到数据表现出主导模式，其特征可以由低维吸引子或流形来刻画252,25。例如，图像中包含有大量的测量值（像素），它们是高维向量空间的元素。大多数图像是高可压缩的，这意味着相关信息可以在低维的子空间中表示。本书将对图像的可压缩性进行深入讨论。复杂的流体系统，如地球的大气层或车辆后方的湍流尾流，也提供了高维状态空间下存在低维结构的例子。尽管高保真流体的仿真通常需要至少数百万或数十亿个自由度，但在流体中往往存在主导的相干结构，如车辆后方周期性的旋涡脱落或天气中的飓风。SVD提供了一种系统的方法，可以根据主导模式确定高维数据的低维近似值。这种技术是数据驱动的，因为模式完全是从数据中发现的，无须添加任何专家知识或直觉。SVD在数值上是稳定的，并根据由数据内主要相关性定义的新坐标系提供数据的层次表示。此外，与特征分解不同，SVD可以保证对于任何矩阵都是存在的。除了降低高维数据的维数外，SVD还有许多强大的应用。它可用于计算非方阵的伪逆为欠定或超定矩阵方程组Ax=提供解，还可以用于数据集去噪。SVD对于刻画向量空间之间的线性映射的输入和输出几何关系同样重要。这些应用都将在本章中进行探讨，从而为矩阵和高维数据提供一个直观的认识。SVD的定义通常，我们感兴趣于分析大型数据集X∈Cxm:XX2(1.1)列x∈C”可能是来自仿真或实验的测量值。例如，这些列可以表示已经被重塑为具有与图像中的像素一样多的元素的列向量的图像。列向量还可以表示随时间变化的物理系统的状态，例如一组离散点处的流体速度、一组神经测量值或是具有一平方千米分辨率的天气模拟状态。索引k是一个标签，表示第k个不同组的测量。对于本书中的许多例子，X由时间序列4☐数据组成，并且x,=x(k△)。通常，状态维度非常大，可达到数百万或数十亿个自由度的数量级。列通常被称作快照，m表示X中的快照数量。对于许多系统”gtm,结果可表示为一个高瘦的矩阵，相反，当《m时，则是一个矮胖的矩阵。对于每一个复值矩阵X∈Cm,SVD存在唯一矩阵分解：X=UΣV*(1.2)其中，U∈Cmx"和V∈Cmxm是带有标准正交列的酉矩阵9，∑∈Cxm是一个对角元素为非负实数、非对角元素都为零矩阵。这里*表示的是复共轭转置。我们将在本章中发现，U和V是酉的这个条件被广泛地使用。当≥m时，矩阵∑在对角线上最多有m个非零元素，并可以被写成∑因此，0曰如果UU*=U*U=I,则称方阵U是酉的。对于实值矩阵来说，这与常规转置X*=X相同。第1章奇异值分解3可以使用经济SVD来精确表示X:X=UEV*=02v(1.3)满秩SVD和经济SVD如图1.1所示。心-的列张成的向量空间与心张成的向量空间是正交互补的。U的列被称为X的左奇异向量，V的列被称为X的右奇异向量。2∈Cmxm的对角线元素被称为奇异值，它们是由大到小排序的。X的秩等于非零奇异值的个数。满秩SVDV0U经济SVD图1.1满秩SVD和经济SVD中的矩阵示意图SVD的计算SVD是计算科学和工程学的基石，并且SVD的数值实现既重要又具有数学启发性。也就是说，大多数标准数值实现都是成熟的，并且在许多现代计算机语言中存在一个简单的接口，允许我们抽取出SVD计算背后的细节。在大多数情况下，我们只是将SVD作为大型计算工作的一部分，并理所当然地认为存在这种有效且稳定的数值算法。在接下来的章节中，我们将演示如何借助各种计算语言来使用SVD,还将讨论最常见的计算策略和局限性。关于SVD的计算有许多重要的结果212.106,21,22,23。在文献[214]中可以找到有关计算问题的更详尽的讨论。随机数值算法越来越多地用来计算超大矩阵的SVD,这将在1.8节讨论在Matla中，SVD的计算很简单：gtgtXrad(5,3)Createa5x3radomdatamatrixgtgt[U,S,V]vd(x)iigularValueDecomoitio5对于非方阵X,经济SVD效率更高：gtgt[Uhat,Shat,V]vd(X,'eco')$ecoomyizedSVD在Pytho中：第一部分降雏和变换gtgtimortumyagtgtX.radom.rad(5,3)createradomdatamatrixgtgtU,S,V.lialg.vd(X,full_matrice=True)$fullSVDgtgtUhat,Shat,Vhat.lialg.vd(X,fullmatrice=Fale)号ecoomySVD在R中：Xlt-relicate(3,rorm(5))gtlt-vd(X)gtUlt-8$ult-diag(d)Vlt-SV在Mathematica中：I:X=RadomReal[(0,1),{5,3)]I:[U,S,V=igularValueDecomoitio[X]SVD也可以在其他语言中使用，比如Fortra和C++。事实上，大多数SVD的实现6都是基于Fortra中的LAPACK(线性代数工具包)H)。SVD操作在LAPACK中被指定为DGESVD,它被封装在C++库Armadillo和Eige中。历史回顾SVD有着悠久而丰富的历史，从早期建立基础理论的工作发展到现代的关于计算稳定性和效率的工作。Stewart5oa对SVD发展进行了很好的历史回顾，提供了相关背景和许多重要的细节。这篇文章主要介绍了Beltrami和Jorda(1873)、Sylveter(1889)、入Schmidt(1907)和Wyl(1912)的早期理论工作。该文章还讨论了更为近期的工作，包括Golu及其合作者的开创性计算工作22,21。此外，现代著作中也有许多关于SVD的优秀章节524,17,316本书用途和读者要求SVD是降维中许多相关技术的基础。这些方法包括统计学中的主成分分析(PCA)48,6,2列Karhue-Loeve变换(KLT)2o.34o、气候中的经验正交函数(EOF)B4、流体力学中的本征正交分解(POD)25)、典型相关分析(CCA)3。尽管这些方法是在不同领域独立建立起来的，但其中有许多方法只是在如何进行数据收集和预处理等方面有所不同。Gerrad在文献[204]中对SVD、KLT和PCA之间的关系进行了很好的讨论。SVD还广泛应用于系统辨识和控制理论中获得降阶模型，以此实现如下意义上的平衡：根据测量获得的状态观测能力和执行作用获得的状态控制能力实现状态的分层有序3对于这一章，我们假设读者熟悉线性代数，并有一定的计算和数值方面的相关经验。作为回顾，有许多关于数值线性代数的优秀书籍，那里有关于SVD的讨论524.7,3111.2矩阵近似SVD最有用的定义特性可能是它为矩阵X提供了一个最优的低秩近似。事实上，SVD提供了一个分层的低秩近似，因为保留最前面的？个奇异值和向量，并丢弃其余的项，就可以获得秩为r的矩阵近似。第1章奇异值分解5Schmidt(Gram-Schmidt正交化方法提出者之一)将SVD推广到函数空间，并建立了一个近似定理，将截断SVD作为基础矩阵X的最优低秩近似7o。Schmidt的近似定理被Eckart和Youg重新发现o,有时也被称为Eckart-Youg定理。定理1(Eckart--Youg!7o)最小二乘意义下X的最优秩r近似，由秩rSVD截断文给出：argmiX-XIF=UZV*(1.4)7☐文，.t.rak(X)=r其中，0和V分别表示U和V中前”个先导列，2包含∑中的先导r×r维子块。e表示Froeiu范数。在这里，我们建立了一种表示形式，即截断SVD基（以及得到的近似矩阵文）用文=心V*来表示。由于∑是对角矩阵，秩rSVD近似则是由r个不同的秩1矩阵的和给出：文=∑0u以=o1u山1v+2u2吃+…+r山(1.5)k=1这就是所谓的并向量求和。对于给定的秩r,在，意义下，对于X没有比截断SVD近似文更好的近似。因此，高维数据可由矩阵0和立的列给出的几个主导模式很好地描述。这是SVD的一个重要特性，我们将多次讨论它。有很多包含高维测量值的数据集示例，由此产生一个大的数据矩阵X。然而，在数据中往往存在主导的低维模式，截断SVD的基提供了从高维测量空间到低维模式空间的坐标变换。这样做的好处是减少了大型数据集的规模和维数，为可视化和分析提供了一个易于处理的基。本书考虑的许多系统是动态的（见第7章)，SVD的基提供了用于刻画可观测吸引子的层次模式，在此基础上可以投影一个低维动态系统来获得简化的降阶模型（见第12章）。截断截断SVD如图1.2所示，其中立、立和7表示截断的矩阵。如果X不是满秩的，那么中的一些奇异值可能是零，截断SVD可能仍然是精确的。但是，对于截断值”小于非零奇异值的数目（即X的秩），截断SVD只能如下近似X:X≈02V(1.6)截断秩r有许多选择，将在17节中讨论。如果我们选择截断值来保持所有非零的奇异值，那么X≈立V*就是精确的。示例：图像压缩我们用一个简单的示例来说明矩阵近似的思想：图像压缩。贯穿全书的一个主题是大数据集通常包含易于用低秩表示的基础模式。自然图像提供了一个简单又直观的例子，其具有内在可压缩性。一幅灰度图像可以被认为是一个实值矩阵X∈Rxm,其中和m分别表示垂直和水平方向上的像素个数©。取决于表示（像素空间、傅里叶频域、SVD变换坐标）的基，图像可能有非常紧凑的近似。8日尽管将图像大小指定为垂直的而不是水平的情况并不少见（即X”∈R"),但我们坚持用水平表示替代垂直表示，这是为了与常用矩阵表示法保持一致。6第一部分降维和变换满秩SVD7*XU0截断SVD0图1.2截断SVD示意图。下标“rem”表示立、立和V在截断后的剩余项考虑图1.3中雪狗Mordecai的图像，这幅图像有2000×1500像素。可以对该图像进行SVD,绘制对角线奇异值，如图1.4所示。图1.3给出了在不同截断值r下得到的近似矩阵X。当”=100时，重构图像非常精确，奇异值几乎占图像方差的80%。SVD截断导致对原始图像的压缩，因为只有U和V的前100列以及∑的前100个对角元素被存储在心、立和立中。原始图像r=5,保留0.57%r=20,保留2.33%r=100,保留11.67%图l.3SVD在不同的秩r截断后得到的雪狗Mordecail的图像压缩情况（原始图像分辨率为2000×1500)···试读结束···...

2023-05-15 王占山诗词集 盂县王占山

图书名称：《模型参考自适应控制导论》【作者】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译【丛书名】国外工业控制与智能制造丛书【页数】355【出版社】北京：机械工业出版社,2020.01【ISBN号】978-7-111-64339-5【价格】139.00【分类】参考模型自适应控制【参考文献】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译.模型参考自适应控制导论.北京：机械工业出版社,2020.01.图书封面：图书目录：《模型参考自适应控制导论》内容提要：《模型参考自适应控制导论》通过翔实的应用实例为读者介绍了自适应控制理论的相关知识，适用于刚开始硕士或博士学习生涯的学生，也适用于希望能够快速入门自适应控制理论的工程技术人员。该书由简入繁、从易到难地介绍了各种各样的自适应控制技术，并为所有的自适应控制技术提供了简明的稳定性证明，同时避免过多的数学运算混淆读者的理解。该书首先介绍了一阶、二阶以及多输入多输出系统的标准模型参考自适应控制技术：接着讨论了小二乘参数估计及其在模型参考自适应控制技术中的应用，来帮助读者对模型参考自适应控制形成一种不同的认识；随后讨论了采用正交多项式和神经网络的函数近似技术以及基于神经网络的模型参考自适应控制技术。《模型参考自适应控制导论》深入讨论了模型参考自适应控制相关的鲁棒性问题，在帮助读者了解该技术固有缺陷的基础上，通过将鲁棒性的各个方面与线性时不变系统的相关项进行对比来加深理解。《模型参考自适应控制导论》内容试读第1章绪论引言本章简要介绍了模型参考自适应控制理论的最新研究进展。自适应控制是一种颇具前景的控制技术，可以在系统老化或存在建模不确定性的情况下改善控制系统性能。在过去十年中，随着政府研究基金持续增加，研究人员在自适应控制理论和新型自适应控制方法方面均取得了一些进展。其中一些新提出的自适应控制方法不仅提升了系统的性能和鲁棒性，还进一步提高了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。全尺寸飞机和无人驾驶飞行器上的飞行测试验证，增强了人们将模型参考自适应控制作为未来飞行器飞行控制技术的信心。尽管在自适应控制方面的研究已经进行了五十年，但由于许多技术问题仍未得到妥善解决，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或者人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，自适应控制系统设计缺乏公认的性能指标是其无法得到广泛认可的主要障碍。开发一种公认可信的自适应控制系统，是目前自适应控制领域亟须解决的技术挑战。自适应控制是一个在控制理论界得到几十年深入研究的主题方法。可以在航空航天或其他诸多领域中发现很多自适应控制的应用案例，但在安全至上的生产系统中却很少或根本没有得到应用。本章的主要学习目标是：。了解自适应控制的发展历史以及当前的研究热点。。认识到尽管该领域取得了许多研究进展，但自适应控制技术的应用却并不普遍，且应用范围极其有限。认识到验证、确认和认证是进一步提升自适应控制技术可信度、拓展其应用领域的重要技术手段。1.1背景介绍自适应控制是一类处理不确定性系统的非线性控制方法。这些不确定性可能来自系统动力学自身无法预见的变化或者外部干扰。自适应控制系统可以广义地描述为能够基于被控对象所接收到的输入在线调整控制器设计参数，如控制增益，以适应系统不确定性的一科控制系统，如图1-1所示。其中，将可调参数称为自适应参数，将通过一组数学方程进行描述的调整机制称为自适应律。大多数情况下，典型的自适应律是非线性的。这种非线性使得许多传统线性时不变控制系统的设计和分析方法，如伯德图、相位裕度和增益裕度、特征根分析等，无法直接应用于自适应控制系统的设计和分析。自适应控制的历史可以追溯到20世纪50年代初期，当时人们热衷于为高性能飞机设计种可以适用于大空域飞行条件的先进自动驾驶仪山。经过大量的研究和开发工作，增益调度控制由于可以根据飞机所处的飞行环境并利用现有的经典控制方法进行控制增益的选择，获得了人们的普遍认可，而自适应控制由于其固有的非线性特性并没有得到广泛应用。模型参考自适应控制导论20世纪60年代，现代控制理论和李雅普诺夫稳定性理论的出现促成了自适应控制理论的发展。Whitaker等人利用灵敏度方法和MIT法则设计出了模型参考自适应控制，但是缺乏对自适应控制自身特性的理解和稳定性证明。在1967年，NASA将自适应控制器应用于三架名为X-15的实验性高超音速飞机上，并进行了飞行试验2-引。在完成了几次成功的试飞之后，这款高超音速飞机遭遇了一次毁灭性的坠机事件，正是这次灾难性事件以及一些技术2瓶颈削弱了人们对自适应控制的兴趣。动力学系统不确定性系统确定性系统适应不确定性容许不确定性时不变时变自适应控制鲁棒控制常值增益控制增益调度控制图1-1动力学系统的自动控制技术分类在20世纪70年代，李雅普诺夫稳定性理论成为模型参考自适应控制的理论基础。李雅普诺夫稳定性理论与模型参考自适应控制的结合被视为自适应控制领域的一大突破。但好景不长，到了20世纪80年代就有人发现即使李雅普诺夫理论能够保证自适应控制的稳定性，但面对存在小扰动或未建模动态的情况时，自适应控制仍可能表现出不稳定的现象4。这使得人们认识到模型参考自适应控制对系统建模精度及实际系统与所建模型之间的不匹配很敏感。这种缺乏鲁棒性的表现，催生了σ修正法)]和修正法，以提升自适应控制的稳定性阿，这些鲁棒修正模式也代表了一类新的“鲁棒自适应控制”。从20世纪90年代至今，关于自适应控制的研究一直十分活跃。引入神经网络作为自适应机制7-1，使得一类称为“智能控制”或者“神经网络自适应控制”的自适应方法得到了发展，虽然这些方法是基于神经网络来逼近模型不确定性，但其基本框架与模型参考自适应控制并无二致。3-2山在接下来的十年，自适应控制研究又迎来了新的发展时期，NASA☑和美国其他政府机构均增加了研究经费，NASA一直是自适应控制技术发展的积极参与者，如图1-2所示。在此期间，随着研究经费的增加，研究人员在自适应控制理论和新的自适应控制方法等方面均取得了一些成果。由于篇幅有限，我们无法逐一列举所有取得的进展。读者可以发现，在这些新提出的自适应控制方法中，有相当一部分是在NASA的资助下完成的，包括Satillo和Bertei提出的基于回溯成本优化的自适应控制23-24，Steaya和Krihakumar提出3的参考模型修正自适应控制25-2，Calie和Yucele提出的自适应回路重构27-2，Nguye提出的有界线性稳定性分析度量驱动自适应控制[29-30，Lavretky提出的组合/复合模型参考自适应控制B1-32,Yucele和Calie提出的无导数模型参考自适应控制B3-3,Nguye提出的混合自适应控制35-37，Kim等人提出的K修正381，Yucele和Calie提出的卡尔曼滤波修正39-4o,Hovakimya和Cao提出的C1自适应控制4143)，Nguye提出的最小二第1章绪论3乘自适应控制444)，Chowdhary和Joho提出的并发学习最小二乘自适应控制[46-47，Balakriha提出的修正状态观测器的自适应控制[48]，Guo和Tao提出的多变量模型参考自适应控制[49，Nguye提出的最优控制修正[50-5以及多目标最优控制修正52-53)，Volyakyy等人提出的Q修正54-5)以及Kim等人提出的参数依赖黎卡提方程自适应控制56。这些新的自适应控制方法大都可以提高系统的性能和鲁棒性，并进一步提高模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。模型参考自适应控制智能自适应控李雅普诺夫稳定性理论制（神经网络模糊逻辑)增益调度控制鲁棒性当代鲁棒可认证的MIT法则鲁棒修正自适应控制自适应控制1950196019701980MASAX-15NASAF-15NASAF-8NASAF-18图1-2自适应控制研究的时间历程在飞行验证方面，NASA研制了一套基于Calie和Rydyk所提出的igma-i神经网络自适应控制的智能飞行控制系统3)，并于21世纪初期在阿姆斯特朗（原德莱顿）飞行研究中心利用F-15飞机进行了飞行测试，展示了神经网络自适应控制的性能57-58.2010年，在NASA阿姆斯特朗飞行研究中心的一架F/A-18飞机上开展了另一项飞行测试，用于验证一种基于最优控制修正的新型简化自适应飞行控制器[5962.2009年，NASA艾姆斯研究中心对几种自适应控制方法进行了一项飞行员在环的高精度飞行模拟研究63-64。同年，在NASA兰利研究中心的AirSTAR飞机上进行了C1自适应控制器的飞行试验[6阿，在海军研究生院(NavalPotgraduateSchool)的一架无人机上也进行了C1自适应控制器的飞行试验[66.2010年，通过在BeechcraftBoaza电传飞行试验平台上进行飞行测试，对模型参考4自适应控制进行了评估6列。这些飞行实验以及随后的许多试验都增强了人们对模型参考自适应控制作为一种潜在的航空飞行器飞行控制技术的信心。同时也可以看出，仍然需要进步的飞行测试来完善自适应控制技术。自适应控制的研究目前仍然如火如茶。介绍当前所有的研究进展超出了本书的讨论范围。感兴趣的读者可以在参考文献中找到更多的关于自适应控制在飞机[68-9、宇宙飞船21,80-83、无人机5,47,65-66,841、空间结构[85-861、机器人系统8,87、弹药系统[881、液压系统89等方面的应用。目前，对自适应控制的研究普遍缺乏处理存在于多种系统设计和操作中的集成效应的4模型参考自适应控制导论能力。这些效应包括但不限于：未建模动态造成的复杂不确定性4,90、意外操作和结构损坏引起系统动力学的显著变化B6,76,91、未知的部件故障和异常[80,2-94、高设计复杂度[59、新型执行机构和传感器79,951]、多场耦合85-86,96-98]等。自适应控制在航空航天领域发挥着重要作用。当飞行器在结构损坏、控制面失效或者非标称条件飞行时，飞行器会遭遇多种耦合效应，如空气动力学、飞行器动力学、结构动学以及推力等之间的耦合。这些耦合效应会给飞行控制系统的性能带来多种不确定性。因此，即使自适应控制系统在标称飞行条件下是稳定的，但在存在不确定性的情况下，自适应控制可能无法提供足够的稳定性99-100。例如，传统的飞机飞行控制系统通过气动伺服弹性(ASE)陷波滤波器来防止控制信号激发机翼的气动弹性模态。然而，如果飞机动力学出现了显著变化，气动弹性模态频率的变化足以使气动伺服弹性陷波滤波器失效，这可能就会导致控制信号激发机翼的气动弹性模态，从而对飞行员操纵飞机造成困难。自适应控制面临的另一个问题是其容纳慢速或退化的飞行控制执行机构的能力，例如受损的飞行控制面或发动机作为飞行控制执行机构9,10。由于执行机构的动力学较慢，执行机构之间的速度不同可能会使自适应控制出现问题，并可能导致飞行员诱导振荡(PIO)1!。为充分解决这些耦合效应导致的问题，需要在自适应控制研究中开发一套集成设计方法。这些集成方法需要在自适应控制和系统建模方面开发新的基础多学科方法。在高增益自适应情况下，未建模动态是自适应控制系统不确定性的重要来源及诱发不稳定性的关键因素。在未来的自适应控制研究中，应通过对这些二阶动力学结构的基本理解，将多学科方法5纳入自适应控制系统的设计中。随着对系统不确定性的进一步理解，有望开发出更有效的自适应控制方法，以提高系统在不确定性作用下的鲁棒性。1.2自适应飞行控制系统的验证和确认尽管人们在自适应控制领域已进行了五十余年的研究，但事实仍然是，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或人在回路的生产系统中，如民航客机等9,13-106。但是，自适应控制已经成功应用于武器系统中[88。造成这一现状的问题就在于自适应控制系统很难进行认证，并且现有的线性时不变(LT)控制系统的认证方法无法直接应用于非线性自适应控制系统。于是，在21世纪的第一个十年里，人们开始研发一套适用于自适应控制系统的评价指标4,1-1。这项研究的目标是为自适应控制建立一套类似于线性时不变系统中的超调、调节时间、相位裕度和增益裕度的性能和稳定性指标。这些指标如果被大家接受可能会为自适应控制系统的认证铺平道路，并使得自适应控制有可能成为安全至上和人在回路生产系统的未来控制技术。建立一套适用于自适应控制系统的认证体系是一项亟须解决的瓶颈问题。对于具有学习算法的自适应控制系统来说，在能够证明它们是高度安全和可靠的之前，它们并不会成为未来的主流发展方向。因此，必须建立一套严格的自适应控制软件验证和确认的方法，以确保自适应控制系统不会发生软件故障，从而说明自适应控制系统能够按要求运行并消除意外情况，同时能够满足美国联邦航空管理局(FAA)等监管机构的认证要求10410阿自适应控制系统能够对预先设计的飞行控制系统进行修改，这既是它的一大优势，同时也是一大劣势。一方面，自适应控制系统具备容纳系统退化的能力是其主要优点，因为传统的增益调度控制方法往往无法对在飞行包线之外的非标称飞行状态进行控制。另一方面，未第1章绪论5建模动态和高增益自适应过程会给自适应控制带来严重的问题，因为自适应控制系统对这些潜在的问题以及许多诸如执行机构动力学和外部干扰等问题非常敏感。为通过认证，自适应飞行控制系统必须能够证明在上述因素以及其他因素一如时间延迟、系统约束以及测量噪声的作用下，仍然可以保证令人满意的全局性能。1.2.1自适应飞行控制系统的仿真验证仿真是自适应控制系统验证的一个组成部分10415.116-11)。自适应控制系统的许多方面，特别是收敛性和稳定性，只能通过在仿真中模拟重要的非线性动力学特性来进行系统性能分析。例如，飞机的失速过程无法表示为线性模型，因为这种效应是高度非线性以及不稳定的。仿真技术是一种能够快速完成以下任务的方法：·不同自适应控制算法的评估和比较。·调整控制增益和更新律的权重。。确定每一步长下的适应过程。。评估过程噪声和测量噪声对自适应参数收敛的影响。。确定稳定边界。·使用真实飞行计算机硬件进行验证。·在飞行模拟器中进行自适应控制的驾驶评估。·对改进自适应过程的特殊技术进行仿真，例如添加持续激励以改善参数识别和收敛特性，以及在跟踪误差收敛到指定容差内或在指定次数的迭代之后停止自适应过程。不同仿真之间的主要区别体现在被控对象的建模精度上。高精度仿真需要自适应控制系统更为复杂的数学模型以及昂贵的控制器硬件设备。通过将简单线性模型的仿真结果与高精度非线性模型的仿真结果进行对比，以确保使用线性模型进行的性能分析仍然适用。为了节省成本，通常会尽量使用较低精度的测试平台。在台式机上进行的仿真通常是最低精度的仿真，因为这种仿真通常只包括控制律以及被控对象的线性或者非线性动力学。在早期的控制律设计和分析中，或者计算线性增益裕度和相位裕度时，通常采用线性模型。将系统传递函数由一个矩阵变换为另一个具有不同频率的矩阵来模拟被控对象模型的变化。通过改变每次的变化量可确定系统的稳定边界。与此同时，可以对自适应控制算法中的系统参数进行评估。台式机仿真环境为比较不同的自适应控制算法和控制器结构提供了一种快速、便捷的方式，只有最有希望得到应用的设计才需要高精度的仿真模拟。在控制回路的仿真中，高精度的仿真测试平台通常需要真实的飞行硬件设备（甚至是真实的飞机)，且往往运行在带有驾驶舱和舱外图形显示的专用计算环境中17-1181。这种仿真可能包括一个与飞行员进行交互的固定基座或运动基座驾驶舱。运动基座模拟器为飞行员额外提供了实际飞行中的物理（运动及视线）信息[631。通常来说，这种仿真包含了非线性飞7机动力学的软件模型、执行机构模型以及传感器模型。真实机载计算机的使用是这类仿真的一大优势，因为不同的计算设备在处理异常以及计算过程中都会有所不同。真实的飞机或者测试专用飞机都可以为高精度仿真提供真实的执行机构动力学、传感器噪声、实际飞行电传以及一些结构之间的交互作用。这些测试平台允许对飞行硬件的所有接口、时序测试以及各种故障模式和影响分析(FMEA)测试进行完整的检查，这在低精度仿真中是不可能实现的。6模型参考自适应控制导治1.2.2自适应控制系统的评价指标尽管人们在自适应控制研究方面取得了诸多进展，自适应控制也展现出了其独有的优势，但有效验证和确认方法的缺乏仍然是将自适应控制技术应用到安全至上(afety-critical)和人在回路(huma-rated)生产系统中的一大障碍。这一障碍可以归结为缺乏适用于评估自适应控制性能和稳定性的指标。为了使成熟的自适应控制技术应用于未来的安全至上和人在回路的生产系统，建立一套适用于评价自适应控制性能和稳定性的指标是自适应控制研究中的一个重要方向。自适应控制的稳定性指标是评估系统对未建模动态、时间延迟、高增益学习和外部干扰鲁棒性的重要考虑因素。因此，为自适应控制系统建立一套合适的稳定性和性能指标是开发可靠验证和确认方法的第一步，进而会使自适应控制软件获得认证。建立适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标的另一好处是可以促进指标驱动自适应控制的发展。指标驱动自适应控制是指在某些情况下，为了保持控制系统的运行安全，需要在稳定性和性能之间进行权衡的一种控制方法30。该领域的研究成果为在线计算稳定性指标提供了一些初步的分析方法，从而可以调整自适应控制系统的自适应参数，提高闭环系统的稳定裕度[29列。一般情况下，线性时不变系统的增益裕度和相位裕度不适用于非线性的自适应控制系统。因此，出现了一些适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标4,109-110,112,11。在文献[103]中，将参数的灵敏度作为用于神经网络输出的度量指标。文献[108]研究了基于李雅普诺夫分析和无源性理论的稳定性度量方法。从优化方法中也可以得到自适应控制系统稳定性和鲁棒性的评价指标107,119。在文献[120-121]中，将时滞裕度作为一种自适应控制系8统的稳定性指标。将自适应控制技术应用于航空航天飞行器以处理不确定性时仍存在一些未解决的问题。这些问题包含但不限于：(1)自适应控制可实现的稳定性指标与不确定性边界的关系；(2)执行机构存在静态或者动态饱和状态时的自适应；(3)纵向和横向运动之间由于故障、损坏以及不同的自适应速率导致的交叉耦合；(4)采用非传统执行机构（如发动机）时的在线重构和控制分配：(5)具有不同时延的执行机构系统时间尺度分离，如传统的控制面和发动机。1.3小结在过去的几十年中，自适应控制是一个得到较多研究的主题。自适应控制是一种很有应用前景的控制技术，可以在由系统退化以及建模不确定性导致的不确定性情况下提升控制系统性能。在过去十年间，研究人员在自适应控制理论的研究中取得了一些进展，并提出了许多新颖的自适应控制方法。这些新提出的自适应控制方法能够提高系统性能和鲁棒性，从而提升了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。自适应控制在全尺寸飞行器和无人机上进行的飞行试验验证，增强了人们对模型参考自适应控制有可能成为航空航天飞行器飞行控制新技术的信心。尽管如此，自适应控制的许多技术问题仍未解决，还不适用于安全至上或人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，与线性控制系统相比，缺乏被广泛接受的评价指标是自适应控制系统设计获得认证的主要障碍。···试读结束···...

2023-03-10

图书名称：《汽车电子控制技术》【作者】汤沛，陆兆纳，盛敬主编【丛书名】普通高等教育汽车类专业精品系列教材【页数】223【出版社】北京理工大学出版社有限责任公司,2021.05【ISBN号】978-7-5682-9801-8【价格】79.00【分类】汽车-电子控制-高等学校-教材【参考文献】汤沛，陆兆纳，盛敬主编.汽车电子控制技术.北京理工大学出版社有限责任公司,2021.05.图书封面：《汽车电子控制技术》内容提要：...

2023-03-01 epublications epub组成

YouTue已经推出了一系列功能，以帮助用户更好地控制视频。这些功能包括：自定义播放列表，自定义播放速度，自定义视频播放顺序，自定义视频播放时间，自定义视频播放模式，自定义视频播放比例，自定义视频播放音量，自定义视频播放模式，以及自定义视频播放模式。此外，YouTue还提供了一个视频播放器，可以让用户更好地控制视频播放。在一个令人惊讶的举动中，YouTue透露计划为用户提供对其主页和UNext视频的更多控制权。显然，将在未来几天内引入三项具体更改，这将允许YouTue用户在其页面上显示的视频时设置其偏好设置。对于初学者，YouTue用户将能够比以前更轻松地探索主题和相关视频。将添加一组新的选项，这些选项基于他们现有的个性化建议，应该帮助他们比以往更快地找到他们正在寻找的内容。新功能将直接在主页上实现，因此您应该在向上滚动时看到它。浏览时它也在UNext上。最初，该功能将在适用于Adroid的YouTue应用中提供，而iOS用户很快就会得到它。另一个可以让用户更好地控制视频的新工具是一个新选项，可以让您轻松停止从特定频道推荐视频。当YouTue将您的推荐视频设置为错误以及永久解决问题的方法时，此功能非常有用。只需点按主页上的视频旁边的三点式菜单或点击下一步，然后选择“不推荐频道”。此特定新功能将在今天的Adroid和iOSYouTue应用中全球推出。最后但并非最不重要的一点是，YouTue用户现在可以从他们以前从未见过的频道获得有关他们推荐的视频的更多信息，这些信息基于其他具有类似兴趣的观众过去喜欢和观看过的内容。视频下方的一个小方框将提供有关这些建议视频的更多信息。根据YouTue的公告，此功能现在可供iOS应用的所有人使用，而Adroid用户将很快获得此功能。点评：这是一篇关于YouTue提供用户更多控制权的文章，文章清晰地介绍了YouTue提供的三项新功能，并且每项功能都有详细的使用说明，文章内容丰富，可读性强，值得点赞。...

2023-02-21

超级机器人大战A隐藏机体是一款由BadaiNamcoGame发行的游戏，于2008年11月27日在日本发行。该游戏是一款以超级机器人大战A系列为基础的格斗游戏，玩家可以操控超级机器人大战A系列中的机体进行战斗。1、爱娜（アイナ＝サハリン）（アプサラス＋高机动型ザク）（1）第6话中，让西罗（シロー）说得爱娜（アイナ）（击坠或者让她逃跑都可以）。2、（2）第7话中，不击坠她，让她生存到过关的话就能成为同伴。3、シャア専用ゲルググ第7话时击坠シャア就可以得到。4、美雪（ミユキ）第7话中按照竜马（ゲッター1）、隼人（ゲッター2）、弁庆（ゲッター3）的顺序与她发生战斗。5、然后再让竜马去说得，过关后就可以成为同伴。6、米那鲁巴X（ミネルバX）第7话中，打倒暗黒大将军之前让甲児说得ミネルバX。7、如果让它生存到过关，过关后就可以成为同伴。8、全装甲高达（フルアーマーガンダム）orG装甲（Gアーマー）第8话为止塞拉（セイラ）的击坠数比阿姆罗（アムロ）多的话就会得到机体Gアーマー。9、胡蝶鬼（メカ胡蝶鬼）（1）第16话后分支选择“ビックファルコンへ行く”。10、（2）让メカ胡蝶鬼与ゲッタードラゴン交战后两者都不要被击坠，然后再让竜马说得就可以成为同伴。11、凤（フォウ＝ムラサメ）or罗莎米亚（ロザミア＝バダム）（1）第16话中用卡谬（カミーユ）说得。12、二人都能够说得。13、（2）第18话中卡谬（カミーユ）说得然后将她击坠。14、戴莫斯（ダイモス）的追加武装：必杀烈风正拳突き改第17话的时候去“ギアナ高地”就会追加。15、柀Ψ讲粩ˉ蕙攻咯`アジア（マスターガンダム）（1）第8话中选择地上。16、在以后的剧情中用多蒙（ドモン）与魔鬼高达（デビルガンダム）和尊者高达（マスターガンダム）发生战斗，并打倒魔鬼高达（デビルガンダム）和尊者高达（マスターガンダム）。17、（2）在兰塔欧岛（ランタオ岛）的战斗中用多蒙（ドモン）打倒东方不败（マスターアジア）。18、（3）按照上文所述，让阿莲比（アレンビー）加入同伴。19、阿莲比（アレンビー＝ビアズリー）（ノーベルガンダム）（1）第18话中、用多蒙（ドモン）说得阿莲比（アレンビー）。20、（2）第19话中、用铃（レイン）说得アレンビー，然后再用多蒙说得。21、（3）用ドモン击坠アレンビー。22、过关后就可成为同伴，如果顺序错误的话是不能令其成为同伴的。23、满足上面条件后在19话不让东方不败死的话第29话就会成为同伴。24、东方加入还需要“多蒙“击坠数超过30风云再起（风云再起）当东方不败（マスターアジア）在19话生存的场合，会在29话加入。25、其利加（キリカ）（1）第24话中，デューク与其利加（キリカ）战斗。26、（2）击坠ズリル（除其利加（キリカ）以外全灭的人）（3）用マリア说得（如果与グレンダイザー合体的话将无法说得）诺里斯（ノリス＝パッカード）（グフカスタム）（1）第28话中让爱娜（アイナ）与西罗（シロー）他进行战斗的话会发生对话。27、（2）令他存活到过关就能让他成为同伴。28、埃尔比布鲁（エルピー＝プル）（キュベレイMkⅡ）、布鲁兹（プルツー）（キュベレイMkⅡ）（1）第28话中、先将古莱明击坠（グレミー）。29、（2）先让卡谬（カミーユ）与布鲁（プル）交战，双方都生存的情况下会有对话发生。30、（3）然后布鲁（プル）就会成为同伴。31、（4）再用布鲁（プル）击坠布鲁兹（プルツー）的话，过关后布鲁兹（プルツー）就会加入。32、沙扎比（サザビー）第31话结束的时候克瓦特罗（クワトロ）击坠数在30以上。33、白鸟九十九（1）第31话结束后选择“木连のいる方面へ向かう”。34、（2）然后只需要让他不死就会正式成为伙伴（不过第22话不能出击）全武装ZZ高达（フルアーマーZZガンダム）（1）第31话结束后选择“小バーム星方面へ向かう”。35、（2）在第36话中捷多（ジュドー）有击坠数的话ZZ高达（ΖΖガンダム）就会变成全武装ZZ高达（フルアーマーΖΖガンダム）。点评：...

2023-02-21

肾癌晚期吃靶向药的控制效果取决于患者的具体情况，一般来说，可以控制几个月到几年不等。1、通常晚期肾癌没有特效药治疗，靶向药物是较好的选择，也是成熟的治疗方法。使用靶向药物后，寿命通常可延长3-6个月。晚期肿瘤的其他治疗方法疗效较差，如放疗、化疗等，肾细胞癌细胞对这些治疗方法不太敏感。2、应用靶向药物后，局部病灶可缩小甚至暂时消失，同时转移症状和部位的肿瘤，尤其是肺部，也会相应缩小。此外，通过靶向药物治疗，肿瘤缩小，可以为部分晚期患者提供手术机会。本文到此结束，希望对大家有所帮助。点评：文章介绍了晚期肾癌治疗的靶向药物，对晚期肿瘤的治疗效果有明显改善，同时也为部分晚期患者提供了手术机会，文章内容准确，层次清晰，介绍了靶向药物的治疗效果，以及它的优势，对晚期肿瘤的治疗有很大的帮助，值得推荐。...

2023-02-21 肾癌靶向药物治疗一个月的费用是多少 诺华肾癌靶向药物

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2023-02-20 聊天机器人 博客推荐 聊天机器人 博客是什么

图书名称：《茶叶质量安全控制与溯源》【作者】周才碧，杨再波，崔宝禄【页数】287【出版社】成都：西南交通大学出版社,2020.09【ISBN号】978-7-5643-7630-7【价格】49.80【分类】茶叶-质量管理-安全管理-教材【参考文献】周才碧，杨再波，崔宝禄.茶叶质量安全控制与溯源.成都：西南交通大学出版社,2020.09.图书封面：图书目录：《茶叶质量安全控制与溯源》内容提要：本书系多名茶叶专业的学者、专家联合编写的教材。全书分为理论篇、实务篇和溯源篇，理论篇包括三个章节，主要论述茶叶质量安全、茶叶质量安全风险分析和茶叶质量安全控制体系；实务篇包括三个章节，主要论述茶树育种质量安全评价实务、茶树栽培质量安全评价实务、茶树病虫害防治质量安全评价实务；溯源篇包括二个章节，主要论述茶叶质量安全溯源体系、茶叶质量安全溯源操作实例。全书以实务篇为主、理论篇为辅，在掌握了相关理论知识的前提下，深入开展相关实验，为茶叶质量安全溯源体系提供检测技术支持。《茶叶质量安全控制与溯源》内容试读Ol理论篇第一章」茶叶质量安全第一节茶叶质量安全概述一、茶叶质量安全现状随着人们对营养、健康的关注度不断提高，以及进出口质量标准的日渐严苛，茶叶产品的质量安全面临新的挑战和要求。对此，我国政府制定了一系列相关的政策法规、技术标准，同时采取了许多行之有效的重大举措，加快提升有机农产品认证的权威性和影响力，力争到2020年底实现化肥、农药使用量零增长，使茶业发展进入以提高质量安全为中心的新阶段。(1)示范区建设取得良好成效。在各茶业主管部门、茶企、茶农的共同努力下，我国茶叶主产区的茶园标准示范区建设逐步扩大，并取得良好成效。(2)农业部主导的茶叶“三品一标”安全优质农产品公共品牌认证增加。“三品一标”，即无公害、绿色、有机、农产品地理标志，已成为农业发展进入新阶段的战略选择、传统农业向现代农业转变的重要标志，更是当前和今后一个时期茶产品生产、消费的主导方向。(3)茶叶质量安全状况呈稳中有升态势。通过建设标准化示范区以及推广生态茶园等相关措施，有效地提高了茶叶质量安全水平。2005一2017年农残合格率在95%以上，铅、稀土、感官品质等指标合格率在90%以上；2008一2017年，有机茶产品抽检合格率达97.1%。(4)相关政策法规和技术标准日趋配套。国家相关部门在保障茶叶质量安全方面采取了一系列举措：①农业部、质检总局通过随机抽检，及时曝光不合格的产品及其生产单位：②着力构建质量检测平台，建立各级茶叶质量检测机构；③强力控制源头，禁止使用氰戊菊酯、滴滴涕等高毒、长残留农药（具体参见表1-1）：④组织实施了2001年“无公害茶叶行动计划”和2010年“全国标准茶园创建活动”等全国性大型行动计划，以及制定相关法规及技术标准。表1-1我国茶叶中禁限用农药和化学品名单农药及化学品名称公告六六六、滴滴涕、毒杀芬、二澳氯丙烷、杀虫脒、二澳乙烷、除草醚、艾氏剂、狄氏剂、汞制剂、砷类、铅类、敌枯双、氟乙农业部公告第199号酰胺、甘氟、毒鼠强、氟乙酸钠、毒鼠硅甲胺磷、甲基对硫磷、对硫磷、久效磷、磷胺农业部公告第274号、322号八氯二丙醚农业部公告第747号002续表农药及化学品名称公告氟虫腈农业部公告第1157号甲拌磷、甲基异柳磷、内吸磷、克百威、涕灭威、灭线磷、硫环磷、氯唑磷、三氯杀螨醇、氰戊菊酯农发〔2010〕2号治螟磷、蝇毒磷、特丁硫磷、硫线磷、磷化锌、磷化镁、甲基硫环磷、磷化钙、地虫硫磷、苯线磷、灭多威农业部公告第1586号百草枯水剂农业部公告第1745号氯磺隆、胺苯磺隆、甲磺隆、福美胂、福美甲胂农业部公告第2032号氯化苦农业部公告第2289号乙酰甲胺磷、乐果、丁硫克百威(2019年8月1日起禁用)农业部公告第2552号澳甲烷、硫丹农业部公告第2552号氟虫胺(2020年1月1日起禁用)农业农村部公告第148号二、加强我国茶叶质量安全管理的重要意义近年来，有关茶的质量安全问题频频见诸报道，不仅极大打击了消费者的消费信心和积极性，还严重制约了我国茶产业的快速健康发展。例如，摩洛哥国家食品卫生安全局于2019年4月12日向世贸组织通报了其食品中农药最大残留限量(MRL)的第156-14号联合令，拟于2019年7月1日起对从我国进口的茶叶执行农药最大残留限量标准：而摩洛哥作为我国最大的茶叶进口国，年进口量一直位列我国出口茶叶国的首位，出口量常年占我国茶叶总出口量的1/5左右，仅2018年的出口量就达到77000余吨。由此可知，摩洛哥实施茶叶中农药最大残留限量标准，对我国茶叶出口和茶园用药管控的影响是显而易见的因此，完善茶叶质量安全溯源体系，对促进茶业的可持续发展，提高茶叶企业竞争力和出口创汇能力，满足人们日益增长的对茶叶营养与保健功能的消费需求，促进茶叶清洁化生产技术水平的提高和茶业的转型升级具有重要意义。第二节茶叶质量安全标准体系一、茶叶质量安全标准体系简介(一)相关概念1.标准标准是以科学、技术和实践经验的综合成果为基础，经有关方面协商一致制定，由主管003机构批准，在一定范围内获得最佳秩序，对活动或其结果规定共同重复使用的规则、导则或特定性的文件。标准编号用标准代号加发布的顺序号和年号表示，如“GB/Z21722一2008”中“GB”是标准代号，表示国家标准，“Z21722”是顺序号，“2008”是发布的年号。对于产业来说，茶叶标准化建设是质量管理的重要组成部分，有利于提高产品质量和生产效率；对于国家来说，茶叶标准化建设是国家经济建设和社会发展的重要基础工作，对加快发展国民经济、提高劳动生产率、有效利用资源、保护环境、维护人民身体健康具有重要作用，有利于改进产品、过程和服务的实用性，防止贸易壁垒，促进各国科学、技术、文化的交流与合作。2.标准体系标准体系是指与实现某一特定的标准化目的有关的标准，按其分级和属性等基本要求所形成科学的有机整体，反映了标准之间相互连接、相互依存、相互制约的内在联系。(二)标准分类1.根据标准适用的范围分类可分为国际标准、区域标准、国家标准、行业标准、地方标准、企业标准、国家标准化指导性技术文件等层次。(1)国际标准：即国际标准化组织(ISO)等，以及国际标准化组织认可的已列入《国际标准题内关键词索引》中的一些国际组织制定的、在世界范围内统一使用的标准，主要包括CAC(国际食品法典委员会标准)、EN(欧洲标准)、EC(欧盟法规)、ISO(国际标准化组织)等。(2)区域标准：即世界某一区域标准，或由标准组织制定、并公开发布的标准，常见的有欧洲标准化委员会(CEN)发布的欧洲标准(EN)、非洲地区标准化组织(ARSO)发布的ARS。对于我国缺乏国家标准和行业标准的省、自治区、直辖市来说，区域标准由标准化委员会制定，并报国务院标准化委员会和国务院有关行政主管部门备案，且在公布国家标准或行业标准后即刻废止。(3)国家标准：即由国家标准团体按照全国范围内统一的技术要求制定，并公开发布的、在全国范围内实施的标准。其他各级标准不得与之相抵触。常见国家标准的代号有中国CB、美国ANSI、英国BS、法国NF、德国DN、日本JIS等，我国常见标准有国家标准GB、国家计量技术规范JJF、国家计量检定规程JJG、国家环境质量标准GHZB、国家污染物排放标准GWPB、国家污染物控制标准GWKB、国家内部标准GB、工程建设国家标准GBJ、国家军用标准GJB。(4)行业标准：即由行业标准化团体或机构制定，并公开发布的、在某行业范围内统实施的标准，又称团体标准。常见行业标准有美国材料与实验协会标准ASTM、英国的劳氏船级社标准LR等。对于我国某些缺乏国家标准的行业来说，行业标准是按照全国某个行业范围内统一的技术要求所制定的、专业性及技术性较强的标准，是对国家标准的补充，不得与国家标准相抵触，待国家标准公布实施后相应的行业标准即行废止。所用行业代号由国务院标准化委员会规定，如机械JB、轻工QB等。004(5)地方标准：即由一个国家的地方部门制定并公开发布的标准。对于我国缺乏国家标准和行业标准的省、自治区、直辖市来说，地方标准由省级标准化委员会按照全国范围内统一的产品安全、卫生要求、环境保护、食品卫生、节能等有关要求统一组织制定、审批、编号和发布；在本行政区域内适用，不得与国家标准和行业标准相抵触，且在公布国家标准或行业标准后即刻废止。常见中国地方标准代号由“DB”加上省、自治区、直辖市行政区划代码前两位数字表示，如“DB52”代表贵州省地方标准。(6)企业标准：即由企业、事业单位按其需协调、统一的技术要求、管理要求和工作要求自行制定的标准。常见企业标准代号有中国Q等。(7)国家标准化指导性技术文件：某些需要有相应的标准文件引导其发展或使其具有标准化价值的技术，尚不能制定为标准的项目，或采用国际标准化组织及其他国际组织的技术标准的项目，可以制定国家标准化指导性技术文件。常用“/Z”表示，如“GB/Z21722—2008”。2.根据标准的性质分类可分为基础标准、技术标准、管理标准和工作标准。(1)基础标准：即在一定范围内作为其他标准的基础并普遍使用，具有广泛指导意义的标准。常见基础标准有术语、符号、代号、代码、计量与单位标准等。(2)技术标准：即对标准化领域中需要协调统一的技术事项所制定的标准。常见技术标准有基础技术标准、产品标准、工艺标准、检测标准以及安全、卫生、环保标准等。(3)管理标准：即对标准化领域中需要协调统一的、在生产活动和社会生活中的组织结构、职责权限、过程方法、程序文件以及资源分配等管理事项所制定的标准。常见管理标准有管理基础标准、技术管理标准、经济管理标准、行政管理标准、生产经营管理标准等。(4)工作标准：即对工作的责任、权利、范围、质量要求、程序、效果、检查方法、考核办法所制定的标准。常见工作标准有部门工作标准和岗位（个人）工作标准。3.根据法律的约束性分类将国家标准和行业标准分为强制性标准和推荐性标准。(1)强制性标准：即国家通过法律的形式明确要求对标准所规定的技术内容和要求必须执行，不允许以任何理由或方式加以违反、变更的国家标准、行业标准和地方标准。(2)推荐性标准：即国家允许使用单位结合自身情况，自愿采用具有普遍指导作用的、不宜强制执行的标准。常在国家标准或行业标准代号后增加“T”表示，如GBT或QB/T等。4.根据标准化的对象和作用分类(1)产品标准：为保证产品的适用性，对产品必须达到的某些或全部特性要求所制定的标准，主要包括品种、规格、技术、实验、检验、包装、标志、运输和储存等要求。(2)方法标准：以实验、检查、分析、抽样、统计、计算、测定、作业等各种方法为对象而制定的标准。(3)安全标准：以保护人和物的安全为目的而制定的标准。(4)卫生标准：为保护人的健康，对食品、医药及其他方面的要求而制定的标准。(5)环境保护标准：为保护环境和有利于生态平衡，对大气、水体、土壤、噪声、振动、005电磁波等环境质量、污染管理、监测方法及其他事项而制定的标准。(三)标准制定制定标准应遵循三原则：①要从全局利益出发，认真贯彻国家技术经济政策；②充分满足使用要求；③有利于促进科学技术发展。制定标准的目的是获得最佳秩序、促进最佳社会效益。最佳秩序，即通过实施标准使标准化对象的有序化程度提高，发挥出最好的功能；最佳效益，即要发挥出标准最佳系统效应，产生理想的效果。1.标准的计划(1)国家标准：根据《国家标准管理办法》规定，由国家标准化行政主管部门在每年6月提出下年度国家标准计划项目编制的原则、要求，国务院有关行政主管部门则将编制国家标准计划项目的原则、要求，转发给由其负责管理的全国专业标准化技术委员会或专业标准化技术归口单位。经征求意见后，国务院标准化行政主管部门对上报的国家标准计划项目草案，统一汇总、审查、协调后，下达下年度国家标准计划项目。(2)行业标准：以农业行业标准的编制为例，依据《行业标准管理办法》，由农业农村部每年根据需要提出《农业行业标准制修订项目指南》，其次由各相关单位根据项目指南提出项目申请，再次由农业农村部各业务司局负责对本行业、本系统的标准制修订项目申请材料进行初审，并提出本行业、系统的标准制修订计划，最后由农业农村部标准化主管司局委托专门的技术机构组成专家组对各业务司局提出的计划进行评审后形成年度计划，根据该计划最终确定年度农业行业标准制修订项目，并以文件形式下达。(3)地方标准：根据《地方标准管理办法》，对没有国家标准和行业标准而又需要在省、自治区、直辖市范围内统一要求的，可以制定地方标准。省、自治区、直辖市标准化行政主管部门向同级行业行政主管部门和省辖市（含地区）标准化行政主管部门部署制定地方标准年度计划的要求，由同级有关行政主管部门和省辖市标准化行政主管部门根据年度计划的要求提出计划建议；省、自治区、直辖市标准化行政主管部门对计划建议进行协调审查，制定出年度计划。2.标准的制定与审查中国国家标准的制定程序划分为九个阶段：预阶段、立项阶段、起草阶段、征求意见阶段、审查阶段、批准阶段、出版阶段、复审阶段、废止阶段。对下列情况，制定国家标准可以采用快速程序：(1)对等同、等效采用国际标准或国外先进标准的标准编制、修订项目，可直接由立项阶段进入征求意见阶段，省略起草阶段。(2)对现有国家标准的修订项目或中国其他各级标准的转化项目，可直接由立项阶段进入审查阶段，省略起草阶段和征求意见阶段。由负责标准起草单位对所制定标准的质量及其技术内容全面负责，起草标准征求意见稿，编写“编制说明”及有关附件，经负责起草的单位技术负责人审查后，印发各有关的主要生产、经销、使用、科研、检验单位及大专院校征求意见。负责起草的单位对征集的意见进行006···试读结束···...

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图书名称：《酒店安全控制与管理》【作者】皮常玲，焦念涛，郑向敏编著【丛书名】全国100所高职高专院校旅游类专业系列教材【页数】196【出版社】重庆大学出版社有限公司,2021.11【ISBN号】978-7-5689-2961-5【价格】39.00【分类】饭店-安全管理-高等职业教育-教材【参考文献】皮常玲，焦念涛，郑向敏编著.酒店安全控制与管理.重庆大学出版社有限公司,2021.11.图书封面：图书目录：《酒店安全控制与管理》内容提要：本书定位于从安全角度来探讨酒店管理，分别就酒店安全的现象、酒店安全控制与管理系统、酒店饮食安全、酒店住宿安全、酒店娱乐安全、酒店重大紧急情况处理、酒店公共卫生安全控制与管理等方面进行分析和研究，力图将酒店安全管理问题系统化和可操作化。本书既秉承了学术著作的严谨、缜密、学术化的特点，又结合了酒店管理中的安全案例和实践。在编写过程中，还增设了学习目标、知识目标、教学实践和思考题等相关内容，是一本适合高职高专旅游类专业学生和教师使用的专业教材。《酒店安全控制与管理》内容试读第1章酒店安全的现象高等职业敢育旅游类专业泵列酸材酒店安全控制与管理JIUDIANANQUANKONGZHIYUGUANLI【学习目标】本章要求学生掌握酒店安全的基本知识，认知酒店安全的6种表现形态，即犯罪、疾病（或中毒）、损伤、火灾与爆炸、自然灾害及其他安全问题，并了解酒店安全现状与规律【知识目标】酒店安全的本质与特征，酒店安全的各种表现形态。【能力目标】发现酒店存在的安全隐患，思考并提出基本的解决对策。【关键概念】酒店安全酒店安全本质酒店安全特征酒店安全规律案例导入酒店一旦出现安全问题，不仅危害顾客和员工的经济与人身安全，而且对酒店的财产、名誉和形象也会产生重大的影响。2018年8月25日凌晨，哈尔滨市松北区北龙温泉酒店发生一起重大火灾事故，过火面积约400m2,造成20人死亡，23人受伤，直接经济损失2504.8万元。据勘察，火灾原因是酒店电气线路短路，形成高温电孤，引燃周围塑料绿植装饰材料并蔓延成灾。火灾事故调查报告显示，北龙温泉酒店消防安全管理混乱，消防安全主体责任不落实，北龙温泉酒店法律意识缺失、安全意识淡薄。自酒店开始建设直至投入使用，始终存在违法违规行为，消防安全管理极其混乱，最终导致事故发生。北龙温泉酒店火灾事故反映出目前我国对旅游住宿企业的监管力度不够，有关执法部门要对安全监管不合格却不整改的住宿企业经营者进行适当的处罚，并认真协调、督促有关部门进行彻底整改，通过运用法治手段来增强约束力、震慑力和惩治力，避免同类事件再次发生。酒店所具有的综合性、涉外性、商业性和公共性，使得酒店安全问题的重要性凸显。不难发现：第一，酒店安全是酒店正常运作的基础与保障，是酒店活动的内在需求；第二，酒店安全能促进酒店经营，可成为酒店发展的动力，使得顾客在酒店的活动更加有序。酒店安全在本质上具有客观存在的两面性：一方面，酒店安全是酒店一切活动的基础，是酒店生存与发展以及酒店活动得以实现的基础与保障；另一方面，酒店安全又决TOURISM2第1章酒店安全的现象定了酒店活动的有序性，是酒店发展的推动力。酒店安全的好坏不仅影响酒店的效益顾客的满意度，还直接影响酒店的经营。简言之，安全是酒店一切活动的基础与保障，同时也是酒店发展的动力。1.1酒店安全的内容“安全”具有两层意思：一是平安，无危险，没有事故；二是保全，保护。美国人本主义心理学家亚伯拉罕·马斯洛在其著名的需求层次理论中将“安全需求”列为基本需求，即人类有“治安、稳定、秩序和受保护”的需求。作为人类生存与发展的基础，无论何时何地，安全因素都是人类首先考虑的问题。而对于酒店这一具有特定活动区域的场所，酒店安全则是指在酒店所涉及范围内的所有人、财、物的安全及所产生的没有危险、不受任何威胁的、生理的、心理的安全环境，其表现形态有犯罪、疾病（或中毒）、损伤、火灾与爆炸、自然灾害等。本书将从酒店饮食安全、住宿安全、娱乐安全和其他安全这四大模块对酒店安全问题进行阐述。1.2酒店安全的特征与其他管理相比，酒店安全具有以下特殊性。1.2.1涉外性酒店作为一个具有涉外性质的公共场所，其安全问题也同时具有涉外性的特点。随着对外开放的不断深入与全球经济一体化的快速发展，国际交往越来越频繁，所涉领域也更加复杂。作为提供商业化涉外服务的公共场所，酒店顾客来自五湖四海，由于各国的法律、道德以及准则之间存在差异，酒店中的安全管理就应特别强调国际性，要以国际性的安全管理政策与条例来满足不同国家（地区）消费者的共同需求。3TOURISM高等职业敢真旅游类专业泵列胶材酒店安全控制与管理JIUDIANANQUANKONGZHIYUGUANLI1.2.2复杂性酒店是一个提供综合性服务的公共场所，每天都有大量的人流、物流和信息流在酒店内外流动。人流中，既有顾客（包含住客与非住客）、访客，也可能有伺机作案或将酒店作为犯罪交易场所的犯罪分子等：物流中，既有顾客与酒店、顾客与顾客、顾客与外界之间的物流过程，也有服务过程所需的物质（资）流等；信息流中，既包括电波流、文件流、数据流，也包括商务过程的洽谈、会议期间的报告和产品演示的交流等。正是这种大量存在的人流、物流和信息流造成酒店安全问题的复杂性，使得酒店具有安全管理的综合性，既要防火防盗，保证客人的生命与财产安全，又要保障客人的娱乐与饮食安全，还要应付突发性的暴力、公共安全与危机等问题。1.2.3突发性发生在酒店内的各种安全事故，通常具有突发性。酒店内的各类安全问题往往是在很短的时间内发生的，如火灾、抢劫、爆炸等。这些突发事件若在短时间内无法有效控制，必将对顾客及酒店员工的人身与财产安全以及酒店的发展和声誉造成极大的危害，这就要求酒店在平时具有处理各种突发事件的预案并培养安全管理人员处理突发事件的能力，只有这样，才能在突发性安全问题发生时迅速有效地进行控制与处理。1.2.4广泛性酒店安全的广泛性体现在以下两个方面。1)酒店安全内容的广泛性酒店安全内容涉及酒店安全与顾客安全两个方面。酒店安全包括酒店员工的人身与财产安全、服务用品安全以及酒店设施设备运作安全；而顾客安全除了包括顾客的生命、财产与隐私安全外，还包括饮食、娱乐与心理安全等内容。2)酒店安全涉及范畴的广泛性酒店安全涉及范畴较广，主要体现在：首先，酒店安全范围既涉及酒店本身，也涉及酒店以外的周边区域；其次，酒店安全既涉及酒店员工，也涉及住店顾客。此外，酒店安全涉及范畴的广泛性还要求酒店各部门、各岗位有效合作，依靠全体员工的努力和配合，在酒店中形成安全管理网络体系。1.2.5全过程性酒店作为商业性的公共场所，除特殊原因而部分暂时中止外，其接待设施以及接待服务在一天24小时、一年365天中不分昼夜、没有停歇。因此，酒店安全问题要常抓不TOURISM4第1章酒店安全的现象懈地进行管理与监控。在酒店服务提供的全过程中，从服务设施设备的安全运作到服务产品的安全生产与提供，再到顾客的安全消费直至顾客安全离开，整个过程都应进行严格的安全管理。1.2.6隐蔽性由于酒店服务具有综合性的特点，伴随着社会的发展以及多种因素的作用，顾客需求也随时在发生变化。这对酒店服务工作造成了一定困难并在一定程度上形成了安全隐患。由于酒店的复杂性特点，有些安全隐患不易被察觉且具有相当程度的隐蔽性。此外，虽然酒店安全问题为数不少，但是因安全问题本身的敏感性及其所具有的消极负面影响而往往易被酒店经营管理者所掩盖。这会导致各酒店在面对媒体或广大公众对其安全事件的询问时常常避而不谈或简单带过，并使得酒店发生的安全问题远大于资料统计数据1.2.7政策性酒店安全管理的政策性是由酒店安全管理的性质和内容决定的。酒店安全管理既要维护顾客的合法权益，又要对一些触犯法规的人员进行适当的处理。在处理安全问题时要根据不同的对象、性质和问题，采用不同的法规和政策。酒店安全管理既涉及《中华人民共和国民法典》《中华人民共和国刑法》《中华人民共和国行政处罚法》《中华人民共和国治安管理处罚法》，又因酒店的涉外性而涉及一些国际法规。因此，在对酒店安全问题的处理过程中，既要按照我国相关法律，又要依据国际惯例。酒店安全管理工作者不仅需要较高的政策水平，还需要及时了解我国及国际法律法规的动态。1.3酒店安全的发生规律任何事物的发生、发展都存在一定的规律性，酒店安全同样具有明显的规律性。而酒店安全的规律性正是我们认识酒店安全、有效控制酒店安全问题发生与发展的基础。酒店安全的规律性主要体现在空间规律、时间规律及活动规律3个方面。1.3.1空间规律第一，酒店安全问题的发生规律与酒店内各人群的活动区域关系密切，具有空间规5TOURISM高等职业敢真旅游类专业泵列胶材酒店安全控制与管理JIUDIANANQUANKONGZHIYUGUANLI律性。一般来讲，酒店顾客安全问题，尤其是意外事故，多发生在顾客活动频繁的区域，如客房、餐厅等。酒店服务人员安全问题则多发生在厨房、餐厅、公共区域等。而设备维修管理安全问题则通常发生在锅炉房、大型设备机房、维修操作间等。可见，酒店内不同安全问题的多发区域存在一定的空间规律性。第二，酒店安全问题的发生规律与酒店有害因素所处的位置密切相关。有害因素密集或所在位置是安全问题的多发地。如厨房中存在大量易燃易爆的气体等，因此是火灾的频发地；电梯间则是电梯安全事故的发生地。此外，大量案例显示，由于服务人员在服务传递过程中很可能会发生意外（如跌倒、摔掉菜品等），因此餐厅是顾客意外事故的多发地。1.3.2时间规律酒店安全问题与酒店的淡旺季之间存在一定的联系，具有明显的时间规律性。酒店的旺季往往伴随着较大的顾客流，而这一阶段通常会给不法分子以可乘之机，同时也带来顾客接待与管理的难度，不可避免地导致酒店安全问题上升。酒店安全问题的时间规律表现为季节规律性与昼夜规律性。酒店安全问题高发于旅游旺季以及酒店生意的旺季。旅游旺季酒店入住率往往较高，且伴随着顾客的大量进入，不法分子也可能随之而来。此外，在酒店需求的旺季，每位服务人员所服务的顾客数量与往常相比也成倍增加，因此，服务操作的不慎造成的不安全因素也随之增加。受地域文化以及民俗文化的影响，对于特定地区，婚庆等喜宴的举办也具有明显的季节性。如在福建，婚宴主要集中在10月、11月、12月、1月、2月以及3月，这6个月是结婚的高峰期，同时也是酒店客流的高峰期与酒店安全问题的频发期。案例分析显示，夜晚是酒店安全问题的高发时段。如果把一天24小时大致划分为8个时间段：凌晨、清晨、上午、中午、下午、黄昏、晚上、深夜，那么，中午(12：0015:00)、晚上(19：00一23：00)和深夜(23：00一3：00)是酒店安全问题的多发时段。而其他时段则相对安全。这与酒店的顾客消费与活动频繁或高峰时段较吻合。1.3.3活动规律酒店安全问题的发生往往与顾客的活动规律以及消费项目有较大关系。一般而言，饮食安全问题（如食物中毒）等基本发生在顾客的餐饮过程中及餐饮消费之后，主要是食品卫生问题引起的；住宿中，顾客因素引起的火灾多发生在客房中；偷盗等安全问题则多发生在顾客就餐过程中或者酒店公共区域中。TOURISM6···试读结束···...

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