此课件来自腾讯课堂，坤哥物理必修二平抛运动视频课程。此课件主要知识点包括：基本物理量的计算(速度、位移、夹角)、平抛三大定理(正切、中点、等角)、解题思维方法与技巧、涉及平抛的相遇过程、与平抛相关的球类运动问题、平抛-斜面模型(与斜面结合)、平抛-圆弧模型(与圆弧、圆周结合)、类平抛运动、斜抛远动（选学）截图202201261059186817.g(41.67KB,下载次数:2)下载附件保存到相册[百度云网盘]高中物理腾讯课堂坤哥物理必修二平抛运动视频课程2022-1-2610:59上传...

2022-12-11 平抛运动物理观念 平抛运动物理公式

此课件来自2021秋季何连伟高一物理尖端班（运动学力的合成分解讲解），要想学习好高一物理就需要制定好学习计划，跟着计划一步一步复习，掌握好每一个知识点，毫无头绪地复习只会事倍功半，加油吧！截图202203251026219308.g(24.93KB,下载次数:8)下载附件保存到相册[百度云网盘]2021秋季何连伟高一物理尖端班（运动学力的合成分解讲解）2022-3-2510:26上传截图202203251026058398.g(25.98KB,下载次数:8)下载附件保存到相册[百度云网盘]2021秋季何连伟高一物理尖端班（运动学力的合成分解讲解）2022-3-2510:26上传截图202203251026122663.g(25.61KB,下载次数:8)下载附件保存到相册[百度云网盘]2021秋季何连伟高一物理尖端班（运动学力的合成分解讲解）2022-3-2510:26上传...

2022-12-11 高一物理运动学公式 高一物理运动学经典题型

此课件来自胡婷2021秋高一物理秋季尖端班（梳理运动与力知识点），全面的讲解高一物理知识点,欢迎有需要的同学们观看学习，一定会对你有帮助。截图202203251056172651.g(38.94KB,下载次数:8)下载附件保存到相册[百度云网盘]胡婷2021秋高一物理秋季尖端班（梳理运动与力知识点）2022-3-2510:56上传截图202203251056064568.g(16.55KB,下载次数:8)下载附件保存到相册[百度云网盘]胡婷2021秋高一物理秋季尖端班（梳理运动与力知识点）2022-3-2510:56上传截图202203251055482002.g(25.55KB,下载次数:8)下载附件保存到相册[百度云网盘]胡婷2021秋高一物理秋季尖端班（梳理运动与力知识点）2022-3-2510:55上传截图202203251055555608.g(29.98KB,下载次数:8)下载附件保存到相册[百度云网盘]胡婷2021秋高一物理秋季尖端班（梳理运动与力知识点）2022-3-2510:55上传...

2022-12-11 高一物理知识点归纳总结 高一物理知识点全部

学而思杜春雨初中物理课程，本课程共297M，VIP会员可通过百度网盘转存下载或者在线播放。此“学而思-杜春雨初中物理轻松搞定力和运动关系”。课程目录：├──第1讲重力和摩擦力（期中、期末考试易错点）|├──(1)重力和摩擦力例1-例5.m428.48M|├──(2)重力和摩擦力例6-例10.m441.65M|├──(3)重力和摩擦力例11-例14.m443.85M|└──重力和摩擦力（期中、期末考试易错点）.doc161.00k├──第2讲平衡力与牛顿第一定律（期中、期末考试易错点）|├──(1)平衡力与牛顿第一定律例1-例4.m431.02M|├──(2)平衡力与牛顿第一定律例5-例8.m440.78M|├──(3)平衡力与牛顿第一定律例9-例12.m440.07M|└──平衡力与牛顿第一定律（期中、期末考试易错点）.doc278.00k└──第3讲受力分析（中考考试难点）|├──(1)受力分析.m437.53M|├──(2)受力分析.m433.73M|└──受力分析（中考考试难点）.doc161.50k...

2022-12-10 第一定律 平衡力是什么 力的平衡定律

132隆基股份：单晶王者强者恒强，引领清洁能源趋势.m4133韦尔股份：外延并购的崛起之路.m4135Rolox元宇宙第一股别看概念，看本质!.m4145影石创新：立足“智能影像”设备，将成科创板第一家90后白手起家公司，未来前景？.m4148协鑫能科：“双碳”之下，市值翻倍，发展提速，换电扬帆.m4153新形势下的军工产业动态及投资机会.m4153新形势下的军工产业动态及投资机会.m...

2022-12-08 军工投资机会 军工 投资机会有哪些

资源简介：张富源《3分钟徒手塑脸术》瘦小脸、调脸型、祛色斑、紧肌肤，资源大小：1.18GB不动刀不打针，绝对安全，最快1个小时见效，最慢1个月定型。长期坚持能改变肌肉大小、肌肉走向(有无皱纹），达到真正的“整容”效果!课程大纲01、脸型自测：脸部轮廓，决定你是不是大美女！.m402、国字脸1：消除咬肌，国字脸速变柔美小脸.t03国字脸2：专业动作带练-7天改善四方国字脸.m404、圆形脸1：消除囤脂，轻松打造小V脸、完美侧颜.t05圆形脸2：专业动作带练-3分钟展现立体轮廓.m406、鹅蛋脸1：拯救颈纹、双下巴，进一步提升精致感.t07、鹅蛋脸2：专业动作带练-轻松告别毁脸型的坏习惯.m408【案例分享1】维持面部饱满、美化线条，方脸变小脸.t09排毒去肿1：晨间脸部Sa，淋巴疏通，提升每日颜值.m410排毒去肿2：专业动作带练-排毒祛浮肿，提升精气神.t11拉伸美颜1：睡前这样练，让你越睡越美.m412拉伸美颜2：专业动作带练-按摩养颜，比面膜更有效.t13【案例分享2】提眼角、去色斑，改善瑕疵更完美.m414天鹅颈1：告别脖子短粗、头前倾，让你瞬间提气质.t15天鹅颈2：专业动作带练-两个小工具，轻松解决难看体态.t16【案例分享3】改变高低肩、厚肩，练就优雅纤细肩背.t【超值福利】赠送5天社群服务，点击领取.t美容养颜...

2023-02-09 ts 入门

图书名称：《运动中的力量社会运动与斗争政治》【作者】（美）西德尼·塔罗（SideyTarrow）著；吴庆宏译【丛书名】人文与社会译丛【页数】368【出版社】南京：译林出版社,2005.12【ISBN号】7-80657-977-X【价格】23.50【分类】社会运动(学科:研究)社会运动【参考文献】（美）西德尼·塔罗（SideyTarrow）著；吴庆宏译.运动中的力量社会运动与斗争政治.南京：译林出版社,2005.12.图书目录：《运动中的力量社会运动与斗争政治》内容提要：本书考察了社会运动的历史，提出了一种集体行动理论，以阐释社会运动的兴衰，为影响个人生活、政策改革和政治制度的运动力量提供了一种解读。《运动中的力量社会运动与斗争政治》内容试读导论1997年3月17日《国际先驱论坛报》首版报道，欧盟拒绝派部队去阿尔巴尼亚收拾一项金融计划失败造成的严重局面：成千上万的阿尔巴尼亚公民破产，抗议者和暴徒成群结队地走上街头发起暴乱，洗劫军火库里的枪炮和坦克，阿尔巴尼亚武装部队瘫痪，政府的合法性不复存在。《国际先驱论坛报》记者注意到，这一事件令人不安地与90年代早期南斯拉夫的分裂相似，并可能还使人联想到：阿尔巴尼亚危机大概是由当年初在塞尔维亚爆发的和平运动触发的，在那次和平运动中，上万名抗议者向政府施加压力，要求确认反对派在地方选举中的胜利（见第六章)。同一期《国际先驱论坛报》还特别报道了世界上与社会运动、抗议及叛乱相关的另外七条消息。首版同时报道了扎伊尔东部发生的武装叛乱，以及比利时、法国和西班牙三国工人为抗议最近比利时一家汽车制造厂关闭而举行的和平示威游行（见第十一章)。第四版报道了两万泰国穷苦百姓为反对一项政府开发计划举行的和平抗议游行，还有印度尼西亚对立民族群体之间发生的一次暴力冲突；第八版简要报道了阿尔及利亚军队和伊斯兰教武装分子之间发生的一场枪战，双方在过去五年里一直处于野蛮的内战之中；再就是萨尔瓦多的选举，从前的游击运动组织法拉本多·马蒂民族解放阵线被允许进入政府；就连第十五版商业信息也离不开斗争，描述了面临失业的德国矿工前一周的抗议活动。一份普通的新闻日报竟然包含近十条关于斗争的新闻，涉及从比利时到婆罗洲这样完全不同的地方，这表明1了斗争政治和社会运动的力量持续存在。斗争政治和社会运动上述事例表明，现在普通民众常常会突然冲上街头，企图用斗争手段反抗国家或敌对势力。在过去的四十年里，广大民众就多次走上街头，要求变革，先后发动了美国民权运动、和平运动、环保运动、女性主义运动及欧洲和第三世界的反独裁主义运动。他们在斗争中取得了不少成功，而即使他们的行动遭到了失败，也仍然推动了政治、文化和社会的重要变革。一旦普通民众（经常与较有权势的公民结盟）携手对抗社会精英、当局和对立者，斗争政治就产生了。虽然这种斗争可以追溯到人类历史之初，但是为了反抗强大的敌对势力而发动、协调和支持这种斗争，却是社会运动（一种现代发明和现代国家兴起的伴随物)的独特贡献。我在本书中论述到，当变化的政治机遇和限制使那些自身缺少资源(reource)的社会参与者受到刺激时，往往会触发斗争政治。一般来说，社会参与者会采取被普遍认可的手法进行斗争，并利用这些手法所留有的回旋余地进行创新，拓展出新的斗争手法。在紧密的社会网络的支持下，在能引起文化共鸣和产生行动导向的象征物的激励下，斗争政治将动造成与对手之间的持续互动，其结果就是社会运动。那么，普通民众怎样利用由变化的机遇和限制造成的刺激？中他们怎样将常规的和富有挑战的活动手法相结合？他们怎样把社会网络和文化框架转换成行动？会有什么结果？在主要的抗的议周期（有时是革命）中，这些因素和其他因素是怎样结合的？2导论在我们走向21世纪之际，社会运动正在怎样变化？一这些都是本书的主要议题。由于今日社会运动具有广泛传播和日益多样的特点，这些问题特别重要。我们首先目睹了民权运动和学生运动，接着是始于美国进而席卷西欧的生态运动、女性主义运动及和平运动，还有独裁和半独裁体制下的人权运动、中东地区的伊斯兰教和犹太教宗教极端主义运动、印度的印度教好战分子运动，以及最近西欧的反移民暴力运动、美国的基督教原教旨主义运动、巴尔干半岛和前苏联地区源于不同文化传统的民族主义运动。总之，在过去的四个世纪里，新形式的斗争风潮已经从世界的一个地区传播到另一个地区。不过，并非所有上述事件都是我所限定的“社会运动”，即以潜在社会网络和使人产生共鸣的集体行动框架为基础，能发展出对强大对手保持持续挑战力的斗争政治事件。当然，厅有上述事件都可以看作既能在体制内部出现又能扩展为革命的广义2斗争政治的一部分。本书的中心目标就是从历史和分析的角度，把社会运动和它的独特动力置于斗争世界中来研究。研究的方法在本书中，我既不想描述斗争政治或社会运动的历史，也不想把一个特殊的理论观点强加给读者，或以此攻击别人一那只会使这个议题更令人激动，而不是更清楚。实际上，我只希望在更普遍的斗争政治范畴内，为理解社会运动、斗争周期和革命的地位提供一个宽广的理论框架。学者们常常聚焦于某些特别的理论或运动的某些方面而忽视其他方面。例如，直到最近，在如何对待革命的问题上，学者们一般主要从它和其他大变革的关系角度来研究，而从不把它与在很多方面有相似之处的抗议3的美国民兵运动和欧洲反移民的暴力运动，因为唤起了人们在两次大战之间的那种恐惧，也加强了人们对社会运动的否定看法。然而，社会运动更基本的特征恰恰与偏激、贫困和暴力完全相反。偏激是见于所有社会运动的一种被夸大的意义框架形式：贫困是所有运动表达的共同目标的一个特殊源头；暴力是集体挑战的加剧。我并不把社会运动看作偏激、贫困和暴力的表现，而是更合理地把它们定义为群众在与社会精英、对立者和当局的不断相互作用中，以共同目标和社会团结为基础发动的集4体挑战。④这个定义包含根据经验得出的四个特性：集体挑战、共同目标、社会团结和持续互动。下面让我们简要审视一下每个特性。集体挑战集体行动的形式很多，从选举和利益群体的联盟到宾果赛和足球赛，只不过它们都不是最典型的社会运动的活动形式。运动一般通过直接破坏活动，对抗社会精英、当局和其他集团或文化规范，有代表性地发起斗争挑战。由于破坏大多在本性上是公开的，所以还可以采用协同个人抵制的形式，或集体肯定新价值的形式(Melucci1996)。集体挑战常常以打断、阻碍他人的活动或导致他人的活动不确定为标志。尤其在高压体制下，集体挑战可以通过口号、服动装或音乐形式等来表现，还可以通过用新的或不同的符号重新命名熟悉的旧事物来表现。即使在自由民主国家中，人们也能通过言语、着装形式或称谓以及象征集体目标的私人行为来支持运动。⑤的斗争虽然是与其他行动者相互作用的最典型方式，却并不6···试读结束···...

2022-11-30 社会运动的物质基础是 社会运动的物质承担者是

图书名称：《户外场景营销宝典》【作者】《亚洲户外》编写组主编【页数】369【出版社】上海：东方出版中心,2018.01【ISBN号】978-7-5473-1226-1【价格】150.00【分类】户外广告-市场营销学【参考文献】《亚洲户外》编写组主编.户外场景营销宝典.上海：东方出版中心,2018.01.图书封面：图书目录：《户外场景营销宝典》内容提要：这是一本关于户外广告营销策略和经典案例分析的集合书,从业内传媒大咖观点、户外媒体研究及调研数据、不同户外场景营销价值、优秀传媒企业介绍与案例等不同角度,告知广告主户外媒体不可替代的场景优势及全新营销价值,对中国户外传媒业的发展有示范和引领效果,是聚焦户外场景营销的行业教科书。《户外场景营销宝典》内容试读户外媒体价值总论户外媒体价值总论3物联网令户外传播更有效(亚洲户外〉出版人黄淘户外媒体作为最古老的一种媒介，能够常增添市民外出时的附加值，为市民排忧解难。用常新，是因其具有如下特性：户外媒体是市民的五官和肢体在室外的舒展和延伸，是市民在室外的好伴侣。一、户外媒体的五大特性被动接受、快速切换所导致的注意力的日1.空间资源的独占性益稀缺，是传统媒体面临的严重问题。扣除工户外媒体附着在特定的城镇空间中，地理作或学习及休息的时间，市民大量的时间在室位置的唯一性、不可再生性，决定了每一处户。外。时空黏性很强的户外媒体，改写着市民在外媒体的独一性。各地政府对设置户外媒体制室外路过或休闲的场景，赢得市民主动的目光订了严格的规划，并据规划予以审批或监控，和自发的参与，其广告效果明显。这从法规上确保了空间位置的稀缺性和户外媒3.广告告知的直白性体的独占性。因此，独占稀缺城镇空间资源的人在户外的注意力漂移不定，现代人更是户外媒体，具有一定的垄断效应。只要运营得当，一心多用，若不能在一秒内一见钟情、一听就明，就有较高的媒介价值就很难被关注。户外媒体是单纯的广告媒体，传播已进入混媒时代，超媒体即将诞生。是快速与受众展开连接的情景媒体，这与以传传统的电波类媒体、印刷类媒体，因其可复制性、播内容为主的电视、报纸、网络等信息媒体刚可替代性较强，相互厮杀，传播的成本越来越好相反。高但效果越来越不理想。随着新技术的大量应在信息大爆炸、时间越来越不够用的情况用，传统媒介之间的竞争进一步加剧，兼容的下，人们只能选择性地阅读，选择性地关注，步伐加快，媒介的格局正在被颠覆。而户外媒传播的到达问题日益凸显。直白的户外广告，体是对多维空间的独占，其包容性、可塑性最强，其接触频次和到达率均是最高的，这要求有合被越来越多的投资者所青睐。适的广告创意与之相匹配2.生活轨迹的黏连性4.城市功能的匹配性户外媒体主要依据市民出行及家外生活的户外媒体主要以城市为载体，户外广告是轨迹而巧妙设置，具有很强的黏连性和伴随性。所在城市的公开表情。户外媒体先于城市而存在不浪费市民空余时间、不负担任何费用、不在，促进城市的形成和繁荣，并形象解读、个动用复杂装备的情况下，户外广告提供给市民性烘托城市的品位，户外媒体与所在城市是相在室外经历的时空以趣味，或者提供某种便利，生共荣、互相促进的伙伴关系。在宜居城市建4户外场景营销宝典设中，户外媒体在树立城市形象、提振市场经济、外媒体，应该有更好的表现，为什么也遭遇困境便利市民生活、智慧出行空间等方面更宜扮演压力山大呢？除了上述因素外，另一重要原因人性化的公共服务功能。就是数据的缺失。多少人会看？看后又如何？户外媒体不只是一种媒介，多数户外媒体这个老大难问题一直没能有效解决。物联网的本身就是街道家具或景观小品。富有创意、灵兴起，将令这一问题迎刃而解。动变换、光彩斑斓的户外媒体，点缀、丰富、首先，转变观念，深度融入智慧城市建设亮化着城市建筑、道路、广场等外立面和内空新天地。间，生动、通透、信息化候车亭、灯箱、阅报栏、物联网是物物相联的互联网，形成物与物指路牌等各种街道设施，温馨、匹配、趣味公物与人之间的相互联通，以用户体验为核心的交车、地铁、出租车等公共交通平台，引领都创新与应用是物联网发展的灵魂。而户外媒体市时尚生活脉搏。所做的，也正是物（媒体）与人（受众）之间5.多维兼容的平台性的融通，所以，户外媒体与物联网是同一个硬传播技术日新月异，新兴媒体层出不穷，币的二面。户外媒体和物联网均以城市为依托，媒体的边界在消融，超媒体在孕育。在丰富多彩、均以更好地服务人为目标，以实现物与人之间需求永恒的创新面前，那些落后的、难以变革的信息传递与定向反馈为核心。移动互联网的的传统媒体形式必将随着受众的新老更替而退飞速发展，使物联网和户外媒体从不同领域出历史舞台。户外媒体独占的是实体的三维空走到了一起，在智慧城市建设中将更多地同体间，可以兼容一切，也可以创意重建，其传播同构、携手并肩。地位不仅无可替代，而且历久弥新。户外传媒人用物联网思维重新认识户外广物联网（后媒体）时代，万物皆媒。占据、告，就可能深度融人城市的未来，在与政府的空间与位置优势的户外媒体，完全可以成为整沟通中获得新的话语权，从而整体提升户外广合各种媒介的平台，成为特定区域内传播的基告的社会地位。站，笑傲江湖，包容天下。政府倡导的新型城镇化建设正在大力推进中，新型城镇化的核心是人的城镇化，提升人二、物联网焕发户外媒体的生机与活力的城市生活融入度和幸福指数，插上物联网翅中国传统传媒业当下的困窘，可以用“二膀的户外媒体是能在其中发挥更大作用、扮演头不讨好”来形容：一头是受众根本不看，关键角色的一头是广告主根本不信。过去红红火火的传统其次，巧用技术，精准释放户外传媒线下媒体，为何遭遇今日的困局？根本的原因，就威力。是移动互联网的飞速发展改变了人们的信息接相对于线上营销的不确定和难复制，户外受模式，个性化的互动传播代替了填鸭式的单媒体作为固定的媒介，经常性地连接有固定生向传播。活轨迹和消费倾向的常住人口，其线下关联价“到达率”和“接触频次”双高的传统户值格外珍贵。户外媒体价值总论5物联网对破解户外广告困局的意义，首先利用地标大户外的冲击力，发挥户外媒体在于让广告主相信户外受众群体的数量、属性作为真正的大众媒体的聚合作用，君临城下带与生活轨迹；其次，能够揭示信息传达与互动动其他媒体制造话题产生同城效应。的内在因素与发生规律：同时，由于受众的信第二，实场景的互动息反馈和现场参与，得以分析不同场所的传播只有户外媒体是看得见摸得着的实体，受效果，挖掘信息植入的最佳路径，使传播始终众可以在这里实实在在地停留、互动，这样的有迹可循、有据可查。场景与体验是最自然的、最可信的。最后，以人为本，体验为王，共建场景营有了真实的体验，才可能产生信赖与口碑，销新生态。才可能发生二次传播。场景是由特定场所在特定时间和特定的人第三，必经过的空间共同构成的某种环境以及适宜该环境的生态，户外媒体存在于城市的各种公共空间，是最真实的以人为中心的体验呈现。场景营销，能够因地制宜营造各种让人停留的环境或功就是通过改变或凸显某种环境因素来激活人与能一让等候更有趣、使沿途有风景、让空间场所的内在关系，重构人和商业的连接方式。更温馨，如此才可能让路过的人驻足、参与，在场景营销中，户外媒体作为最易改变、最具使信息随时随地有效到达。活力、最多连接的环境因素，必将作为各方经在所有的媒体中，只有户外媒体的接触频常应用的主力，处于场景营销的中心。次是最高的，平均一日3次。重复才能产生记忆，场景营销实践中，要根据人停留时间的长重复才容易总结传播规律，才能令客户信服。短、场所开放闭合或干扰程度、场所功能和人第四，聚消费的路径出行目的吻合度、人每周到达频次等关键指标一座城市主要的工作、消费与娱乐场所或将场所严格区分，然后借助物联网技术建立基其附近都有户外媒体，通往这些场所的主干道于不同场所的人群画像、基于完整轨迹的生活上同样也布满户外媒体，所以，在日益重要的圈，以人为本，户外媒体必然在场景营销中如本地化营销中，户外媒体引导线下销售、聚集鱼得水活力无限。周边人流的作用是不可或缺的、也是立竿见影的。三、场景营销中户外媒体的独特功能第五，超连接的入口在移动互联环境下，在场景营销中，户外户外媒体具有实体和空间的属性，其包容媒体的独特功能体现在如下五个方面：性是最强的。户外媒体作为一个个的终端植根第一，大户外的聚焦于城市的各种空间，既可无缝连接碎片化人群只有户外媒体能够提供少则几平米、几的碎片化时间，又可作为转换端口实时对接线十平米，多则几百平米、甚至数千平米的大面下与线上，实现跨屏的传播。积广告，成为吸引眼球停留的焦点，这样的气势和影响力是其他媒体望尘莫及的。6户外场景营销宝典四、场景营销的关键与户外传媒的贡献在关系，基于人与场所的双重定向分析和连续中国的大数据既往主要存在于三家大通信定点统计，就能够发现令人信服的行为逻辑和公司、金融保险系统和BAT家族中。大数据营消费偏好。销只是近几年才如此火热，各家的数据都存有群体可控。人在熟悉、固定的场景中戒备先天的缺陷，加上后天的相互封闭，大数据的心较低，利用户外媒体伴随性较强、必然关注威力还没有真正发挥出来。而以感知和体验为的特点，一旦趣味相投，加上利益诱导，对群核心的场景营销，其策略正确与否的前提也在体的影响力就很强。于大数据。3.实现场景营销的三个发展极透过这些年的营销实践，不难发现：线上社群入口。户外媒体既是最贴近消费者的产生的海量的大数据，针对特定对象其内在的终端，也是线上与线下实时转换的人口，能够必然性是不确定的：数据采集的方法大都难以激发受众随时随地随心所欲的沟通需要，实现摆脱侵犯个人隐私的嫌疑，也经不起新修订的所见即所得。广告法的严格审查；如果再出现数据造假，其情感爆点。通过户外广告引爆话题、诱发隐蔽性会更强，令用户防不胜防。大数据应用情感，这样的场景并非偶然，有了大数据之后的核心在于预测和决断。如果数据失真，那还今天的偶然将导致未来更多的必然。不如没有数据。同城效应。及时体验，及时分享，通过口针对线上大数据的短板，基于对户外媒体碑传递和二次传播，产生广告主期待的同城扩的深刻认识，我们可以找到有针对性的解决之散效应」道，使户外媒体在场景营销中大显身手：4.户外媒体对大数据营销的独特价值1.植根于户外媒体的三个基本面第一，拥有固定的参照体系，基于实体场实体场景。不再虚拟，真实确定，能够复查，景的小数据更加有用（最小的数据获得最多的可以延续，可信度高。新鲜信息)，关联性更强：固定轨迹。群体定向，行为定向，能够精第二，连续定点、定向采集，通过广告画面准画像、连续追踪，小而美，易于掌握其行为话题或利益引导受众主动参与，既尊重隐私、与消费的主要规律。更加人性，又直观可信、简便易行：本地生活。常住人口的经常性光顾、重复性第三，基于所在城市的主要场所和核心人消费才是广告主最在意的效果群，实施网格状布局，既精准到达又全城覆盖，2.借助户外场景完善大数据的三个支撑点既沟通忠实消费者又到达更多的“轻顾客”。可以复制。因其在固定的位置针对常住人*1注：“轻顾客”是购买产品相对不那么频繁的顾客。《品口，固定的群体在固定的场所才可能发生固定牌如何增长》作者ByroShar教授发现，品牌无法依靠忠关联的行为，这样的行为才是可复制、可预判的诚的消费者发展壮大，大量的销售来自“轻顾客”。才是有意义的持续定向。群体和场所存在相互匹配的内···试读结束···...

2022-10-31 场景营销流量包是什么 场景营销的应用流程的每一个阶段

图书名称：《老年人运动宝典》【作者】杨金田，仇广信，何海燕主编【页数】152【出版社】石家庄：河北人民出版社,2018.10【ISBN号】978-7-202-13498-6【分类】老年人-健身运动-通俗读物【参考文献】杨金田，仇广信，何海燕主编.老年人运动宝典.石家庄：河北人民出版社,2018.10.图书目录：《老年人运动宝典》内容提要：老年人对于美好生活的需求无非就是健康和长寿，健康长寿需要两个基本条件，一是运动和营养，二是顺心和愉快。运动能放松心情，运动能改变生活乐趣，运动加上合理饮食会增加身体的养分。本书帮助老年人合理规划生活，为老年人出谋划策，提升老年生活品质，为老年人的健康长寿护航。《老年人运动宝典》内容试读第章老年人健康长寿的主要影响因素《黄帝内经》曾说道：“百病生于气也。怒则气上，喜则气缓，悲则气结，惊则气乱，劳则气耗…”控自己的情绪。保持乐观的心态，也能帮助你在成功的道路上越走越远。二、笑是健康长寿的法宝诺贝尔奖得主伊丽莎白·布莱克本认为对人类寿命老年影响最大的不是饮食和运动，而是心情的好坏！如果人是快乐的，大脑就会分泌多巴胺“益性激素”，让人心YUNDONGBAODIALAONIANREN运动宝典情放松，人体各机能处于协调平衡状态。医学研究发现，心情愉悦将会提高人体胰岛素的分泌水平，减轻胰岛素抵抗。精神病专家甚至说：助人为乐是预防和治疗忧郁症的良方。美国科学家做了个研究：将106名志愿者分为两组：一组为义工组；另一组为义工后备组。10个星期后，义工组相比后备组，他们的炎症症状、胆固醇水平和体重指数都显著地降低了。这是因为，常做好事，心中是快乐的。面对越来越多的压力，我们要做到从容淡定、不急不躁。不管遇到什么困难，都要微笑面对，保持良好的心态，再困难的事情都能找到解决的办法。笑的力量很强大，它就是健康长寿的法宝！三、送给老年朋友几个字英国研究发现，心理年龄比实际年龄年轻的老年人，普遍能活得更久。下面送给老年朋友几个字一简、慢、纯、足，这四个字如果做到了，也可以健康长寿！简，其实简单的生活才快乐，简单就是人这一辈子最高的追求。人到老年，不再需要在意别人的眼光与评价，在合理范围内做自己喜欢的事，简简单单就好。慢，老年人应放慢生活节奏，凡事以健康为中心，不需要给自己施加太大的压力，在自娱自乐中，有张有弛地生活。这是一种生活态度，让我们有理由去享受生活中的细微变化带来的惊喜，重拾好奇之心，发现生活中点点滴滴的美好。纯，人到退休，退出了社会的竞争，也没了工作压力，理应心态平和，拥有健康快乐的退休生活。心无杂念，纯心如初，豁达地对待外界的困扰，就没有时间来空等衰老，从而拥有无限的快乐！足，知足常乐，如何做到呢？俗话说人比人气死人，最简单的方法就是，我们可以和自己比，但就是不要和他人比。如果把这四个字做到了，又能在平凡生活中自得其乐，哪还有不益寿延年的道理呢？还有一首打油诗：早起做运动，中午要午休。晚上要早睡，一定要遵守。饮食要均衡，营养要足够。少肉多蔬果，七分饱住口。控制油盐糖，戒烟戒烈酒。知己与朋友，多少总要有。心境常欢悦，不忧亦不愁。5脑筋常常动，痴呆不来纠。常存满足感，一切不强求。四、失眠是会呼吸的痛失眠是会呼吸的痛，它带来难以名状的痛苦，在身老体内无处不在。本该保持清醒的时候，却昏昏欲睡；想年睡觉的时候却无论如何也睡不着。有人这样形容失眠：运白天了无生趣，晚上如置地狱，没有睡眠的夜晚，填满YUNDONGBAODIALAONIANREN夤了真空和痛苦。因此，对于失眠的人来说没有比睡个好觉更好的人生追求了。睡眠到底有多重要？假设一个人的寿命有90岁，每天睡眠8小时，那么这个人一生中有30年的时间是在睡眠中度过的！睡眠有两大主要功能：第一是消除体力疲劳，第二是消除精神疲劳。睡眠实质上就是身心的休整，如果睡眠太少就会造成“睡眠债务”，会全方位地影响人的身体健康、精神状态、生活质量。只有充足地睡眠，才能体力充沛、精神愉快。失眠的原因有以下几点：1.精神因素；2.身体疾病；3.心理因素。如果不存在明显的身体疾病，精神上也没有负担，中医认为这样的失眠很可能是由于气血不足。由于气血不足而导致失眠，可尝试通过食疗进行调整。比如百合枣仁汤，主要构成有百合、酸枣仁、茯苓、枸杞子、桂圆、小麦等，具有补血、安神、促眠、除烦的作用，连续食用一段时间，可以改善睡眠。由于主要是食物，不是药物，没有副作用。···试读结束···...

2022-10-31 主编是什么意思 主编是作者吗

资源介绍：资源大小：1.40GB风靡亚洲的家居收纳课：教你整理一次，再也不乱了课程说明：小乔是日本仓储检验协会的仓储专家，东亚大学空间美学客座教授。她丰富的收纳经验将是开启您高品质生活的关键。本课程新增“五维家居收纳”，包括：空间、美学、分类、交流和习惯。让您从根本上消除繁杂储物的症结，培养家庭的储物意识和家庭责任感，打造属于自己的家居风格。教学大纲：第1课认知文章：存储是为了创造您想要的家！第2课认知篇：正确规划收纳空间，家中难有乱七八糟第3课认知：1种原因和2种永不混淆的方法第4课练习：入口收纳-鞋子满地都是说再见第五课：儿童房和客厅游乐区收纳——给孩子一个整洁的童年第6课：浴室收纳-彻底消除杂乱、凌乱、肮脏和潮湿！第7课：厨房储藏室-妈妈不再需要每天打扫第8课：衣橱整理-衣服总是井井有条第9课：梳妆台收纳-妆容的利落让人惊艳第10课：旅行存放-让您拥有3周的整洁行李第11课：为您的家搭配颜色，打造自己的风格第12课：家居材料的选择，让你的家更高级...

2022-10-29

资源介绍：资源大小：1.41GB垒球是指练习者手持垒球拍，以球拍上的球做缓冲、缓和的弧线或圆周运动为主要技术特征的一项全民运动。它的“弧形感应过程”是垒球的核心技术，是该项目与其他球类运动如羽毛球、网球、乒乓球等对抗网和握拍的主要区别。它体现了中华民族博大精深的“太极”文化，以柔克刚，以退为进。同时，也增加了现代竞技体育的元素。它具有集体性和对抗性的特点。锻炼良好的心理素质和竞争意识。教学目标提供垒球的理论知识、专业技能和健身方法，为提高垒球的基本理论和基本功提供科学、系统、直观的教学环境，努力在牢牢掌握的前提下进一步提高基本功基本技能。个人教学和训练水平，促进垒球运动的不断发展。课程文件目录├──01-垒球运动介绍|└──01-垒球简介|└──01-垒球理论.m435.75M├──02-握把和基本姿势|└──01-握把和基本姿势|└──01-GriadBaicPoitio.m476.43M├──03-垒球第一套规则第一节——左右摆动|└──01-垒球第一套规则第一节-左右摆动||└──01-第一套软球调节套路第一节-左右摆动.m482.92M├──04-第一套软球规则的第二部分-正面循环|└──01-第一套软球规则的第二部分-正面循环||├──05-第一套软球规则第三节-左右旋转|└──01-第一套软球规则第三节-左右旋转|└──01-第一套软球规则第三节-左右旋转.m493.69M├──06-第一套软球规则第四节-左右小掷球|└──01-垒球第一套规则第四节-左右小掷球||├──07-垒球第一套规则第五节-正负掷球|└──01-垒球第一套规则第五节-正负掷球||├──08-第一套软球规则第六节-腿下抛球|└──01-垒球第一套规则第六节——腿下抛球||├──09-垒球第一套规则第七套-抛在身后|└──01-垒球第一套规则第七节——抛在身后||├──10-垒球第一套规则第8节-收尾练习|└──01-垒球第一套规则第八节-收尾练习||├──11-垒球基本技术——正反手抛接球|└──01-垒球基本技术——正反手抛接球||├──12-软实力球的基本技巧——体前平弧球，平旋|└──01-柔力球的基本技巧——体前平弧球，平旋||├──13-隐球术|└──01-隐球技术|└──01-垒球隐藏技术.m4102.18M├──14-柔韧球正反转技术|└──01-正反转技术|└──01-正反转技术.m495.16M├──15步法|└──01-步法|└──01-实用的体能训练方法.m478.00M└──16-实用的体能训练方法|└──01-实用的体能训练方法|└──01-实用的体能训练方法.m487.49M...

2022-10-29 体育运动垒球 关于垒球的

课程介绍赵志新课程-如何运动人才健康（视频·6集）赵志新，1976年毕业于北京体育大学田径专业，原北京体育大学教师，2000年经国家体育总局批准为全国社会体育指导员，现任秘书长北京市科学健身专家讲师团、北京市市政府143折子工程专家组成员、国家体育总局体育学院北欧式健走首席讲师、健康行走与跑步技术总监中国田径协会职业训练一部促进中心、中国保健协会骨质疏松症与骨关节病研究会理事、北京市脑防御办公室常务理事、中国婚姻家庭研究会理事、北京市理事青联，中国签约体能教练国家击剑队，北京长跑俱乐部副主席，国企联合会健康项目运动健康专家。多次在中央电视台、北京电视台、北京人民广播电台制作科普健身专题节目。1997年以来，在科普巡回讲座中，“参与体育，创造精彩生活”、“中老年人的身体健康”、“女性正确的健康观念和科学健身”、“骨关节炎与运动健康”“健康行走与跑步”、“大学生体质与健康”、“青少年体质与健康”、“全民健身”、“体质与健康”等主题报告近2000篇。北京等地，并已在报刊杂志上发表。近600篇文章已在该期刊上发表。先后录制《全民健身，抗击非典》和《强身健体》等CD；着有《想对健美运动员说》、《强身健体》、《走路》、《动人不僵》、《女性体质与健康》等健身保健书籍。多年来潜心研究与创新，为健康养生与强身健体的结合做出了突出贡献。《锻炼身体健康》、《健康生活每一天》、《总经理的健康之路》、《从头到脚的锻炼》、《如何锻炼身体健康》、《女性健康的哑铃》。文件目录赵志新-如何锻炼健康#1et.flv赵志新-如何锻炼身体健康第2集.flv赵志新-如何锻炼身体健康第3集.flv赵志新-如何锻炼身体健康第4集.flv赵志新-如何锻炼身体健康第5集.flv赵志新-如何锻炼身体健康第6集.flv...

2023-02-09

图书名称：《整合运动药理学》【作者】赵志刚，郭建军作【页数】353【出版社】北京：中国医药科学技术出版社,2021.08【ISBN号】978-7-5214-2652-6【分类】药理学-研究【参考文献】赵志刚，郭建军作.整合运动药理学.北京：中国医药科学技术出版社,2021.08.图书封面：图书目录：《整合运动药理学》内容提要：本书包括三部分。第一部分“总论”，主要包括药理学、运动生理学、运动对药物药代动力学的影响、运动对药物药效动力学的影响；第二部分“运动与常用的药物”，介绍了高血压与降压药物，冠心病与调脂药物，糖尿病与降糖药物，消化系统疾病与治疗药物，脑血管疾病与治疗药物，哮喘、慢性阻塞性肺疾病与治疗药物，慢性疼痛与止痛药物，抑郁症与抗抑郁药物，避孕药物与运动风险；第三部分为“运动与其他物质”，主要包括酒精、咖啡因、尼古丁、膳食营养补充剂、兴奋剂。《整合运动药理学》内容试读第一部分总论随着老龄化社会的到来，慢性病患者越来越多。最新的流行病学调查显示，我国18岁及以上人群高血压患病率为27.9%、糖尿病患病率为12.8%，≥75岁人群高血压患病率为59.8%40岁及以上人群慢性阻塞性肺病患病率为13.7%，癌症年龄标化发病率为204.8/10万；《中国居民营养与慢性病状况报告(2020年)》指出，我国高血压、糖尿病、高胆固醇血症、慢性阻塞性肺疾病患病率和癌症发病率与2015年相比有所上升，2019年我国因慢性疾病导致的死亡占总死亡的88.5%。我国已经进入慢性疾病的高负担期，慢性疾病在医疗负担中所占比重达到了70%。据世界银行预测，到2030年，我国慢性疾病的医疗负担将再增加40%慢性疾病的防治，需要同时采取运动治疗（处方）和药物治疗（处方）的方法。两种治疗方法交互作用产生的治疗效果越来越显著。随着运动在疾病防治中越来越广泛的应用，运动与药物间存在的相互作用逐步受到重视，如何发挥运动治疗（处方）和药物治疗（处方）各自的长处，新的学科“整合运动药理学”的概念由此应运而生。整合运动药理学理论与实践是通过运动和药物相互作用解决临床问题的重要手段，也是推进体医融合政策的迫切需要。医师、药师以及护师工作中既要考虑运动和药物的相互影响，又要考虑特殊人群（从事体育比赛的运动员和爱好运动的患者）用药的特殊性，并在药物治疗效果不满意时，考虑运动处方的协同作用。例如患有高血压、糖尿病和哮喘等疾病的患者，运动时必须有专业的运动指导，采取一定的手段控制在安全范围内，否则不当的运动或者运动与治疗药物的不良相互作用均可导致疾病发病风险增加，严重时会危及生命。不科学的运动不仅不能发挥治疗疾病的作用，反而可能增加对患者造成损伤的风险，例如运动时增加降糖药、降压药以及安眠药可能会引发跌倒风险，而意外跌倒带来的损失可能大于运动对血糖、血脂的调节效果，甚至成为老年患者死亡的导火索。因此，患者进行运动前，应由专业人员为患者进行运动评估，制定科学的运动处方；运动时，须根据患者及所患疾病情况进行相应的监测；运动后的延迟效应也应得到足够的重视，如延迟性低血糖、血压变化等，要在运动处方中提示患者，密切观察运动后生理指标，如血压、脉搏、身体疲劳度等，以保障患者的运动和用药安全。综上所述，整合运动药理学的诞生和发展，为医务人员和运动指导师开展合理用药、科学运动“双管齐下”的治疗方法提供了理论基础和实践指导。第1章绪论整合运动药理学(exercieharmacology)是一门研究运动与药物相互作用规律的学科，一方面通过研究运动对药物的体内过程和疗效的作用规律，明确运动和药物联合作用的效果：另一方面，通过研究药物对运动的作用规律，提高患者的运动能力，延长生存时间，提高生命质量，促进生命健康整合运动药理学是药理学的分支学科，是联系体育学、药学和医学的桥梁学科，在运动生理学、细胞生物学、生物化学、心理学、营养学和药理学的研究基础之上，进一步研究运动与药物之间的相互作用，目的是明确运动联合药物治疗对机体的影响，为临床上运动处方的制定及指导合理用药提供参考依据。第1节整合运动药理学的产生与发展一、产生的背景早在文字尚未出现之时，“体育”就已经诞生于人类狩猎时间之余。约公元前600年，印度医学之父妙闻(Suruta)曾在阿有吠陀(AyurVeda,一种古老的印度药学体系)中提到“运动对保持健康至关重要，是减少脂肪和增强体力的唯一途径”。随着体育科学的进步，研究发现规律运动不仅可以提高身体机能并可以改善心理健康，]，众多国内外指南也提出改善生活方式和增强体育锻炼是预防疾病发生、延缓疾病进展的重要措施)。2014年，国家体育总局全民健身状况调查数据显示，我国经常参加体育锻炼的人数比例为33.9%，并且呈现出随年龄增长而逐渐增加的趋势。2016年10月，《“健康中国2030”规划纲要》明确提出“加快推进运动等非医疗手段对疾病的干预”。运动不再只是运动员的本职工作，也是群众休闲娱乐的重要方式，更是预防和治疗疾病的重要手段。自古以来，药物治疗(drugtheray)在预防和治疗疾病中占据不可替代的地位，主要通过使用调节人体生理机能的物质以对抗疾病和保持健康。由此可见，无论运动员和非运动员、年轻人和老年人、健康人和患病者均会以健美、娱乐、竞技和康复等目的参与体育活动，同时应用预防或治疗作用的药物，从而导致运动和药物的联合应用。近年来，随着药理学、临床药学、临床药物治疗学、时辰药理学和药物基因组学等药学分支学科的迅速发展与完善，临床对药物治疗方案的有效性、安全性和经济性提出了更高的要求。而且，体育科学的蓬勃发展也逐渐让我们认识到运动作为一种治疗方式，具备疗效好、。2第1章绪论花费少、依从性高和不良反应少等多种优点，药学和体育科学的发展共同促进了“体医融合”新型治疗理念的诞生。由于影响药物疗效的因素众多，包括患者本身的遗传因素、疾病状态、药物以及环境等，因此运动与药物之间是否存在相互作用并对药物的疗效、不良反应产生影响，以及药物是否会影响患者的运动能力，从而影响患者的健康状况、疾病恢复及生活质量，是近年来医务工作者和研究者提出的新问题。二、国内外发展概况早在20世纪60年代，竞技体育的兴起加快了药物对运动影响的相关研究，尤其是能够提高运动能力的相关物质。20世纪70年代，国外的研究学者已发表了运动生理学相关的研究成果，如运动对血流分布、能量代谢以及肝肾功能的影响。1973年，Swat忆RD4和KoivitoV]分别通过实验发现运动可以影响解磷定经肾脏的排泄以及大腿部位皮下注射胰岛素的吸收。20世纪80年代，一些学者开始关注运动对药动学的影响，运动药理学的概念随之形成。1985年，DoigM6和RoeloomD!7针对运动对药物的吸收、代谢和排泄展开综合论述。1992年，SatuM.Somai教授主编的PharmacologyiExercieadSort首次详细阐述了运动对药物的影响及作用机制，并正式提出“运动药理学”的概念。随后，出版了多部运动药理学相关教材，2020年由MarkD.Mamrack教授主编的ExercieadSortPharmacology已公开发行第2版。2007年，美国运动医学学会和美国医学会共同提出了“Exercieimedicie,ElM”项目，建议通过增加运动促进健康，并撰写出版了《ACSM运动测试与运动处方指南》。EIM继而推进了美国“体医融合”的发展，开创了药物处方和运动处方相辅相成的新模式。目前，美国多所药学院已针对临床药学专业的学生开设运动健康相关课程，为患者提供运动处方咨询与指导，目的是通过临床药师的服务加深患者对“运动促进健康”的认识并鼓励患者参加规律运动。2007年北卡罗来纳州立大学药学院开设的“运动与疾病”课程中已纳入“运动-药物相互作用”(exercie-drugiteractio)等教学内容8,2014~2015年美国的调查9显示118所药学院中有12所共开设了13门运动与健康相关的课程，其中包括运动药理学与毒理学(ExerciePharmacologyamToxicology),另外澳大利亚悉尼大学也开设了运动药理学和免疫学(ExerciePharmacologyadImmuology)相关课程。与国外的发展现状相比，我国运动药理学领域的研究有待进一步的深入。20世纪80年代，我国围绕药物对运动的影响展开相关研究，并有学者发表了“运动-药物相互作用”相关译著以期引起研究者的重视。进入21世纪后，该领域的研究热点主要聚焦于运动和药物联合干预疾病，逐渐有少量的运动影响药动学的相关研究和综述发表。在“体医融合”及“健康中国2030”等政策的支持和推动下，郭建军教授组建团队潜心研究体医融合创新发展的路径和实践，推动了运动与健康相关领域的发展。2019年5月，中国药科大学成立了“体药融合创新中心”，赋予了“运动药理学”新的含义。随后我国郭建军教授、赵志刚教授等体育科学和药学领域的专家共同提出“整合运动药理学是一门研究运动与药物相互作用规律的学科”这一概念，积极开展相关研究以推动我国整合运动药理学学科的建设与发展。·3·整合运动药理学第2节整合运动药理学的研究内容整合运动药理学是一门体育学与药学的交叉学科，主要以人体为研究对象，通过研究运动和药物之间的相互作用规律并明确其对机体的影响，研究的主要内容包括运动、药物对人体功能的影响，以及运动和药物联合作用对人体运动能力、疾病治疗效果等方面的影响，涉及运动生理学、运动生物化学、运动营养学、运动训练学、药理学、药剂学、药物分析、临床药理学、生理学、生物化学等体育、药学和医学诸多相关学科知识。一、运动生理学运动生理学(exerciehyiology)是研究正常人体机能活动规律的学科，是体育科学的基础学科之一，也是生理学的分支学科。运动生理学阐明了身体活动(hyicalactivity)的定义、分类和要素（种类、强度、频率和持续时间），通过研究各种运动训练中不同年龄、性别、机体的结构和机能的变化规律及作用机制，制定科学合理的训练方案。运动生理学为体育实践和整合运动药理学提供了理论基础。2018年11月19~22日，来自9个国家不同学术背景的26名研究人员发布了立场声明文件，即“哥本哈根宣言”。宣言中强调“老年人”既包括一生中生活积极健康、身体机能较好的老年人，也包括年老体弱、身体机能较差的老年人，都需要积极运动。哥本哈根宣言首先明确运动的概念，将身体活动(hyicalactivity)和运动(exercie)进行了区分。身体活动指由于骨骼肌收缩产生的机体能量消耗增加的活动，是一个总括性术语，包括任何形式的有计划或无计划的休闲、交通、家务以及与工作相关的活动。运动是指为了实现目标，有针对性安排的身体活动，如改善心肺功能、认知功能、柔韧性、平衡能力、最大力量和（或）爆发力等，以实现健康或康复目的或提升运动表现等训练目的。运动涉及如何确定目标、以及如何达到目标。这包含两层含义：①如何确定自己一段时间的运动目标，以及考核自己是否达到了目标的方法。②实现目标的方案，即包含运动的形式、种类、频率、强度、持续时间、间歇时间等内容的运动方案，以及配合运动方案的安全监测方案。进行运动时，人体的反应包括心跳和呼吸加快、循环血量增加、代谢和产热加速等，这些是身体活动产生健康效益的生理基础10。二、药理学药理学(harmacology)是研究药物与机体间相互作用规律的学科，一方面药物代谢动力学(harmacokietic,PK)阐明了药物进入人体后吸收、分布、代谢和排泄的过程及药物效应和血药浓度随时间的消长规律；另一方面药物效应动力学(harmacodyamic,.PD)研究了药物对机体发挥治疗作用和非治疗作用的机制。运动与药物之间的相互作用是通过机体的生理改变实现的双向影响，包含了运动与人体的相互作用以及人体与药物的相互作用。人体反应的药物疗效和不良反应受药物的理化性质、使用方法、相互作用，机体的生理因素、疾病状态、精神因素、遗传因素、生活习惯以及环境因素等多种因素的影响，因此药理学的研究内容是整合运动药理学的研究基础。4第1章绪论三、运动对药物的影响运动对药物的影响是运动药理学研究的重要部分，分为运动对药动学的影响和运动对药效学的影响两部分内容。药物经过给药部位被机体吸收入血或直接注入血管，经血液循环分布到机体各个组织器官，到达作用部位而发挥疗效，部分药物经肝脏或肾脏代谢，部分药物直接经尿液、胆汁、汗液、乳汁等排泄到体外。药物的疗效和不良反应分别依赖于作用部位和非作用部位的药物浓度，机体对药物的代谢和排泄速度决定了药物作用的持续时间。一次运动会导致机体血流的重新分布，大量血液流向心、脑等重要组织和器官，肝脏、肾脏的血流量减少，因此对某些药物的体内过程造成潜在影响。其次，药物在体内发挥作用的机制还涉及受体、酶、离子通道、载体、免疫系统、核酸和基因等因素，长期运动对上述因素也可造成潜在的慢性改变。剧烈运动会使身体产生应急反应，身体分泌大量的应急激素，这些激素对于药物代谢有重要影响；另外运动产生的特殊物质，如血乳酸、血肌酸激酶(CK)升高，可能会影响药物或其他代谢物的代谢，如运动后的血乳酸干扰血尿酸的排泄等。运动可能会放大药物的副作用，如碰撞性运动引起的微血管的损伤，与引起血凝风险增加的避孕药，会导致发生血栓的风险增加。因此，研究各种运动对药动学、药效学的影响，了解运动是否影响血药浓度、药物的作用靶点而改变药物疗效和不良反应，是实现运动药理学研究目的的重要方法。四、药物对运动的影响运动能力(exerciecaacity,EC)是指人参加身体活动、体育锻炼和运动训练所具备的身体机能能力和身体素质的表现能力，是综合了人的身体形态、身体素质、生理机能、竞技技能和心理能力等多种因素的总体表现，可以分为一般运动能力和竞技运动能力。对于普通人群来说，研究药物对运动的影响主要是指药物对人体形态和生理机能的影响。人体形态是指身体的外部形状和特征，主要包括体形、身体姿势、营养状况及身体成分等方面。生理机能是指人体在新陈代谢作用下各器官系统的工作能力，常见的衡量指标有脉搏、血压、肺活量等，二者均是反映人体生长发育水平的重要指标。对于老年人或者某些特殊身体状况下的人群，如骨质疏松症患者需要规律运动，安眠药、降压药、降糖药等药物可能引起平衡能力的下降增加运动过程中的跌倒风险，并且引发健康的重要损害。研究药物对人体形态和生理机能等运动能力的影响是整合运动药理学的重要内容，对于提高患者生活质量、维持生命健康和延长生存寿命具有重要意义。运动员(athlete)是接受运动和药物联合作用的高风险人群之一，具有职业特殊性。除身体形态和生理机能外，运动员对身体素质（速度素质、力量素质、耐力素质、灵敏素质和柔韧素质)、竞技技能和心理能力具有更高的要求，因而存在兴奋剂(doig)或广义称为违禁药品(illegalutace)的滥用现象。2019年11月，最高人民法院发布了《关于审理走私、非法经营、非法使用兴奋剂刑事案件适用法律若干问题的解释》，并于2020年1月实施，为依法打击走私、非法经营、非法使用兴奋剂等犯罪行为提供了依据。2020年12月26日，全国人大常委会第二十四次会议通过《刑法修正案（十一）》，增设与兴奋剂有关的罪名：“引诱、教唆、欺骗运动员使用兴奋剂参加国内、国际重大体育竞赛，或者明知运动员参加上述竞赛·5整合运动药理学而向其提供兴奋剂，情节严重的，处三年以下有期徒刑或者拘役，并处罚金。组织、强迫运动员使用兴奋剂参加国内、国际重大体育竞赛的，依照前款的规定从重处罚”。针对此类人群开展药物影响运动的相关研究意义重大，其研究的内容不仅应包括常用预防性、治疗性药物对运动能力的影响，更应该关注违禁药品的不良反应及对运动员整体健康的影响，以防危及健康或导致运动员触犯法律。第3节整合运动药理学的学科任务随着相关基础学科的发展、人民生活水平的提高和国家政策的推动，我国整合运动药理学学科的建设与发展是满足国内教育、科研和医疗进步的必要条件。整合运动药理学作为一门新兴的交叉学科，系统综合了体育科学、药学和医学的知识，为我国的科学研究指明了新的方向，并为拓宽临床医疗服务内容提供了循证依据。同时，我国整合运动药理学的发展也肩负着重要的学科任务，包括推动整合运动药理学的研究、推动体医融合治疗的发展、提供用药和运动指导服务、提高慢性病管理质量、培养体医融合专业复合人才等。一、推动整合运动药理学的研究20世纪80年代，我国整合运动药理学已受到研究者的关注。但至今为止，该领域的研究没有得到充分的发展，与国外的发展状况相比较为落后。随着我国“体医融合”治疗理念的推广，体育专家和医学专家在制定运动处方、给药方案以及治疗方案时遇到诸多疑虑。目前，我国实施的运动处方包含运动种类、运动强度、运动频率、运动持续时间等要素，药物处方包含药物名称（有效成分）、剂量、剂型、给药途径、使用方法、给药时间以及注意事项等内容。例如运动是否会影响药物的疗效，药物是否会增加运动的风险（如跌倒），如何制定合理的个体化运动处方，如何优化整合运动、药物处方等问题仍然得不到科学的答案，成为专业工作者整合优化运动和药物处方的巨大阻碍。众多临床问题的解决依赖于整合运动药理学的试验和研究结果。然而，目前不论国际还是国内的研究都不能为以上复杂的问题提供满意的答案。研究运动与药物之间的相互作用规律，可以为制定个体化的治疗方案提供依据。整合运动药理学学科发展的首要任务是通过基础体育科学、药学和医学知识的交叉与融合，开拓新的研究思路和研究方向，通过实验数据为临床实践提供指导依据，完善相关指南和指导规范，为推动“体医融合”临床服务的转化提供支撑。二、推动体医融合治疗的发展2018年首部健康蓝皮书指出，我国慢性病患者约为3亿，2015年国家卫生健康委员会发布的数据显示，慢性病导致的经济负担约占总负担的70%。运动治疗具有花费低、不良反应少、痛苦小和患者易于接受等多种优点，因此推进体医融合在慢性病治疗中的应用可以减轻个人和国家的医疗负担。东南大学附属中大医院内分泌科、北京大学第一医院内分泌科是国内首批为糖尿病患者开展运动治疗的医疗机构，运动指导师配合医师根据患者年龄、体重、血压和心脏功能等指标制定个体化的运动处方，为住院患者在配备专业运动器械的病房中提供运动指导，同时为出院或门诊患者安排运动康复站进行运动治疗。运动、药物及饮食联合的。6···试读结束···...

2022-10-28 药理学出版社 药理学 出版社官网

图书名称：《中医养生运动篇》【作者】于春泉，雒明池，李琳主编【丛书名】写给老百姓的中医养生书系【页数】212【出版社】北京：中国医药科技出版社,2020.03【ISBN号】978-7-5214-1580-3【分类】健身运动-养生（中医）-普及读物【参考文献】于春泉，雒明池，李琳主编.中医养生运动篇.北京：中国医药科技出版社,2020.03.图书封面：图书目录：《中医养生运动篇》内容提要：全书共分上篇、下篇两个部分，其中上篇为总论，由五部分组成，涵盖了运动养生概论、运动养生的生理基础、运动养生与健康、运动养生与中医康复治疗、以及常见运动养生方法。下篇为常见病的运动养生与防治，主要介绍了临床常见且适宜采用运动养生方式来进行防治的相关疾病，重点论述根据疾病的病证类型采取不同的运动养生方法。本书为面向大众的专业性科普类书籍，也非常适合作为中医爱好者的入门读物。《中医养生运动篇》内容试读上篇G认识运动养生…\…002—中医系尘运动篇第一章中医运动养生概述“养生”，古时又称为“养性”“保生”，《中国大百科全书》将其定义为：“以调阴阳、和气血、保精神为原则，运用调神、导引吐纳、四时调摄、食养、药养、节欲、辟谷为手段，以期达到健康长寿的方法”。根据生命发展的规律，采取中国传统体育运动方式进行锻炼，达到舒筋活血、调畅气机、疏通脏腑气血、静心宁神之效的养生活动，称为中医运动养生。常用的中医运动养生方法有太极拳、八段锦、五禽戏等。由于该类方法具有形神俱调、动静结合、负荷适中的特点，且运动不受场地、性别、年龄、职业等限制，长期以来备受各医家、患者和百姓青睐。第一节中医运动养生的源流与发展为了达到养生延寿的目的，在古代哲学观的影响下，古人以形神相应和动静结合为指导思想，将中医理论的阴阳五行、气一元论、脏腑学说和经络学说等内容与形体运动相结合，在不同时期分别形成了巫舞、吐纳、导引术、六字决、易筋经和太极拳等中国传统的运动养生功法，特别强调“整体观念”“天人合一”“呼吸吐纳”“气血调和”在机体内环境达“阴平阳秘，精神乃治”稳态中发挥的重要作用。早在原始社会末期，就有“阴多滞伏而湛积，水道壅塞，不行其原，民气郁阏而滞著，筋骨瑟缩不达，故作为舞以宣导之”的描述，这是后来按摩术、导引术等古代养生方法的雏形。现存最早的、完整描述呼吸锻炼的文字是春秋战国时期的《行气铭》。它对“行气”的路线进行了详细的描述，与后来流行的“以意领气”“气沉丹田”“停闭意守”等练功健身方法基本一致。古人对运动养生的重视，使其历经数千年而不断发展和完善，成为养护人类身体健康的004—中候累④运动篇分为“养神”（摄养精神情志）和“全形”（保全形体身躯），主张养神当以静为主，静中求动，全形当以动为主，动中求静。此外，先秦时期的养生观强调趋利避害的主动观念，即追求根据自然和社会的客观规律对生命进行有益的保养。《吕氏春秋》提到“知本去害”，《季春纪·尽数》中也说：“毕数之务，在于去害。何为去害？大甘、大酸、大苦、大辛、大咸，五者充形，则生害矣。大喜、大怒、大忧、大恐、大哀，五者接神，则生害也。大寒、大热、大燥、大湿、大风、大霖、大雾，七者动精，则生害矣。故凡养生，莫若知本，知本则疾无由至矣。”总之，先秦时期的养生观强调运动强身、守静养神、动静结合、养性修身等方面的协调统一，其对后世医家观念的提出影响颇大，如华佗曾指出：“人体欲得劳动，但不当使极耳，动摇则谷气得消，血脉流通，病不得生”，可以看作是对“动以养生”观念的继承；“五禽戏”“太极拳”等体育锻炼和养生运动也是在此基础上创建起来的。三、秦汉时期的运动养生传统养生思想到秦汉时期主要分为两个流派，一个是唯心主义流派，一个是唯物主义流派，两者分别以董仲舒和桓谭为代表。唯心主义流派认为：人体的养生，养心比养形更重要，宇宙间最大的主宰是天，而人只是宇宙中的一部分。“人有小骨节三百六十六，天有三百六十六日；人有大骨节十二，天有十二月；人有五脏，天有五行；人有四肢，天有四时；人有哀乐，天有阴阳；人有伦理，天有天地。”“春气爱，秋气严，夏气乐，冬气哀。爱气以生物，严气以成功，乐气以养生，哀气以丧终。天之志也。”“利以养其体，义以养其心。”唯物主义学派开启了辨证养生的先河，强调辩证地看待养生，认为虽然养生对人的生命是“有用”的，但却不是“万能”的。在这一思想的指导下，“运动养生”得到了充分发展，促进了行气和导引术的成熟和发展。到了汉代，行气导引术有了较大发展，与先秦时期的导引术相比，此期出现更多的导引术式，并重视术式的动作幅度，强调导引要与行气交融互透。由此，以治疗疾病为目的的运动养生术式一导引术趋于成熟，并由此形成了独具特色的中国古代导引体操套路体系。秦汉时期，行气理论有了重要发展，主要体现在开始用阴阳五行思想与“精、气、神”原理阐释行气理论。华佗创编的“五禽戏”较好地反映了东汉末期导引养生术的进一步发展，五禽戏突破了《导引图》单式第●中医运动养生概述一005导引的局限，表现为成套导引术，并突破了《导引图》单一疗疾手段，又具有强身健体、消除疲劳的功能。四、魏晋时期的运动养生魏晋南北朝时期的养生思想和运动养生在医学和科技的发展下初成体系。该时期的养生家特别强调“行气导引”在养生中的作用，他们认为：若只服用丹药保精而不行气，修炼取效就慢，只有将其有机结合，才能强身健体，取得较好的修炼效果。此时期主要的代表人物有嵇康、葛洪、陶弘景等。嵇康秉承老庄学派的“自然之道”和“无为”思想，并传承了道家的思想精华，在其有生之年著有《养生论》《答难养生论》《难宅无吉凶摄生论》等论著，对后世导引术的发展产生了较大影响。此外，嵇康认为最好的养生方法是精神与肉体同时得到保养与锻炼，并追求“人生寿促，天地长久，百年之期，孰云其寿；思欲登仙，以济不朽”的长寿理念。葛洪在道家思想的基础上，提出了关于养生延年以及神仙方药和鬼怪变化等理论，并著有《抱朴子》等论著。葛洪认为，服食仙药和鬼怪变化等属于迷信，是伪科学，更是不可取的。《抱朴子·至理》云：“服药虽为长生之本，若能兼行气者，其益甚速。若不能得药，但行气而尽其理者，亦得数百岁。”他认为服用金丹大药虽为长生的根本，但如果能与行气相配合的话，则收益更为迅速；即使不能得到仙药，单单行气而且能符合其中的“至理”者，也能得到数百岁的寿命，即指出“行气”在修炼长生中的重要作用。他在《抱朴子·微旨》中也说：“夫导引不在于立名、象物、粉绘、表形、著图，但无名状也，或伸屈，或俯仰…皆导引也…凡人导引，骨节有声，如不行则声大，声小则筋缓气通也。夫导引疗未患之患，通不和之气，动之则百关气畅，闭之则三宫血凝，实养生之大律，祛病之玄术矣。”葛洪提出了导引养生术的不同术式，并将健身延年的思想渗透其中，认为导引的作用，主要在于调畅气血，“养生以不伤为本”。这种积极的导引养生观被后世养生家、医家肯定，极大促进了导引养生术的发展。陶弘景在道教“重人贵生”思想的基础上，提出了养生六字诀，即吹、呼、嘻、呵、嘘、四。六字诀从呼吸吐纳、意念运力的角度巧妙地将呼吸法与自然气息相结合，使脏腑之气血通畅，保健身心。其所撰的《养性延命录》体现了“略取要法，删弃繁芜，类聚篇题”的原则，系统保存了先秦至魏晋期间诸家养生精粹，并首次提出了一套系统的道教养生学理论架构，是养生学史上···试读结束···...

2022-10-21 中医养生知识 中医养生学

图书名称：《机器人智能运动规划技术》【作者】祁若龙，张珂编著【丛书名】智能制造与装备制造业转型升级丛书【页数】110【出版社】北京：机械工业出版社,2021.05【ISBN号】978-7-111-67745-1【分类】工业机器人-研究【参考文献】祁若龙，张珂编著.机器人智能运动规划技术.北京：机械工业出版社,2021.05.图书封面：图书目录：《机器人智能运动规划技术》内容提要：本书以机器人智能决策与轨迹规划方法为研究对象，将机器人系统执行任务过程中的非确定性分为加工几何对象信息非确定性、动态特性非确定性以及运动与传感非确定性三大类，分别加以介绍和分析，阐明了机器人智能运动规划技术的实现途径。《机器人智能运动规划技术》内容试读第1章导论1.1背景及意义自1954年世界首台由数字和程序控制的机器人在美国诞生以来，机器人技术逐渐将人类从极限、危险、繁重的重复性劳动及其能力无法企及的任务中解放出来。尤其是在进入21世纪后，机器人技术受到世界各国关注，成为学术研究和工程实际应用的热点领域之一。根据国际机器人联合会(FR)的统计，2018年全球新增机器人24.8万台，同比增长15%，如图1-1所示。随着工业现代化进程的发展，我国的机器人销量保持快速增长，2018年新增销量占世界机器人总销量的35.5%，成为目前世界上最大的机器人消费国。德国，8%3070%其他，20%意大利，3%2560%西班牙，2%50%2040%美国，11%51530%20%日本，14%10%0%0-10%002017201820192020202120222023202400中国，27%年份韩国，15%一工业机器人销量（万台）一同比增长图1-1世界机器人销量及其变化趋势为满足世界各国航空航天、核工业、海洋探测和工业自动化的需求，机器人越来越多地被应用于大型复杂零件的高精度加工、高危环境的自主作业以及高精度微细操作等复杂任务中。传统的基于示教和确定性运动定义的工1【机器人智能运动规划技术业机器人已经不能满足高端制造和前沿技术领域的智能化需求，能够进行智能决策的第三代机器人成为当前世界各国机器人技术研究的方向和焦点。新一代智能机器人应用的关键技术包括智能感知技术、自主学习能力和自主运动规划能力。机器人的运动离不开先进轨迹规划算法的支撑，基于不确定信息的最优运动决策功能是实现机器人自主运动规划能力的关键。传统的轨迹规划方法大多基于确定的几何模型和示教操作。基于模型的轨迹规划方法是建立在确定性模型信息基础上的，对机器人的操作对象进行加工和操作规划后，由操作者设置机器人操作对象坐标系和模型轨迹坐标系之间的对应关系。示教操作是由操作者定义机器人运动过程中需要经过的轨迹点，用简单的几何图形连接轨迹点，由机器人重复调用执行。但随着机器人所执行任务复杂程度的提高，很多任务不能预先定义，需要机器人通过智能算法对其自身运动进行自主优化与决策。但在机器人进行运动决策的过程中，很多情况存在多种信息非确定性。这些信息包括加工对象几何信息、运动与传感信息、运动动态特性信息等。总体上，机器人运动的非确定性大体可以分为三种情况，如图1-2所示：1)机器人与外部被加工对象之间的几何信息具有不确定性。2)机器人到达目的位置避障轨迹的动态特性具有不确定性。3)机器人运动与传感误差对操作精度的影响具有不确定性。a)被加工对象几何信息未知)避障轨迹动态特性未知©)运动与传感误差影响未知图1-2机器人运动非确定性情况分类机器人与外部被操作对象之间几何信息的不确定性是指对机器人来说，被操作对象的确切几何形状和机器人与被操作对象之间的相对位置关系是未知的。现以大型复杂曲面零件的搅拌摩擦焊接加工为例进行说明，如图1-2所示。大型复杂曲面薄壁零件大多是冲压成形的，零件在冲压制造、制造修形运输挤压、应力释放、焊接装夹等过程中都存在不可预知的变形。传统制造方2第1章导论1法是采用高精度矫形工装，将变形后的曲面通过工装矫正成与模型完全一致的形状。通过基于模型的轨迹规划方法得到固化的运动轨迹，直接进行搅拌摩擦焊接加工。由于搅拌摩擦焊接的精度要求较高，因此工装的装夹精度更高，一套矫形工装的成本远远高于搅拌摩擦焊接机器人的成本，美国航空航天局(NASA)的火箭圆柱段工装耗资折合人民币近1亿元，且一旦被加工零件的尺寸发生改变，就需要重新设计工装，造成了极大的浪费。因此，如何借助自身传感器对被加工零件的几何信息非确定性进行测量和轨迹规划，是机器人进行外部信息采集和运动决策的一个典型关键问题。机器人到达目的位置避障轨迹动态特性的不确定性是指在已知目的位置的情况下，机器人运动的中间过程是不确定的。以空间机械臂的运动为例，出于安全、稳定、节能等方面的需求，机械臂轨迹规划需要同时满足以下工作特性要求：机械臂全局避障；任意时刻各关节不超过其最大转矩；轨迹速度、加速度连续；规划轨迹使各关节角运动量最小；机械臂末端轨迹长度最短；机械臂运动时间最短；对于有解的情况不允许算法失效。现有的机械臂轨迹规划方法虽然非常丰富，并且不乏成熟度很高的优秀规划策略，但都很难同时满足以上各种相互关联、相互影响的性能指标。例如，在缩短机械臂运动时间、增大机械臂速度和加速度的同时，可能造成转矩过大；能够避开障碍的轨迹各轴运动角度和末端执行量可能很大，增加了作业时间和风险。采用什么样的算法能够使机器人在众多可行轨迹中得到同时满足多目标要求、动态性能最为平稳的最优轨迹，是机器人运动决策的又一关键问题。机器人运动与传感误差对操作精度影响的不确定性在于机器人的运动不可避免地存在运动误差，同时传感器也存在测量误差。由于机器人系统受控制模型偏差和外部扰动、位置、速度传感器误差等过程噪声和观测噪声的非确定性影响，机器人会偏离原有的预定义轨迹。这种轨迹偏离在确定性很强的机器人传感和控制系统（如带有高精度光栅的工业机床数控系统）中体现得并不明显。但对于确定性较弱的控制系统，如视觉导航的自主移动小车、惯性制导的无人机、末端精度要求较高的机械臂系统等，由于传感器观测误差和控制过程误差的影响，机器人并不能保证完全精确地跟踪预定义轨迹，而是在沿轨迹行走的每一时刻都存在偏离轨迹的概率。这种运动的非确定性会对机器人的运动安全性和精细操作的成功概率产生一定的影响。例如，在误差影响下，机器人在运动过程中存在偏离预定义轨迹与环境发生干涉碰撞的可能，也不能完全保证准确地到达目的位置。因此，基于机器人运动与传感非确定性的轨迹评估和优化是机器人运动规划与决策的另外一关键问题。我国的机器人研究起步较晚，虽然近些年来很多国内研究机构和学者在机3【机器人智能运动规划技术器人领域取得了很多成就，但在机器人关键技术和前沿研究领域仍然相对薄弱。国内至今还没有一款成熟的、具有自主知识产权的机器人控制系统，在先进控制方法、智能决策技术和运动规划等方面与国外同类研究也有一定差距。国外将机器人控制系统作为机器人关键技术，对我国实行技术封锁，一般只将应用层接口提供给用户进行操作，不具备系统开放性，不能作为科学技术研究的实验平台。因此，编写便于进行功能扩展与算法修改的机器人运动控制与图形仿真系统是机器人智能决策研究的基础和必要手段。本书将机器人执行任务过程中的运动轨迹不确定性分为机器人操作对象的几何信息不确定性、机器人自身运动的不确定性，以及机器人运动和传感误差带来的不确定性三个方面，以自主研制的机器人开放式运动控制与图形仿真系统为智能轨迹规划的仿真平台和实验验证的运动控制器。选择和提出工程实际中待解决的典型关键问题，研究机器人在三种非确定性因素影响下的规划理论和方法。其意义在于：1)基于机器人加工对象几何信息非确定性的轨迹规划方法能够使机器人借助自身传感器对被加工零件进行精确的位置感知和重建。本书采用离线高精度估计方法将感知、重建、决策、运动融为一个有机整体，在节约工装成本和减少人员参与的同时实现机器人的高精度加工。2)机器人运动动态特性的非确定性轨迹规划方法是机器人在面临突发任务时或在动态环境下进行运动决策与优化的关键问题。本书提出的运动动态特性多目标轨迹规划方法能够使机器人在多目标任务需求下，以最优的动态特性完成点到点的运动规划，同时可保障系统运动的平稳性和安全性。3)基于机器人系统运动与传感随机误差的非确定性规划方法对机器人系统各位置的误差概率分布进行估计，并计算机器人到达指定位置区域的成功概率。对方差进行几何化表达后，可以定性地判定机器人是否能和周围环境发生干涉碰撞，从而能够在轨迹规划阶段对机器人操作的成功概率进行先验估计。4)突破现有非开放式机器人控制系统对算法的固化和限制，通过面向对象的模块化编程方法构建自主知识产权的机器人运动控制与图形仿真系统平台，能够兼容一般串联结构的机器人系统。从而以该平台为工作基础，对本书算法开展仿真和实验验证。总体来说，本书将深入讨论机器人系统在几种信息非确定性的影响下，进行自主智能轨迹规划的算法和实现方法，对机器人系统在非确定性信息影响下的自主智能运动决策有促进意义。4第1章导1论11.2机器人运动规划研究现状及趋势1.2.1机器人加工对象几何信息非确定性轨迹规划研究现状机器人因运动灵活、工作空间大，而越来越多地被应用在机械加工领域，如焊接、喷涂、打磨抛光等。机器人对其所处的工作环境存在非确定性认知，包括运动目标位置的不确定和运动环境的不确定。这类问题在移动机器人的研究中通常被定义为同步定位与建图(SimultaeouLocalizatioadMaig,.SLAM)问题。在机械加工领域，数控加工方法及其轨迹规划已经成熟；但在机器人加工中，机器人会面临加工对象空间位置不确定的情况，这是因为机器人加工轨迹的规划在方法上与数控加工有着较为明显的差异。数控加工多为去除材料的减材制造，采用基于模型的轨迹规划方法，规划的轨迹路径都是以起始加工位置为基准的一系列刀位点。只要毛坯足够大，即使通过对刀操作确定的起始加工位置存在差异，也可以加工出完全相同的工件。但是，机器人加工基本上都是非材料去除加工，需要指定机器人与被加工工件之间的精确坐标关系和工件的实际数学模型。当机器人与工件之间的坐标关系不确定或工件存在几何变形，实际几何形状与理论数学模型之间存在误差时，原有基于理论模型的轨迹规划方法将很难适应高精度的机器人加工。国内外学者针对此类问题提出了各自相应的解决方案。天津大学孙涛利用机器人建立柔性制造单元，来解决机器人加工过程中与工件空间几何关系的非确定性问题，进行了严格的坐标关系标定和位姿补偿；天津大学王飞、邾继贵、董峰也通过严格的标定方法来解决机器人与操作对象之间的几何关系非确定性问题。但是这种方法由于工作量大、准备时间长、操作过程和计算过程复杂，很难满足机器人大规模、高效率加工的需求。在简化标定工作流程、减少机器人加工准备工作时间方面，Saverio等人的工作非常有借鉴意义。他们利用射频识别(RadioFrequecyIdetificatio,RFD)技术在机器人操作对象内贴特征点，当机器人在操作对象表面移动时，通过RD特征点来校准实际工件与理论模型之间的误差。吉林大学赵军针对焊缝进行自主磨抛，在自主抛光加工前，为了解决空间曲线焊缝抛光位姿的不确定性问题，对焊缝进行高精度测量、定位，实时得到焊缝的三维几何信息，从而计算抛光参数。通过双目视觉、结构光辅助方法，在焊缝识别、焊缝特征提取、特征点定位、磨抛余量检测等方面开展了一系列工作，成功地解决了大型复杂曲面焊缝机器人自主打磨抛光的问题。中国5【机器人智能运动规划技术计量大学宋亚勤、张斌采用激光扫描式测量仪作为机器人的手眼测量设备，用于空间U形焊缝的检测。由于激光视觉测量方法中视觉相机的安装位置和机器人坐标系之间也存在非确定性关系，因此需要进行视觉坐标系与机器人坐标系的标定。首都航天机械有限公司也采用激光视觉测量方法在加工易变形大型壳体材料前对其进行全局测量，构建工件实际几何模型。在机器人进行实际加工前，采用结构光辅助视觉测量方法对工件进行实际测量有助于机器人确定其与工件之间的非确定性几何关系。但是，基于视觉的测量方法从测量原理上来讲纵深方向的误差较大，结构光测量很容易受到工件镜面反射的影响，而导致测量精度降低甚至失效。江苏大学吕继东研制的苹果采摘机器人采用视觉RGB(即红、绿、蓝)色彩模式分辨“苹果”“叶子”和“天空”，以双目视觉计算目标点和其他特征点的位置后进行轨迹规划，实现机械臂抓取和避障功能，从目标分辨和目标位置计算两个层面解决机械臂与环境之间几何关系非确定性的问题。中国运载火箭技术研究院陈雨杰使用机器人自主安装舱段设备，对基于模型的预定义轨迹进行基于视觉的目标点识别和轨迹修正，来解决机器人装配轨迹规划中理论模型与实际工位不匹配的空间几何非确定性问题。由大连理工大学郭东明院士提出的测量加工一体化方法就是从分析零件特征入手，通过活动标架与曲面相伴理论，利用微分几何、鞍点规划等数学方法研究零件加工后特性与加工约束的关系，从而最终建立误差测量、修正补偿的调节机制。测量加工一体化方法就是在分析零件曲面特性的基础上，进行基于测量信息的多源约束面形再设计的“测量再设计数字加工”一体化加工策略。1.2.2机器人运动动态特性非确定性轨迹规划研究现状机器人从当前位姿到目的位姿的中间运动过程的轨迹规划涉及两方面重要因素：一方面是机器人关节运动、速度、加速度、急动度等动态特性；另一方面是机器人运动过程需要避开环境障碍。最理想的机器人运动轨迹是在避开环境障碍的同时，保证机器人动态特性平滑。许多学者对机器人及其已知环境建立虚拟力场模型，借助力反馈设备，通过人机交互的半自主方式控制机器人在虚拟力场中沿着目标点的牵引和环境障碍的斥力作用，操作者随着由力反馈设备传递来的由虚拟力场引发的力感受控制机器人运动。为了得到动态特性平稳、能耗受控的机器人运动轨迹，大连理工大学张连东、日本立命馆大学SuguruArimoto将机器人动力学方程与黎曼几何联系起来，关节空间中机器人的动力学方程可以看作是在多维关节空间中的动力学曲6···试读结束···...

2022-10-21 运动规划 编著者是谁 运动的规划