图书名称：《工业机器人操作与编程》【作者】汪洪青，曲晓绪，崔艳梅【页数】279【出版社】北京：北京理工大学出版社,2019.07【ISBN号】978-7-5682-7302-2【价格】78.00【分类】工业机器人-程序设计-工业机器人-操作【参考文献】汪洪青，曲晓绪，崔艳梅.工业机器人操作与编程.北京：北京理工大学出版社,2019.07.图书封面：图书目录：《工业机器人操作与编程》内容提要：本书内容的安排与组织采用任务导向的方式，将行业需求和学生认知紧密结合，将技能培养和理论知识获取融入教学全过程。本书以实际工作为依托，以ABB机器人为载体，设计了7个项目21项任务，具体内容涵盖工业机器人识读、示教器操作、打磨工位操作与编程、仓储工位操作与编程、码垛工位操作与编程、绘图工位操作与编程及RootStudio编程。《工业机器人操作与编程》内容试读项目一工业机器人识读教学目标了解工业机器人本体组成：理解工业机器人本体控制原理；”掌握工业机器人各组成部分功用；会简单使用工业机器人示教器。工业机器人操作与编程任务1识读机器人本体任务描述结合NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统，识读机器人本体信息及相关参数。食实施流程教学准备任务描述明确任务发放领取任务布置工作页搜集信息填写工作页展示成果任务解析评、讲讲义、笔记听、记完善工作页发放领取评价表任务评价填写评价表教学总结教学准备一、材料准备：教材、工作页、多媒体课件二、设备准备：NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统工业机器人操作与编程4续表3.根据机器人线缆位置图，填写机器人连接线相关信息。AIRR1.A1R2.A2R3.A3R4.A4R1.SMB/EIB回回回回RI.CP/CSRI.MP标识号线路名称线路连接对象R1.MPAIRR1.SMB/EIBR1.CP/CSAB项目一工业机器人识读食3考核评价识读工业机器人本体—考核评价表班级姓名日期成绩教学评价序号教学环节参与情况考核内容自我评价教师评价领会任务意图参与【】1明确任务掌握任务内容未参与【】明确任务要求研读学习资料参与【】2搜集信息搜集数据信息未参与【】整理知识要点明确工作步骤参与【】3填写工作页完成工作任务未参与【】填写工作内容聆听成果分享参与【】展示成果参与成果展示未参与【】提出修改建议聆听任务解析参与【】5整理笔记整理解析内容未参与【】完成学习笔记自查工作任务参与【】6完善工作页更正错误信息未参与【】完善工作内容备注请在教学评价栏目中填写：A、B或C其中，A一能，B一勉强能，C一不能学生心得教师寄语···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人编程与维护》【作者】尹迎峰主编；柴彦玲，张星星副主编；计春雷顾问；王凌飞等编委【页数】250【出版社】长沙：湖南科学技术出版社,2019.06【ISBN号】978-7-5710-0206-0【价格】48.00【分类】工业机器人-程序设计-技术培训-教材【参考文献】尹迎峰主编；柴彦玲，张星星副主编；计春雷顾问；王凌飞等编委.工业机器人编程与维护.长沙：湖南科学技术出版社,2019.06.图书封面：图书目录：《工业机器人编程与维护》内容提要：以上海电气集团培训讲义为基础，分工业机器人基础编程与调试、工业机器人电气安装与维护、工业机器人机械安装与维护三大部分，介绍工业机器人系统操作实践和应用注重实操体验、理实一体，旨在让学生较快地掌握工业机器人的基本知识，熟练掌握工业机器人的各种应用。《工业机器人编程与维护》内容试读模块一工业机器人基础操作与调试模块一工业机器人基础操作与调试任务一工业机器人设定学习目标知识目标：1.了解机器人常见的几种位姿；2.理解工业机器人坐标系的意义；3.理解工业机器人信号的含义，熟悉常用的机器人的信号能力目标：1，能用示教器调整机器人的位置和姿态；2.能用三点法进行坐标系的设定，会选择、调用坐标系；3.能理解常用信号的含义并进行简单的机器人操作。相关知识一、工业机器人位姿概述机器人操作手通常是由一系列连杆和相应的运动副组合而成，实现复杂的运动轨迹，完成规定操作。因此，认识机器人运动规律与操作的第一步，自然是描述连杆之间，以及与操作工具之间的相对运动关系。对于工具的位置状态（简称位姿）的方法是这样描述的：首先建立基础坐标系，相对于该坐标系，点的位置可以用3维列向量表示；刚体的方位可用3×3的旋转矩阵表示，而4×4的齐次变换矩阵则可将工具位置和姿态的描工业机器人编程与维护述统一起来，其特点在于：(1)描述刚体位姿及坐标系的相对位姿。(2)用于表示点从一个坐标系转换到另一坐标系（映射）。(3)描述刚体运动前后的变换因此，位姿描述与刚体变换是描述机器人运动的基础，在机器人设计、控制、轨迹规划等过程中得到广泛应用。此外，在计算机图学，机器视觉的信息处理，机器人外部环境的构型等方面也都得到广泛应用。二、工业机器人的坐标系概述(·)工业机器人坐标系和运动命名原则1.工业机器人坐标系为了说明工业机器人位置和姿态、运动的快慢及方向等，必须选取坐标系。在参照系中，为确定空间一点的位置，按规定方法选取的有次序的一组数据，这就叫做“坐标”。描述某一位置时所规定坐标的方法，就是该位置“坐标”所用的坐标系。在《工业机器人坐标系和运动命名原则》(GB/T16977一2005)中，对工业机器人的坐标系进行了定义。该标准中描述的全部坐标系由正交的右手定则确定，如图1-2-1所示。图1-1-1右手坐标系其中，绝对坐标系是与机器人的运动无关而以地球为参照系的固定坐标系，又称为世界坐标系。基础坐标系是以机器人机座安装平面为参照系的坐标系。对于固定安装的机器人，坐标系之间的对应关系是唯一确定的，两种坐标系之间的变换可通过空间计算得出，机器人系统各类坐标如图1-1-2所示。模块一工业机器人基础操作与调试N机械接口坐标系工具坐标系基础坐标系用户/工件坐标系世界坐标系{图1-1-2机器人各坐标系举例2.工业机器人运动命名原则工业机器人的移动是指末端执行点以基础坐标系作为参照确定的。其运动的方向指定如下：十X或一X是沿着或平行于X轴；+Y或一Y是沿着或平行于Y轴；十Z或一Z是沿着或平行于Z轴。(二)工业机器人坐标系和旋转运动的定义工业机器人的旋转运动是指工业机器人的姿势从开始点到结束点以工具点位中心旋转的一种移动方法。旋转运动的移动速度的单位为deg/ec,表示每秒旋转的度数。A、B、C(Fauc工业机器人为W、P、R)分别被定义为围绕平行于坐标轴X、Y和Z轴的独立旋转的角度。一般转动是由独立转动的组合来表达的。围绕于X轴线旋转时的角度为A(W)围绕于Y轴线旋转时的角度为B(P)围绕于Z轴线旋转时的角度为C(R)。A、B、C(W、P、R)的正向分别以X、Y、Z的正向且以右手螺旋前进的方向为正方向，如图1-1-3所示。3工业机器人编程与维护↑2C(R)C(R)GA(W)BP)列Y图1-1-3右手螺旋法则(三)工业机器人轴的命名原则关节坐标系是设定在机器人轴的坐标系。关节坐标系中的机器人的位置和姿势，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。若这些轴由数字来定义，则轴1应是紧靠机座安装表面的第1个运动轴，轴2是第2个运动轴，依此类推，而轴6则是安装在机械接口上的运动轴。工业机器人的六个关节轴分别称为J1、J2、J3、J4、J5、J6,如图1-1-4所示，且图中所有轴都处在0°的状态。图1-1-4机器人轴模块·工业机器人基础操作与调试(四)工业机器人坐标系的运动规则工业机器人坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。工业机器人运动可选取的坐标系有关节坐标系、世界坐标系、工具坐标系、用户坐标系。(1)关节坐标系：机器人各轴单独运动。(2)世界坐标系：以地球为参照系的直角坐标系，可使机器人移动或转动。(3)工具坐标系：工具执行点(toolcetreoitio,TCP)和工具姿势的直角坐标系。未设定时为机械接口坐标系。(4)用户坐标系：用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。未设定时为世界坐标系。机器人根据示教器或程序中的动作指令进行移动。工业机器人的作业点在空间通过坐标进行标识，通过选取不同的坐标系可以快速有效地对工业机器人进行示教，提高工作效率。当选用世界坐标系时，机器人各个关节的运动幅度较大、到达位置点的速度较快。当选用关节坐标系时，机器人各个关节的运动幅度较小、运动比较精确。操控工业机器人时使用关节坐标系可以较精确地控制机器人完成运作。(在)工业机器人坐标系的校准工业机器人坐标系校准时，需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。通常在机器人出厂之前已经进行了工业机器人坐标系的校准。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行校准。例如，工业机器人出现坐标系运动方向错误时，应选择校准。FANUC工业机器人坐标系校准一般采用零点核对方式、单轴核对方式、快速核对方式、直接输入核对方式，如表1-1-1所示。表1-1-1FANUC工业机器人坐标系校准方法坐标系校准方法解释由于机械拆卸或维修导致机器人零点数据丢失。需要将六轴同时点动到零零点核对方式度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点单轴核对方式由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）工业机器人编程与维护续表坐标系校准方法解释由于电气或软件问题导致丢失零点数据，恢复已经存人的零点数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人零点数据丢失，则不能采快速核对方式取此法条件：在机器人正常时设置Materigdata直接输入核对方式工业机器人坐标系直接输入法无需操控机器人定点，可以直接输入坐标值因为坐标系的数据在出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做校准，但是只要发生以下情况之一，就必须执行校准：(1)机器人执行一个初始化启动：(2)串行脉冲编码器(SP℃)的备份电池的电压下降导致SP℃脉冲记数丢失；(3)在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；(4)编码器电源线断开；(5)更换SP℃：(6)更换马达；(7)机械拆卸；(8)机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；(9)机器人在非备份姿态时，SRAM(CMOS)的备份电池的电压下降导致零点数据丢失。(六)连杆坐标系操作臂可以看成是由一系列连杆通过关节顺次相连的运动链。通常，操作臂都是由旋转关节和移动关节组成。为了研究操作臂各连杆之间的位移关系，在每个连杆上固接一个坐标系，并描述这些坐标系之间的关系。用上节所讲的齐次变换描述各个连杆相对于固定参考系的空间几何关系，从而推导出“操作器坐标系”相对于“基座坐标系”的等价齐次变换矩阵，建立操作臂运动方程。连杆坐标系建立方法：坐标系{0}成为基坐标系，与机器人基座固接，固定不动，可作为参考系，用它来描述其他连杆的坐标系的位置和方位。基坐标系的方向可任意规定，但是为了简化起见，我们总是选择Z轴沿第1个关节轴线方向，并且当关节1的运动变量为零时，坐标系{1}与{0}重合。末端连杆（连杆)坐标系()的规定与基坐标系相似。···试读结束···...

2022-10-21

图书名称：《工业机器人编程及应用技术》【作者】李国利主编【页数】315【出版社】北京：机械工业出版社,2021.04【ISBN号】978-7-111-67738-3【分类】工业机器人-程序设计【参考文献】李国利主编.工业机器人编程及应用技术.北京：机械工业出版社,2021.04.图书封面：图书目录：《工业机器人编程及应用技术》内容提要：本书以ABB工业机器人为对象，使用RootStudio编程与仿真平台，系统地介绍了工业机器人编程方法、仿真及应用技术。本书内容由浅入深、循序渐进，理论与应用相结合，操作与仿真相结合，主要包括工业机器人基础、工业机器人操作方法、RootStudio软件使用及在线功能、工业机器人系统安装与IO通信、工业机器人程序数据与指令、工业机器人示教编程与在线编辑程序、工业机器人轨迹类和搬运示教编程、工业机器人离线编程与仿真、带外轴的工业机器人编程与仿真、工业机器人绘图应用编程方法、工业机器人打磨应用编程方法、工业机器人视觉应用编程方法等。本书提供书中相应应用的源文件，可通过手机扫描相应章节的二维码下载获取。联系编辑QQ296447532可获得更多资源。本书图文并茂、通俗易懂，注重实际、强调应用，既可作为应用型本科高校和高职院校机电与自动化相关专业的教材，也可作为工业机器人技术培训用书，还可供工业机器人编程与应用技术人员参考。《工业机器人编程及应用技术》内容试读第1章工业机器人基础学习目标1.了解工业机器人的定义及发展情况。2.熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用。3.掌握工业机器人系统的结构、组成及各部分的功能。4.熟悉工业机器人常见的技术参数。5.掌握工业机器人的常用坐标系。6.了解工业机器人运动学问题，理解工业机器人产生奇异位形和奇异，点的原因。7.了解工业机器人的点位控制和连续轨迹控制方法。1.1工业机器人的定义及特点随着科技的进步，人力劳动逐渐被机械取代。作为第三次工业革命的重要切入点和推手，工业机器人不仅将人类从繁重单一的劳动中解放出来，而且它还能够从事一些不适合人类甚至超越人类的劳动，彻底改变现有的工业生产模式，实现生产的自动化，提高生产效率。作为先进制造业中不可替代的重要装备，工业机器人的研制能力和应用情况已经成为衡量个国家科技发展和制造业水平的重要标志。目前，国际上对工业机器人的定义有很多。美国机器人协会(IA)的定义：“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程的动作来执行种种任务的并具有编程能力的多功能机械手(Maiulator)”。日本工业机器人协会(JRA)的定义：“一种装备有记忆装置和末端执行器(EdEffector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。同时还可进一步分为两种情况来定义：工业机器人是一种能够执行与人体上肢（手和臂）类型动作的多功能机器；智能机器人是一种具有感觉和识别能力，并能控制自身行为的机器。德国标准(VDI)中的定义：“具有多自由度的、能进行各种动作的自动机器，它的动作是可以顺序控制的、轴的关节角度或轨迹可以不靠机械调节，而由程序或传感器加以控制。工业机器人具有执行器、工具及制造用的辅助工具，可以完成材料搬运和制造等操作”。我国科学家对工业机器人的定义：“一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。国际标准化组织(ISO)的定义：“一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业”。目前国际上大都遵循ISO所工业机器人编程及应用技术下的定义。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作任务，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人具有以下四个显著特征：具有特定的机械结构，以便能完成特定条件下的工作任务：具有通用性，可通过改变程序和末端执行器执行不同的作业任务：具有感知、计算、决策等不同程度的智能：具有相对独立性，可在人工不干预的情况下独立工作。1.2工业机器人的发展情况1954年，美国人乔治·德沃尔设计了第一台可编程的工业机器人，并申请了专利。1959年，德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人样机Uimate,并成立了世界上第一家工业机器人制造工厂Uimatio公司。1962年，美国通用汽车(GM)公司安装了Uimatio公司的第一台Uimate工业机器人，标志着第一代示教再现型工业机器人的诞生，如图1-1所示。20世纪60年代后期到70年代，工业机器人商品化程度逐步提高，并渐渐走向产业化。1978年，Uimatio公司推出一种全电动驱动、关节式结构的通用工业机器人PUMA系列，这标志着第一代工业机器人形成了完整且成熟的技术体系，第一代工业机器人属于示教再现型。1984年，美国AdetTechology公司开发出第一台直接驱动的选择顺应性装配机器手臂（水平关节型，SelectiveComliaceAemlyRootArm,缩写为SCARA)。图1-l世界上第一台工业机器人Uimate20世纪80年代初，美国通用公司为汽车装配生产线上的工业机器人装备了视觉系统，于是具有基本感知功能的第二代工业机器人诞生了。第二代工业机器人不仅在作业效率、保证产品的一致性和互换性等方面性能更加优异，而且具有更强的外界环境感知能力和环境适应性，能完成更复杂的工作任务。20世纪90年代，随着计算机技术和人工智能技术的初步发展，能模仿人进行逻辑推理的第三代智能工业机器人研究也逐步开展起来。它应用人工智能、模糊控制、神经网络等先进控制方法，通过多传感器感知机器人本体状态和作业环境，并推理、决断，进行多变量实时智能控制。20世纪60年代末，日本从美国引进工业机器人技术，此后，研究和制造机器人的热潮席卷日本全国。到80年代中期，日本拥有完整的工业机器人产业链系统，且规模庞大，一跃成2第1章工业机器人基础为“机器人王国”，日本成为全球范围内工业机器人生产规模和应用领域最大最广的国家。目前，在国际上较有影响力而且在中国工业机器人市场上也处于领先地位的机器人公司，可分为两个梯队：第一梯队包括瑞典的ABB、日本的FANUC(发那科)及YASKAWA(安川)、德国的KUKA(库卡)；第二梯队包括日本的OTC(欧地希)、Paaoic(松下)、NACHI(不二越)及Kawaaki(川崎)等。我国工业机器人起步于20世纪70年代初，其发展过程大致可分为4个阶段：70年代的萌芽、80年代的样机研发、90年代的示范应用和进入21世纪后的初步产业化阶段。目前，我国工业机器人生产已颇具规模，产业链逐步完善，涌现出了沈阳新松、广州数控、安徽埃夫特和南京埃斯顿等一批优秀的本土工业机器人公司。但是，与工业发达国家相比，我国工业机器人技术在理论研究、核心部件研制、工程应用水平等方面都存在着一定的差距。据国际机器人联合会(FR)统计数据显示，2018年中国、日本、韩国、美国和德国五大工业机器人市场占到全球安装量的74%，其中我国工业机器人安装量约为15.4万台，占世界总安装量的36%。我国仍然是世界上最大的工业机器人市场。未来几年，我国工业机器人或将迎来井喷式发展，原因分析如下：①过去我们靠低廉而充沛的人力资源，将中国发展为世界最大的制造业大国，随着人口老龄化和劳动力的减少以及人工成本的增加，工业机器人代工已经成为制造业发展的必然趋势。②重振制造业已经成为工业大国竞相实施的国家战略。为推进由制造业大国向制造业强国转变，2015年，我国正式发布《中国制造2025》，这是我国制造业强国“三步走”战略中第一个10年的行动纲领，战略明确将机器人产业作为九大战略重点任务的一项内容。工业机器人是实现“中国制造”向“中国智造”转变的重要支撑。③尽管近几年我国工业机器人销量迅速增长，但使用密度（每万名工人拥有工业机器人数)仍处于较低水平，市场需求潜力巨大。国际机器人联合会数据显示，2018年工业机器人密度新加坡为831台，全球最高，其次是韩国774台，德国338台，日本327台。我国为140台，与工业发达国家相比有较大的差距。1.3工业机器人的分类及典型应用工业机器人在我国制造业中的应用越来越广泛。根据国际机器人联合会(FR)的统计数据，从应用领域看，搬运和上下料依然是我国市场的首要应用领域，2018年销售6.4万台搬运机器人，焊接与钎焊机器人销售接近4万台，装配及拆卸机器人销售2.3万台。从应用行业看，电气电子设备和器材制造行业2018年销售4.6万台工业机器人，占我国市场总销量的29.8%：汽车制造业仍然是十分重要的应用行业，2018年新增4万余台工业机器人，在我国市场总销量的占比为25.5%。工业机器人的种类很多，其结构、技术特征、控制方式、驱动方式、应用场合等参数不尽相同。工业机器人的分类方法很多，分类依据主要有技术结构特征、负载重量、控制方式、应用领域及作业任务等。比如，按照技术水平分，工业机器人可分为示教再现型、感知型和智能型，它们分别对应第一代、第二代和第三代工业机器人。下面介绍两种常用的分类方法。1.3.1按机械结构特征分类工业机器人机械臂关节一般有回转关节R(RotatioalJoit)和直动关节P(Primatic3工业机器人编程及应用技术Joit)两种。自由度表示机械臂独立的单一运动数量，为使机械臂前端能到达三维空间的任意位置，机械臂至少要有3个自由度：为使机械臂前端能得到任意姿势，还需要3个自由度。因此，为使机械臂前端能达到任意空间位姿，最少需要6个自由度。机械臂的结构形式、连杆尺寸和自由度数量直接决定末端执行器的作业空间、运动精度、避障及负荷能力，也会影响工业机器人控制与驱动系统的复杂程度。目前，工业机器人机械臂的结构形式大致有直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型和关节型等。(1)直角坐标型直角坐标型机械臂由直动关节构成，各个直动关节之间的夹角通常为直角，各关节的布置方式主要有悬臂式、龙门式和挂壁式。一种龙门式三关节直角坐标型机械臂如图1-2所示。直角坐标型机械臂结构简单，定位精度较高，机械臂运动学计算与控制系统也较为简单，但机械臂尺寸一般较大，工作空间通常为长方体，机械臂前端活动范围存在盲区。a)机构简图)实物图图1-2龙门式三关节直角坐标型机械臂(2)圆柱坐标型圆柱坐标型机械臂由垂直方向和水平方向运动的直动关节和回转关节构成，可实现机械臂末端横向和纵向移动及水平面上的旋转，各关节通常采用RPP和PRP布置方式。RPP圆柱坐标型机械臂机构简图如图1-3a所示。该类型机械臂的工作空间为有缺口的圆筒形。相比直角坐标型结构，圆柱坐标型机械臂尺寸较小，响应速度快，活动范围较大。与关节型结构相比，圆柱坐标型机械臂末端负荷量大、精度高，但灵活性差，避障能力弱。著名的Veratra机器人就是一种典型的圆柱坐标型机器人，如图1-3所示。7777777a)RPP圆柱坐标型机械臂机构简图)Veratra机器人图1-3圆柱坐标型机械臂4第1章工业机器人基础(3)极坐标型将圆柱坐标型机械臂的垂直方向上的直动关节改为回转关节便形成极坐标型机械臂，极坐标型机械臂又称为球坐标型机械臂，通常由直动关节和多个回转关节构成，其末端运动轨迹为球形曲面，工作空间为球体的一部分。三自由度极坐标型机械臂各关节常采用RRP布置方式，其机构简图如图1-4a所示。极坐标型机械臂结构紧凑，工作范围大，前端负荷量较大，与前两种结构相比，灵活性有所增强，精度有所降低，控制系统较为复杂。著名的Uimate机器人就是这种类型的机器人，如图1-4所示。以777777a)机构简图)实物图图1-4极坐标型机械臂(4)关节型关节型机械臂包括水平关节型和垂直关节型两种。水平关节型通常由一个直动关节和多个回转关节组成，RRP水平关节型机械臂如图1-5所示，该类型机械臂可以在水平方向折叠，从垂直方向自上而下接近作业对象。水平关节机器人在垂直方向上刚性好，能方便实现二维平面上的动作，在装配、分拣作业中得到普遍应用。7777777a)机构简图)实物图图1-5RRP水平关节型机械臂垂直关节型机械臂一般由回转关节构成，结构紧凑，工作空间较大。6自由度垂直关节型机械臂如图1-6所示。5工业机器人编程及应用技术777777a)机构简图)实物图图1-66自由度垂直关节型机械臂多自由度垂直关节型机械臂能使末端执行器到达三维空间的任意位姿，避障能力和灵活性较强，能拟合空间任意运动曲线，但其精度较低，控制复杂，成本较高，末端负荷量较小。该类型机械臂目前应用最为广泛。以上四种结构机械臂均是由多个连杆通过回转或直动关节串联形成，属于串联型机械臂，串联型机械臂为开环结构。并联机器人是近年来发展起来的一种新型机器人，其机械臂为动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。图1-7所示为一种并联机器人。与串联机器人相比，并联机器人具有以下特点：1)无累积误差，精度较高。2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，运动部分质量轻、速度高、动态响应好。3)结构紧凑，刚度高，承载能力大。4)具有较好的各向同性。5)工作空间较小。并联机器人广泛应用于装配、组装、搬运、上下料、分拣、打磨、雕刻等领域。图1-7并联机器人6···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人离线编程》【作者】何彩颖主编【丛书名】高等职业教育系列教材【页数】190【出版社】北京：机械工业出版社,2020.04【ISBN号】978-7-111-64761-4【分类】工业机器人-程序设计-高等职业教育-教材【参考文献】何彩颖主编.工业机器人离线编程.北京：机械工业出版社,2020.04.图书封面：图书目录：《工业机器人离线编程》内容提要：本书以目前应用比较广泛的ABB工业机器人离线编程仿真软件RootStudio为平台，以工业机器人激光切割、搬运和码垛为载体来介绍离线编程与仿真的方法，以带输送链的工业机器人工作站作为组建工作站的学习项目，遵循“由简入繁，循序渐进”的原则，将知识点分解、融汇到简单的案例中，使学生了解工业机器人离线编程与仿真方法，掌握利用相关建模操作来组建常用工业机器人工作站的方法与步骤。本书内容选择合理、结构清晰，适合作为高职高专院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术等专业的教学用书，也可作为工程人员的培训教材。《工业机器人离线编程》内容试读第1章工业机器人认知◆学习目标1.认识工业机器人的定义、分类、系统组成及其坐标系。2.了解工业机器人离线编程仿真应用技术及常用的离线编程软件。3.能够进行ABB离线编程及仿真软件RootStudio的安装，并熟悉并其操作界面。◆任务描述认识工业机器人的定义、分类、系统组成及坐标系，了解常用的离线编程软件，能够进行RootStudio软件的安装并熟悉软件的操作界面。1.1认识工业机器人机器人是众所周知的一种高新技术产品，然而，“机器人”一词最早并不是一个技术名词，而且至今尚未形成统一的、严格而准确的定义。1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Root”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表、特征和功能的机器，是一种人造的劳力，它是最早的工业机器人设想。实际上，真正能够代替人类进行生产劳动的机器人，是在20世纪60年代才问世的。伴随着机械工程、电气工程、控制技术以及信息技术等相关科技的不断发展，到20世纪80年代，机器人开始在汽车制造业、电机制造业等工业生产中大量采用。现在，机器人不仅在工业，而且在农业、商业、医疗、旅游、空间、海洋以及国防等诸多领域获得越来越广泛的应用。经过几十年的发展，机器人技术已经形成了综合性的学科一机器人学(Rootic)。机器人学有着极其广泛的研究和应用领域，主要包括机器人本体结构系统、机械手设计，轨迹设计和规划，运动学和动力学分析，机器视觉、机器人传感器，机器人控制系统以及机器智能等。1.1.1工业机器人的定义和分类1.工业机器人定义工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。国际标准化组织(ISO)对机器人的定义如下：1)机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体的某些器官（肢体、感受等）的功能：2)机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变：3)机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等：4)机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。工业机器人离线编程2.工业机器人分类机器人的机械配置形式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按机构运动特征，机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和多关节型机器人等类型。(1)直角坐标机器人直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴（如图1-1所示），通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解：但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。主要用于印制电路基板的元器件插入、紧固螺钉等作业。图1-1直角坐标机器人(2)柱面坐标机器人柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成（如图1-2所示)，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。这种机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人的动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低，主要用于重物的装卸、搬运等作业。著名的Veratra机器人就是一种典型的柱面坐标机器人。图1-2柱面坐标机器人(3)球面坐标机器人球面坐标机器人如图1-3所示，其空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，2第1章工业机器人认知动作空间形成球面的一部分。其机械手能够做前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平面上转动。著名的Uimate就是这种类型的机器人。其特点是结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人，但仍大于多关节型机器人。777图1-3球面坐标机器人(4)多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对喷漆、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。不少著名的机器人都采用了这种型式，其摆动方向主要有垂直方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。如美国Uimatio公司20世纪70年代末推出的机器人PUMA（如图1-4所示)就是一种垂直多关节机器人，而日本山梨大学研制的机器人SCARA(如图1-5所示)则是一种典型的水平多关节机器人。腰关节J川13201节2220肘关节3270腕关节J5④200像腕关节6腕关节4600532图1-4垂直多关节机器人垂直多关节机器人模拟了人类的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴（相当于大臂旋转的肩部旋转轴)带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。手腕通常由23个自由度构成。其动作空间近似一个球体，所以也称为多关节球面机器人。其优点是可以自由地实现三维空间的各种姿势，可以生成各种复杂形状的轨迹。相对机器人的安装面积，其动作范围很宽。缺点是结构刚度较低，动作的绝对位置精度比较低。它广泛应用于代替人完成的装配作业、货物搬运、电弧焊接、喷涂、点焊接等作业场合。3工业机器人离线编程180°臂I臂山机升降轴I329手腕IVV控制箱图15水平多关节机器人水平多关节机器人在结构上具有串联配置的两个能够在水平面内旋转的手臂，其自由度可以根据用途选择为2~4个，动作空间为一圆柱体。水平多关节机器人的优点是在垂直方向上的刚性好，能方便地实现二维平面上的动作，在装配作业中得到普遍应用。1.1.2工业机器人的系统组成机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械部分、控制部分、传感器和人机交互系统等组成，如图1-6所示。机械部分包括机器人本体及驱动系统，是机器人实施作业的执行机构。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。人机交互系统控制部分指令给定装置（示教器】与信息显示装置等传感部分控制系统处理器、关系伺服控制器机械都分驱动系统液压、气动、电动、感受系统外部传感器宗机械传动机构传感器机械结构系统手部、腕部、臂部腰部、机座工作对象机械人一环境交互系统图1-6工业机器人系统的组成第1章工业机器人认知1.机械本体机械本体是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手部（末端执行器）、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向（姿势）。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。2.控制系统控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分：从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。3.驱动器驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动3种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。4.传感器传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型：前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。1.13工业机器人坐标系坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。1.基坐标系基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。基坐标系如图1-7所示。在正常配置的机器人系统中，当站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制，将控制杆拉向自己一方时，机器人将沿X轴移动：向两侧移动控制杆时，机器人将沿Y轴移动。扭动控制杆，机器人将沿Z轴移动。2.大地坐标系大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人，如图1-8所示。5工业机器人离线编程图1-7基坐标系在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。y图1-8大地坐标系A、C一基坐标系B一大地坐标系3.工具坐标系工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系经常被缩写为TCPF(ToolCeterPoitFrame),而工具坐标系中心缩写为TCP(ToolCeterPoit),如图1-9所示。执行程序时，机器人就是将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具（以及工具坐标系)，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为oo10。这样就能将个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。4.工件坐标系工件坐标系对应工件，它定义工件相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置。6···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人操作与编程》【作者】陈东伟，黄岚，高玉梅编著【丛书名】普通高等教育只能制造系列教材【页数】136【出版社】北京：机械工业出版社,2020.10【ISBN号】978-7-111-66756-8【价格】29.80【分类】工业机器人-程序设计作-高等学校-教材-操作【参考文献】陈东伟，黄岚，高玉梅编著.工业机器人操作与编程.北京：机械工业出版社,2020.10.图书封面：图书目录：《工业机器人操作与编程》内容提要：《工业机器人操作与编程》内容试读第1章工业机器人简述合知识目标√了解工业机器人发展概况。√了解机器人定义及分类。√分析工业机器人的未来发展方向。技能目标√掌握机器人的分类方法和工业应用。√掌握工业机器人发展趋势及方向。1.1机器人定义及分类1.1.1机器人定义随着现代机器人技术的飞速发展，机器人所涵盖的内容越来越丰富，新的机型、新的功能在不断涌现，但至今对于机器人仍没有一个统一、严格、准确的定义。广义上讲，机器人就是充分应用各种技术，在现实世界起各种作用的智能化系统。但各国科学家从不同的角度出发，给出的定义有所不同。1967年，日本召开的第一届机器人学术会议提出了两个具有代表性的定义。一是森政弘与合田平提出的：机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、随动性七个特征的柔性机器。二是“仿人机器人之父”加藤一郎提出的满足如下所述的三个条件的机器称为机器人。1)具有脑、手、脚三要素的个体。2)具有非接触传感器（用眼、耳接收远方信息）和接触传感器」3)具有平衡觉和固有觉的传感器加藤一郎强调了机器人应当仿人的含义，即应由脑统一指挥手进行作业，指挥脚实现移动。1969年，加藤实验室研发出第一台双脚走路机器人，如图1-1所示。1987年，国际标准化组织对工业机器人进行了定义：工业机器人是一种能实现自动控制下的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。1988年，法国的埃斯皮奥将机器人学定义为：机器人学是指设计能根据传感器信息实1工业机器人操作与编程WABOT-1WABOT-2图1-1双脚走路机器人现预先规划好的作业的系统，并以此系统的使用方法作为研究对象的学科。我国科学家对机器人的定义是：机器人是一种自动化的机器，它具备一些与人或生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。国际标准化组织对机器人的特征定义如下。1)仿生特征：动作机构具有类似于人或其他生物体的某些器官的功能。2)柔性特征：机器人作业具有广泛的适应性，适用于多种工作，作业程序灵活。3)智能特征：机器人具有一定程度的人类智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等。4)自动特征：完整的机器人系统，能够独立、自动完成作业任务，不依赖人的干预。1.1.2机器人分类关于机器人的分类方法，国际上并没有统一的标准，可以按负载量分类，也可以按控制方式分类，还可以按自由度分类，总之，从不同角度有不同的分类方法。下面介绍几种具有代表性的机器人分类方法。1.按机器人的技术发展水平分类(1)第一代机器人第一代机器人只能按照预先示教的轨迹、行为等进行重复作业，属于示教-再现型机器人。该类机器人的示教方式有两种：一种是由操作人员抓握机器人末端示范轨迹，机器人记录并重复；另一种是操作人员通过示教盒上的按钮控制机器人一步一步地运动，机器人记录并重复。(2)第二代机器人第二代机器人具有环境感知装置，通过传感器感知周围环境，凭借反馈控制自适应能力来改变当前位置或姿态，可以在一定程度上适应环境变化。(3)第三代机器人第三代机器人是智能机器人，具有多种传感器。其不仅可以感知自身状态，如所处位置、自身故障等，还可以感知外部环境，并对获取的信息进行逻辑推理和判断决策。当自身状态与外部环境发生变化时，该类机器人可以自主决定自身行为，无须依赖预先设置的程序，具有高度的自适应性和自制能力。(2第1章工业机器人简述(4)第四代机器人第四代机器人是情感机器人，具有表达、识别和理解喜、乐、哀怒，模仿、延伸和扩展人的情感的能力。情感机器人不仅是机器人科学家的梦想，也是我国社会发展的切实需要。《新一代人工智能发展规划》对情感机器人提出了：“针对改善人际沟通障碍的需求，开发具有情感交互功能、能准确理解人的需求的智能助理产品，实现情感交流和需求满足的良性循环”的要求。2.按机器人的机构特征分类(1)直角坐标型机器人该型机器人的外形如图1-2所示，在空间上具有互相垂直的三条直线移动轴，它的三个关节都是移动关节，并可以通过直角坐标方向的三个自由度确定其手部空间位置。直角坐标型机器人的动作空间为一个长方体。其优点是结构简单、可靠性强、位置精度高、空间轨迹求解简单，可在恶劣环境下长期工作。但是，直角坐标型机器人结构庞大，动作范围相对较小，常用于大负载搬运场合。(2)圆柱坐标型机器人该型机器人的外形如图1-3所示，主要由旋转基座、垂直移动轴和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移共三个自由度，其动作空间为圆柱体。圆柱坐标型机器人的优点是结构简单、占地面积小、位置精度高、刚性好，但空间利用率低。(3)球坐标型机器人该型机器人的外形如图1-4所示，其机械手可以前后移动、上下摆动和在绕底座的水平面上转动，具有平移、摆动和旋转三个自由度，其动作空间为球面。球坐标型机器人的优点是结构紧凑、占地面积小、动作灵活，但结构复杂，位置精度低。图1-2直角坐标型机器人图13圆柱坐标型机器人图1-4球坐标型机器人(4)多关节坐标型机器人该型机器人由多个旋转和摆动机构组成，结构紧凑，工作空间大，应用范围广。根据其摆动方向的不同，多关节坐标型机器人又分为如图1-5所示的垂直多关节机器人和如图1-5所示的水平多关节机器人。垂直多关节机器人的优点是可以实现三维空间内各种姿势，生成各种复杂轨迹，其动作空间为球体，但其结构刚度低，位置精度低。水平多关节机器人具有串联配置的两个在水平面内旋转的手臂，动作空间为柱体，其优点是在垂直方向刚性好、水平方向柔顺性好、动作灵活、位置精度高。3.按应用领域分类我国机器人专家从应用领域出发，将机器人分为工业机器人和特种机器人。(1)工业机器人工业机器人是指面向工业领域的机器人，根据具体应用不同可以分为如下几种。1)用于汽车整车焊接的点焊机器人。2)用于汽车零部件焊接的弧焊机器人。3工业机器人操作与编程3Da)垂直多关节机器人)水平多关节机器人图1-5多关节坐标型机器人3)用于电子部件装配的装配机器人。4)用于给机床提供工件并在加工后将其取出的上下料机器人。5)用于给容器装载不同工件的码垛机器人。随着对工业生产线柔性要求的提高，各领域对工业机器人的需求也越来越强烈。(2)特种机器人特种机器人是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，其应用范围涉及保安、救援、医疗服务、农业、军事等领域。按具体应用不同可以分为如下几种。1)陪伴人类的娱乐休闲机器人。2)帮助残疾人完成日常琐事的残障辅助机器人。3)提供24小时监视、保障住宅安全的安全机器人。4)从事医疗或辅助医疗的医用机器人。5)用于施肥、除草、采摘的农业机器人。6)用于水下勘测、搜救等的水下机器人。7)用于军事领域的物资运输、搜寻勘探，甚至实战进攻的军事机器人。1.2工业机器人概况20世纪50年代，工业机器人还处于萌芽阶段；经过几十年时间的发展，工业机器人就已遍布人类社会的众多领域，广泛应用于人们的生产和生活中：而如今，与计算机技术一样，机器人技术正在日益改变着人们的生活方式，成为日常生活中不可或缺的一部分。机器人设计应追溯到早期的工业机器人。可以说，工业机器人奠定了机器人发展的基础。工业机器人制造商致力于使机器人更加人性化，并广泛适用于各种应用场景。目前，机器人技术最大的商业应用也在于工业机器人，其中超过50%的工业机器人用于汽车制造业中的机械涂装及焊接作业，如图1-6所示。据统计，每辆汽车大约有3000~4000个电阻焊点，焊接工作量极大，因此焊接机器人在汽车制造业中具有不可替代的地位。过去，我国汽车零部件一直采用手工焊和专机焊，存在劳动强度大，作业环境恶劣，焊工技术低下，生产柔性差，焊接质量不能有效保证，以及无法满足现代汽车工业生产的需求等问题。随着工业4第章工业机器人简述机器人的大量应用，零部件自动化生产水平及效率大幅提高，保证了焊接、加工、装配等质量，使生产过程更具柔性图1-6汽车装配生产线工业机器人的出现，使人类从大量繁琐、重复、危险性高、技能要求低的工作中解放出来，以低成本实现高生产率、高产品质量和高适用性。1.2.1工业机器人发展历史1920年，捷克斯洛伐克作家萨佩克创作了一部名为《洛桑万能机器人公司》的剧本，他把由洛桑万能机器人公司生产的那些机器取名Roota(捷克语意为“奴隶”)和Rootik(波兰语意为“工人”)。由此，“机器人”的名字正式诞生。I939年，美国纽约世博会展出了WetighoueElectricCororatio(西屋电气公司)制造的家用机器人Elektro。该机器人由电缆控制，可以行走，不过离真正的家务劳动者还有很大距离，但它让人们对于家用机器人的憧憬变得更具体。1942年，美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”，虽然其诞生于科幻小说中，但后来成为了学术界默认的研发原则。“机器人三定律”是阿西莫夫最广为人知的成就，其具体表达如下。第一定律：机器人不得伤害人类个体，或者目睹人类个体遭受危险而袖手不管。第二定律：机器人必须服从人给予它的命令，当该命令与第一定律冲突时例外。第三定律：机器人在不违反第一、第二定律的情况下要尽可能保护自己的生存。1948年，诺伯特·维纳在《控制论一关于在动物和机器中控制和通信的科学》中提出了机器人的通信、控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，首次指出了自动化工厂中计算机的核心地位。马文·明斯基于1954年提出了智能机器能够创建周围环境的抽象模型，因此人类一旦遇到问题便可从抽象模型中寻找解决方法，这在一定程度上影响了智能机器人的发展方向。1956年，美国的Devol和JoehF.Egelerger创立了第一家生产机器人的公司Uimatio,其生产的Uimatio机器人也被称为可编程传输机器人，如图1-7所示。人们最初主要用该机器人将物体从一个点转移到另一个点，距离大约3m。Uimatio后来将其技术授权给KawaakiHeavyIdutrie和GKN,分别在日本和英国制5工业机器人操作与编程造机器人。1968年，日本制造出第一台通用机械手机器人，并很快进入实用阶段。该机器人大大缓解了市场劳动力严重短缺的社会矛盾。1968年，美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey,该机器人带有视觉传感器，能够根据人的指令抓取积木。Shakey作为第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。1969年，斯坦福大学的VictorScheima发明了六自由度关节斯坦福臂，如图1-8所示。其能够准确地跟随空间中的任意路径，并将机器人的潜在用途扩展到更复杂的应用，例如装配和焊接。Scheima随后为麻省理工学院AI实验室设计了第二个机械臂，称为“MIT臂”。Scheima将设计卖给了Uimatio,Uimatio在通用汽车的支持下进一步开发，后来将其作为可编程通用机器人推向市场。●的5为八图1-7Uimatio可编程传输机器人图1-86自由度关节斯坦福臂工业机器人也在欧洲迅速发展，ABB机器人和库卡机器人公司于1973年将机器人推向市场。ABBRootic(前身为ASEA)推出的IRB6是世界上第一款商用全电动微处理器控制机器人。前两台RB6机器人被出售给瑞典的Maguo,用于研磨和抛光管道弯曲，并于1974年1月投入生产。同样在1973年，库卡机器人公司建造了第一台工业机器人，称为FAMULUS,它也是第一个由六个电动机驱动的铰接式机器人。1978年，美国Uimatio公司推出通用工业机器人PUMA,这标志着工业机器人技术已经完全成熟。协作机器人(CollaorativeRoot)是近几年兴盛起来的机器人，它是特殊的工业机器人，简称coot或co-root,是一种设计为能与人类在共同工作空间中进行近距离互动的机器人。国际工业机器人安全标准IS010218-2对协作机器人(CollaorativeRoot)的定义是被设计成可以在协作区域内与人直接进行交互的机器人，如图1-9所示。其中，协作区域图1-9六自由度协作机器人6···试读结束···...

2022-10-21

图书名称：《工业机器人现场编程》【作者】解淑英，王德兰，张德龙主编【页数】303【出版社】北京：北京理工大学出版社,2021.06【ISBN号】978-7-5763-0032-1【分类】工业机器人-程序设计-高等职业教育-教材【参考文献】解淑英，王德兰，张德龙主编.工业机器人现场编程.北京：北京理工大学出版社,2021.06.图书封面：图书目录：《工业机器人现场编程》内容提要：《工业机器人现场编程》内容试读项目一走进工业机器人世界项目导入近年，随着劳动力成本不断上涨，工业领域“机器换人”现象普遍，工业机器人市场与产业也因此逐渐发展起来，如图1-1所示。那么，世界上第一台机器人是谁呢？它诞生于哪一年？机器人经历多少年的发展才到现在的程度呢？工业机器人又是如何定义的呢？我接你的班年中(a)图1-1“机器换人”现象项目目标★知识目标了解工业机器人的由来、定义、应用及发展趋势。掌握工业机器人安全操作规程。熟悉现场安全防范措施和安全标识。★能力目标能识别判断工业机器人周边电源、物理等环境安全（工业机器人职业技能等级证书考核要点)能根据工业机器人潜在危险采取避免措施（工业机器人职业技能等级证书考核要点)。能识读工业机器人安全标识（工业机器人职业技能等级证书考核要点）。1工业机器人现场编程★素质目标通过本项目的训练，培养学生的辩证逻辑思维能力，提高学生安全生产意识和安全操作的能力，使他们自觉形成敬畏规章、执行标准的职业素养。项目分解任务1.1工业机器人概述任务1.2工业机器人的操作安全■任务1.1工业机器人概述锌目税1.1.1机器人的由来提到“机器人”，大家并不陌生。在今天，科幻电影中、动画片、机器人的由来军事农业、生产服务中都可以见到机器人的身影。机器人并不是现代科技的产物，人类对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史。《列子·汤问》中记载，西周时期，能工巧匠偃师成功研制出了可以唱歌跳舞的“机器人”，这是我国最早记载的机器人，如图1-2(a)所示。《墨子·鲁问篇》中记载，春秋后期，鲁班用竹子造出一只木鸟，名为“木鹊”，能在空中飞行“三日不下”，如图1-2()所示。而古代机器人界最有名的当属三国时期诸葛亮发明的木牛流马了。据说每只木牛或者流马可以载重200kg,每天能行走数十里，堪称一件神器，如图1-2(c)所示。()(c图1-2中国古代机器人(a)偃师献技；()鲁班飞鸟；(c)木牛流马机器人的概念虽然已有几千年，但是“机器人”这一名词却是在20世纪初才产生的。它的创始人是捷克作家卡雷尔·恰佩克(KarelCaek)。1920年，恰佩克发表新剧作《罗素姆的万能机器人》，他在剧本中塑造了一个具有人的外表、特征和功能，用来为人类服务的机器奴仆“Roota”,如图1-3所示。“Roota'”捷克语的意思是“苦力”“奴隶”。这个词后来演化成了Root,.成为人造人、机器人的代名词。12项目一走进工业机器人世界1950年，美国著名科幻科普作家艾萨克·阿西莫夫（图1-4）出版科幻小说短篇集《我，机器人》(I,Root),在其中他系统地阐释了“机器人三定律”。第一，不伤害定律：机器人不得伤害人类，也不得见人受到伤害而袖手旁观；第二，服从定律：机器人必须服从人的命令，但不得违反第一定律；第三，自保定律：机器人必须保护自己，但不得违反第一、二定律。图1-3卡雷尔·恰佩克和他的Roota图1-4艾萨克·阿西莫夫1.1.2工业机器人▣1.机器人的定义“机器人”一词问世已近百年，但对机器人的定义仍然仁者见仁、智者见智。原因之一是机器人还在发展，新的机型、新的功能不断涌现。▣而根本原因则是因为机器人涉及了“人”的概念，成为一个难以回答的机器人的定义哲学问题。目前，国际上比较遵循的是国际标准化组织(S0)对机器人的定义，其定义涵盖如下内容：(1)机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体的某些器官（肢体、感受等）的功能；(2)机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变：(3)机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；(4)机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。2.工业机器人的定义工业机器人是机器人家族中的重要一员，也是目前在技术上发展最成熟、应用最多的一类机器人。世界各国对工业机器人的定义不尽相同。国际标准化组织(S0)提出的定义：“工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。目前国际上大多遵循IS0所下的定义。美国机器人协会(RIA)提出的定义为：“工业机器人是一种用于移动各种材料、零31工业机器人现场编程件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手”。日本工业机器人协会提出的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。不管工业机器人是如何定义，它们都有最显著的几个特点：(1)可编程。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程。(2)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。(3)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕手爪等部分，在控制上有控制器(4)良好的环境交互性。智能工业机器人在无人为干预的条件下，对工作环境有自适应控制能力和自我规划能力。1.1.3工业机器人的发展史1.国外工业机器人的发展史工业机器人的出现，不仅将人类从繁重、危险、烦琐的工作中解放出来，而且提高了生产率和生产质量。工业机器人的真正的现代机器人诞生于1948年在美国橡树岭国家实验室开始的发展搬运核原料的遥控机械操作手的研究。它被用于代替人生产放射性材料，提高了核工业生产的安全性，如图1-5所示。(a()图1-5机械手用于处理放射性物质(a)工作中：()机械手1952年，美国麻省理工学院受美国空军委托，成功研制出一台实验型数控铣床，这是公认的世界上第一台数控机床，如图1-6所示。1954年，乔治·德沃尔申请了第一个机器人的专利(“可编辑关节式转移物料装置”，1961年授予)。1959年，他与约瑟夫·恩格尔伯格研制出世界上第一台工业机器人Uimate（尤尼梅特，意思是“万能自动”)，并在1961年将其应用到通用汽车公司的生产线上，如图1-7所示。14项目一走进工业机器人世界年中图1-6世界上第一台数控机床UNMATE腕部大臀前臂机座手部(a)(图1-7世界上第一台工业机器人Uimate1962年，美国机械与铸造公司(AmericaMachieadFoudry,AMF)制造出了世界上第一台圆柱坐标型工业机器人，命名为Vertra(沃尔萨特兰，意思是“万能搬动”)，如图1-8所示。同年，AMF制造的6台Vertra机器人应用于美国坎顿的福特汽车生产厂。中中中有市节中卡中1967年，一台Uimate机器人安装运行于瑞典，这是在欧洲安装运行的第一台工业机器人，如图1-9所示。图1-8世界上第一台圆柱坐标型工业机器人图1-9欧洲安装运行的第一台工业机器人Vertra5工业机器人现场编程1969年，通用汽车公司在其洛兹敦装配厂安装了首台点焊机器人Uimatio,如图1-10所示。Uimatio机器人大大提高了生产率，大部分的车身焊接作业由机器人来完成，只有20%~40%的传统焊接工作由人工完成。1969年，Uimatio公司的工业机器人进入日本市场。川崎重工公司成功开发了Kawaaki--Uimate2000机器人，这是日本生产的第一台工业机器人，如图1-11所示。图1-10首台点焊机器人Uimatio图1-11日本生产的第一台工业机器人1973年，德国库卡公司（KUKA)将其使用的Uimate机器人研发改造成机电驱动的6轴机器人，命名为Famulu,这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人，如图1-12所示。1974年，美国辛辛那提米拉克龙(CiciatiMilacro)公司开发出第一台由小型计算机控制的工业机器人，命名为T3(TheTomorrowTool),这是世界上第一次机器人和小型计算机的结合，T3采用液压驱动，有效负载达45kg,如图1-13所示。图1-12世界上第一台机电驱动的图1-13工业机器人T36轴机器人1974年，瑞典的ABB公司研发了世界上第一台全电控式工业机器人RB6,主要应用于工件的取放和物料搬运，如图1-14所示。1978年美国Uimatio公司推出通用工业机器人PUMA,这标志着工业机器人技术已经完全成熟，如图1-15所示。PUMA至今仍然工作在工厂第一线1978年，日本山梨大学(UiverityofYamaahi)的牧野洋发明了选择顺应性装配机器手臂SCARA(SelectiveComliaceAemlyRootArm),如图I-l6所示。SCARA机器人具有四个运动自由度，主要适用于物料装配和搬动。时至今日，SCARA仍然是工业生产线上常用的机器人。16···试读结束···...

2022-10-21 epubee电子书库 epub 图书

图书名称：《搜索求解与编程》【作者】唐瑞圭，韩靖编著【页数】168【出版社】广州：中山大学出版社,1993.10【ISBN号】7-306-00782-3【价格】$7.00【分类】搜索-运算方法运算方法-搜索【参考文献】唐瑞圭，韩靖编著.搜索求解与编程.广州：中山大学出版社,1993.10.图书目录：《搜索求解与编程》内容提要：《搜索求解与编程》内容试读第一章状态空间问题求解第一节状态空间问题求解概念状态空间问题求解是采用试探搜索的方法，在某一可能的解答空间中寻找一个解来解答一个问题的。到底何谓解答空间，搜索方法求解又是什么回事，我们不妨从一实际问题出发来说明它。八位数码难题是由八个编有数码】至8并放在3×3的方格棋盘上的可走动的棋子组成，棋盘总有一格是空的。以便可以让周围的棋子走进空格，也可以说是移动空格，八位数码难题如（图1.1）所示，图中给出的两种棋局，即初始棋局和目标棋局。初始棋局目标棋局图1.1如何把初始棋局变成目标棋局呢？最直接的求解方法是尝试各种不同的走步，如“下移棋子8，右移棋子2，上移棋子1，…”等等，直到偶然得到该目标棋局为止。这种尝试在本质上涉及某种试探搜索，从初始棋局开始，我们要计算机由每一合适走步得到各种新棋局，然后计算机再走下一步，又得到下一组棋局，这样继续进行下去，直至找到目标棋局为止。我们把这种在搜索尝试过程中产生的所有棋局的集合看成是这一问题求解的状态空间，最后得出的一条由初始状态到目标状态的走步序列便是搜索求解的具体实现要计算机实现状态空间求解，首先要解决的是有一计算机能接受的每一状态的表示和从一种状态变成另一状态的重写规则（也可说是产生新状态的途径）。实际上任何类型的数据结构都可用来描述各类问题的状态，其中包括符号、字符串、向量、二维数组、树和表格等。但是我们在解答某一具体问题时应注意所选的数据结构的形式与解决的问题在某些自然特征上要具有相似性，同时还必须注意所选择的这种状态描述具有方便的算法去重写它（即有方便的产生新状态的途径）。对于8数码难题采用3×3阵列表示是自然的，而棋子的正当走步（即改写途径）可以有32条，即左移棋子1，右移棋子1，上移棋子1,下移棋子1，左移棋子2…等。但我们立即可以发现，用左移空格，右移空格，上移空格，下移空格四条改写途径就完全可以代替上述32条途径。而后者的描述和操作要比前者简单得多，也将大大缩小搜索的状态空间，故我们应尽可能用经济的方法描述问题状态和走步规则。它是高效率解决问题的需要。。1✉图1.2是八数码难题的四条改写途径的图示。2831465左移空格右移空格上移空格下移空格28382323281148167657657:67图1.2128311765345283232832831418414■16476576576575678910212138328323232828328328321M71418418M14314516416476565765765765767575141516171819203832831232342828328328321M71M84181431456416765657657657657617575122232252683813283283123需61M76561565765目标节点图1.3在图1.2图中我们可以把每一棋局看成一个节点，把从一棋局遵照所有可能的改写途径得出一组棋局的过程，称作扩展节点过程。最上方的一个节点称为下面4个节点的父节点，而下面4个节点又称为是上面一个节点的子节点（或称后继节点）。遵照这四条·2。改写途径，我们可将图1.1中初始棋局变换成目标棋局的一种搜索过程用图1.3表示出来，图1.3是一种树结构，初始节点为树根，它的深度为0，其它节点的深度等于其父节点的深度加1，也即第2行的节点深度为1，第3行节点深度为2…。其中每一节点左上方的数字是搜索过程中产生该节点的序号，同时也是用来扩展节点的顺序。按这种搜索方法从初始节点到目标节点遵照我们规定的走步原则共产生了26个棋局，也就是说这一问题求解的整个状态空间由26个节点组成，而粗线连接的一条走步序列就是一条解答路径。第二节状态空间搜索要点1.起始节点，对应于初始状态的描述。2.扩展子节点，即用适合问题求解的改写途径扩展新节点。3.为子节点设定指针，即记录其父辈节点的标号，以便找到目标节点时，沿指针能找出一条回到起始节点的途径。4.检查各子节点是否为目标节点，如果还没有找到目标节点则又转回2，继续进行扩展子节点和设定指针的工作：当找到目标节点时，沿着有关指针从目标节点回湖！起始节点，打印这条解答路径。从上面八数码难题例子，我们可能已经发现了一个问题，在我们扩展的所有节点中，没有两个状态是完全相同的，也就是说，在一般搜索过程中，我们把凡产生的节点状态与以前产生的某节点状态相同的节点都删掉，这就避免了搜索过程在原地兜图子的现象。上述要点只是对状态空间搜索的一种简单描述，而当我们实际做某一具体搜索过程时，都会遇到被扩展节点的次序问题。我们可以根据被扩展节点的不同次序，分成宽度优先、深度优先、等代价和A*算法几种不同的搜索方法。L(MF(F(a)(】宽度优先搜索节点扩展次序深度优先搜索节点扩展次序图1.4如搜索是以接近起始节点的程度依次扩展节点的，就叫宽度优先搜索法。如图1.4()所示。图1.3所示八位数码难题搜索方法也就是用宽度优先搜索法进行的，在对下一层任一节点进行搜索之前，必须搜索完本层所有节点。如果搜索是首先扩展最新产生的节点，则称这种搜索为深度优先搜索，如图1.4()·3所示。对于深度优先搜索，除非搜索失败（即不存在任何子节点，有时是指达到约定的最大深度还未找到目标节点)，而需要退出来去搜索其它原来被暂时忽略的节点外，否则每层只对一个节点进行扩展。上述两种搜索方法都属盲目或称无信息搜索过程。对于许多任务来说，有可能存在某些经验法则或原则来简化搜索。我们可以把这种经验法则称作一种启发信息，利用这些信息往往能首先扩展最有希望的节点，从而把搜索较快地推向目标。这正是A·算法在搜索过程中最突出的长处，它往往能使搜索过程的时间和状态空间大大缩小，对于那些因内存容量限制而难于解答的问题，采用带启发信息的A·算法往往容易获得满意的解答。还有一种搜索要求求解具有最小代价的特定解，对于这类问题，节点之间的连线具有一定的代价，从起始节点到每一节点都有一路径代价，我们用cot()表示，如果我们在搜索过程中，节点的扩展顺序按cot值的递增顺序扩展的。我们称此为等代价搜索（旧称等费用搜索)。它也是一种无信息搜索。下面就各种搜索方法加以叙述。第二章状态空间问题求解常用算法及例解本章讲述状态空间中的各种搜索的算法和程序实现模式，并附实例说明。第一节宽度优先搜索一、定义与算法在这种搜索过程中，树上的节点扩展是沿着深度的“断层”进行的，比如要对深度为的任一节点进行搜索扩展之前，深度为3的所有节点必须全部被搜索出来。所以这种搜索方法一定能保证找到最短（步数最少）的解答序列。在不少题中要求找到经历步骤最少而达到目标的方案时，多采用此种搜索方法。宽度优先搜索的算法：l.把初始节点放入待扩展节点的o表中，此表开始只有起始节点，其结构为队结构，即先进先处理。2.如果oe表空，（即待扩展节点已全部扩展完毕），失败退出。3.把o表中队列前的节点取出，按合适的途径扩展全部子节点，并把新生的子节点依次加入o表的后面，同时提供这些子节点返回父节点的指针，若无子节点，则返回2。4.如果有任一子节点为目标节点，则找到一个解，打印路径退出。否则转2继续。二、宽度优先搜索的程序实现如何用程序实现宽度优先搜索法呢？下面介绍其具体的程序实现算法。为方便描述和阅读，本书对所有程序和算法描述中统一规定各变量的意义（有改变时再另行说明）。算法描述中各变量意义tate(x):表示节点X的状态。tate(1)表示初始状态。oject:表示作扩展的节点。to:表示由节点oject扩展的子节点。也是栈顶指针或队尾指针。father(x):表示节点X的父节点标号。也称父指针。way(x):表示扩展子节点的途径的第X种途径。waymax:表示所有可能扩展子节点的途径的总数目。wayum:表示所选途径编号。ext(x):链指针，用于表示按代价从小到大排序中节点的先后次序。m(i,j):表示从i节点到j节点的实际代价。cot(x):表示从初始节点到节点X的总代价。·5gue(x):表示节点X到目标节点的估计代价。也称启发函数的值guecot(x):表示从初始节点到节点X的总代价加上节点X到目标节点的估价函数作有：guecot(X)=cot(X)+gue(X)例题程序中对上述变量进行了简化。算法中Pacal程序中PC-BASIC和TrueBASIC中tate(x）tate(x)S(x)ojectojectPtotoTfather(x)father(x)F(x)way(x)w(x)W(x)wayumwaywwaymaxwaymaxMext(x)ext(x)N(x)cot(x)cot(x)C(x)guecot(x)gcot(x)G(x)注意：下文算法中的1,2,3,4与流程图及程序实现模式中的1,2,3,4对应，与例题程序注释中的art1,art2,art3,art4对应。另外在例题程序中Pacal程序中的数据文件可参考Baic程序中的data语句。宽度搜索程序实现算法1.把初始状态赋值到队头tate(1)中，并初始化指针，1→oject,.1→to。2.分别用waymax种途径扩展oject的子节点。①从途径l开始扩展新节点，l→wayum。②判断途径wayum可行吗？（即可否扩展新节点），若不可行转2一⑤。③按途径wayum改写tate(oject)得到新节点状态，对新节点设父指针，新状态入队。to+l→to,oject--→father(to),新状态→tate(to)。④tate(to)是目标状态吗？是则调用打印结果子程序rit打印路径。若只要求一个方案则结束，否则to一1→to。⑤wayum+l→wayum(选择下一途径再扩展)，若wayum≤waymax,则转2-②。3.选择用来扩展的新节点。取队列首节点用来扩展节点，即oject-+l→oject,若ojectgtto(即oe表已空)则结束，否则转2。·仿···试读结束···...

2022-10-17 epub百度百科 epub编辑器

课程介绍课程来自李老师编程大赛制作的Pytho系统课程编程训练营官网。售价4999元。先生李老师带过10w+编程学生，专业成为启蒙教育老师，适合成人。通过循序渐进的方式，学生可以在大量精心设计的练习中掌握Pytho编程所需的所有重要知识和技能，并将提供一系列优质项目，如制作各种软件、网页、游戏、人工智能等，加强学生对知识的应用，为12月的PythoLevel1考试和明年3月的PythoLevel4考试冲刺。课程亮点课程采用录播形式授课，学生可根据自身进度灵活安排学习时间全程提供高效专业的问答指导当天课程质量和效率高，完成并掌握课程的学生可以达到Pytho4级的水平循序渐进且非常有趣的家庭作业，学生会被做作业所吸引课程结束后，学生可以制作专业的程序员项目课程中的每个环节都培养学生分析问题、提出问题、逻辑表达的能力您将获得掌握掌握ytho编程所需的所有重要知识和技能具备制作独立项目的能力，如制作软件、网页、游戏、应用人工智能等大大提高分析问题、提出问题、逻辑表达的能力高效的学习思维和方法，可以应用于任何学科和生活的思维方法和方法适合人群理工科学生逻辑表达能力差解决问题不灵活学习效率低课程由QamA等7个单元组成：学前准备、基础课程、一级考试课程、高级课程、字母奥题、四级考试课程、项目拓展，共105门实践课程，文章底部的课程目录和下载链接。 2022-08-31 python编程从入门到实践 python编程软件

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2022-06-23 事件处理机制能够让图形界面响应用户的操作 主要包括

>课程介绍课程来自王团聊编程出品的1+1编程必修课——图形化ytho全覆盖官网即将发售，售价3999元。质量和继续教育是平衡的。还可以培养思维和创造能力，严谨的解决问题的能力和素质，优秀的程序员有极其稳定的情绪。学习过程中不断收到反馈，非常耳目一新；当它出错时，机器没有情绪，从容地发现问题。编程基本上是自学，不断输出和解决问题，花费大量时间改正错误，只要有一个错误就很难通过，培养孩子抗挫折和纠错的能力。课程特色BechmarkigElectroicSocietyLevel8AdvacedLevel三无原则教学螺旋上升PTA认证教师教授思维、算法、新奥快速入门课程目录和下载链接在文章底部。>>>课程目录1+1编程必修课-图形ytho全覆盖1--Scratch系列课程：【学前必看01】编程课程对应学习规划10--Scratch系列课程课程：第6课：考试药水100--Pytho系列课程：第5课“i”变量也发生变化101--Pytho系列课程：第6课：美丽的花朵102--Pytho系列课程:第7课：身边的魔笔103--Pytho系列课程：第8课：期中考试104--Pytho系列课程：第9课：多态输出105--Pytho系列课程:第1章第10课：只有这个输入106--Pytho系列课程：第11课：进出不兼容1107--Pytho系列课程：第12课：进出不兼容2ltrgt108--Pytho系列课程：第13课：不要给陌生人开门109--Pytho系列课程：第14课：永恒的循环11--Scratch系列课程：第7课:猴子爬杆110--Pytho系列课程：第15课：很多机会111--Pytho系列课程：第16课：条件练习（上）112--Pytho系列课程：第17课：条件练习（下）2))113--Pytho系列课程：第18课：期末测试（上）114--Pytho系列课程：第19课：期末测试（下）115--Pytho系列课程：第1部分第20课：字符串字符串（第1部分）116--Pytho系列课程：第21课：字符串字符串（下部分）117--Pytho系列课程：第22课：数据衣柜（Part1))118--Pytho系列课程：第23课：数据衣柜（下）119--Pytho系列课程：第24课：整理旧衣柜（上）12--Scratch系列课程：第8课：你好新朋友120--Pytho系列课程：第25课：整理旧衣橱（下）121--Pytho系列课程：第26课：有序和不可变（上）122--Pytho系列课程：第27课：有序和不可变（下）123--Pytho系列课程：第28课：一个不能少（第1部分）124--Pytho系列课程：第29课：一个不能少（第2部分）125--Pytho系列课程：第30课：运算与除法（上）126--Pytho系专栏课程：第31课：运算与除法（下）127--Pytho系列课程：第32课：数据竞赛ltrgt128--Pytho系列课程：第33课：期中考试129--Pytho系列课程：第34课：数据成对13--Scratch系列课程：第9课：你画我猜130--Pytho系列课程：第35课寻找关键值131--Pytho系列课程：第36课：输入函数132--Pytho系列课程：第37课中的函数之谜133--Pytho系列课程：第38课国王训练营（上）134--Pytho系列课程：第39课国王训练营（下）135--Pytho系列课程：第40课听起来汇编号（上）136--Pytho系列课程：第4章Leo41听起来是汇编数字（第2部分）137--Pytho系列课程：第42课数据训练138--Pytho系列课程：第43课的最终测试139--Pytho系列课程：课程44：二进制转换14--Scratch系列课程：第10课：阶段总结140--Pytho系列课程：第45课：枚举算法141--Pytho系列课程：第46课：桶排序rgt142--Pytho系列课程：第47课：冒泡排序143--Pytho系列课程：第48课：选择排序144--Pytho系列课程：第4章第49课：插入排序145--Pytho系列课程：第50课：二分查找146--Pytho系列课程：第51课：期中考试147--Pytho系列课程：第52课：贪心算法148--Pytho系列课程:第53课：递归算法149--Pytho系列课程：第54课：递归算法15--Scratch系列课程：第11课：海上冒险150--Pytho编程级别第1课1考试辅导课程：Eterig评测中心151--Pytho编程一级考试辅导第二课：编程环境介绍152--Pytho编程一级考试教程第三课：ytho代码规范153--Pytho编程一级测试教程第四课：算子相关知识154--Pytho编程一级测试教程第五课：编程基础155--Pytho编程1年级第六课考级辅导课：龟画库156--Pytho编程二级考级辅导班分类考点解析1157--Pytho编程二级考级辅导班分类考点解析2158--Pytho编程二级考试辅导课分类考点解析3159--Pytho编程二级考试辅导课真题解析及详解Pytho编程116--从零开始rie课程：第12课：瓢虫矿工的一天160--Pytho编程二级考试辅导课真题解析及详解161--第一课编程学习规划科普班；这门课解决了什么问题？162--编程学习规划第二课：为什么要学编程？163--编程学习与规划科学课第4课：图形编程学生作品集164--编程学习规划科普课第5课：Pytho编程学生作品集165--编程学习规划科学课课6：编程竞赛与考试解读166--编程学习规划科学课第7课：如何获得编程高等教育的优势168--第五期培训《真题解析与详解2》复读17--Scratch系列课程：第13课：魔法森林18--Scratch系列课程：第14课：环游世界19--Scratch系列课程：第15课：漂流ea2--Scratch系列课程：【学前必看02】如何学习编程和录制课程20--Scratch系列课程：第16课：阶段测试21--Scratch系列课程：第17课：修理小房子22--Scratch系列课程：第18课：空间Code23--Scratch系列课程：第19课：链式方块24--Scratch系列课程：第20课：艺术绘画25--Scratch系列课程：第21课：开始划船26--Scratch系列课程：第25章第22课：沙漠寻宝27--Scratch系列课程：第23课：猴子摘香蕉28--Scratch系列课程：第24课：阶段总结29--Scratch系列课：第25课：建设花园3--Scratch系列课程：【Scratch开学前必看】编程操作流程30--Scratch系列课程：第26课：文明停车31--Scratch系列课程：第27课：猜数字32--Scratch系列课程：第28课：在城堡买票33--Scratch系列课程：第29课：购买向日葵种子34--Scratch系列课程：第2章第30课：寻找热狗35--Scratch系列课程：第31课：掷骰子36--Scratch系列课程：第32课：最终测试37--Scratch系列课程：第33课：足球小子38--Scratch系列课程：第34课：安全过马路39--Scratch系列课程：第35课：接球游戏4--Scratch系列课程：第0课：Scratch软件的基本操作40--Scratch系列课程：第36课：FlayBird41--Scratch系列课程：第37课：我是小魔术师42--Scratch系列课程：第38课：幸运旋转43--Scratch系列：第39课：智能家居44--Scratch系列：第40课：期中测试45--Scratch系列：第41课：猫和老鼠46--cratch系列：第42课：手速测量47--cratch系列：第43课：画海螺48--cratch系列：第44课：非常饥饿的甲虫49--Scratch系列：第45课：捡苹果5--Scratch系列：第1课：寻找甜甜圈50--Scratch系列：第46课：寻找差异51--Scratch系列：课程47：捡垃圾52--Scratch系列：第48课：期末测试53--Scratch系列：第48课49：摇骰子54--Scratch系列：第50课：创意马赛克55--Scratch系列：第51课：打地鼠56--Scratch系列：第52课：射击游戏ltrgt57--Scratch系列：第53课：小猫回家58--Scratch系列：第54课：企鹅蹦极59--Scratch系列：第55课：烟花6--Scratch系列课程：第2课：看我72变化60--Scratch系列课程：第56课：期中考试61--Scratch系列课程：第57课：故事机器人62--Scratch系列课程：课程58：追踪蝴蝶63--Scratch系列课程：第59课随机寻找T恤64--Scratch系列课程：第60课鹦鹉65--Scratch系列课程：第61课寻找回文数ltrgt66--Scratch系列课程：第62课。多样的雪花67--Scratch系列课程：第63课。美妙的描边花68--Scratch系列课程：第64课期末考试69--ScratchProgrammigLevel1考试教程1.Scratch1级考试指南（第1部分）7--Scratch系列课程：第3课：非常饥饿的毛毛虫70--Scratch程序1级考试教程2、Scratch1级考试指南（第2部分）71--Scratch编程1级考试教程_3、编程软件操作（一）72--ScratchProgrammigLevel1ExamTutorial_4．编程软件操作（二）73--ScratchProgrammigLevel1考试教程_5．编程题解说（一）74--ScratchProgrammigLevel1ExamTutorial_6．字符基本操作75--ScratchProgrammigLevel1考试教程_7.背景的基本操作76--ScratchProgrammig1评分考试教程_8．《海底世界》编程题解说77--Scratch编程一级考试教程_9．《小猫当裁判》编程题解说78--ScratchProgrammigLevel1考试教程_10.体育积木及逻辑题解说79--ScratchProgrammigLevel1考试教程_11．外观积木与逻辑题解说8--Scratch系列课程：第四课：趣味游戏80--Scratch编程二级考试辅导班分类考点解析181--Scratch编程二级考试辅导班分类考点解析282--Scratch编程二级考试辅导课程分类试题解析383--Scratch编程二级考试辅导班第四期实训》真题解析及详解1》84--Scratch编程二级考试辅导班第五期实训《真题解析及详解2》85--Scratch编程3级辅导课考点分类分析186--ScratchProgrammig三级辅导课程考点分类分析287--Scratch编程三级考试辅导课程考点分类分析388--Scratch编程三级考试辅导课程真题解析及详解189--ScratchProgrammigLevel3考试辅导课程真题解析及详解29--Scratch系列课程：第五课：阶段总结ltrgt90--Scratch编程四级考试辅导班考点分类解析191--Scratch编程四级考试辅导班考点分类分析292--Scratch编程四级考试辅导课程考试现场分类分析393--ScratchProgrammigLevel4考试辅导课程真题解析及详解194--ScratchProgrammigLevel4考试辅导分析及真题详解295--Pytho系列课程：【Pyho上学前必看】thoyoft软件安装指南96--Pytho系列课程：第1课前右转一环一环99--Pytho系列课程：_第4课扇子cy圆图_1...

2022-06-10 编程考点 编程的知识点

课程介绍课程来自于欢喜老师讲授的结构化生活训练营官网。售价399元。生命将不断被结构化，成为一张生命的表，一生的积淀将存放在这张表中。了解大脑如何工作并使大脑更强大，我们改进了SENSE感觉模型来帮助您训练大脑。它包括压力、运动、营养、睡眠和经验，并详细阐述了工作记忆、长期记忆和组块原则。目标2是熟练使用Everote并构建你的第二个大脑。一方面，你可以在印象笔记中部署你的学习、生活和工作，包括公众号上的文章、书籍、目标任务、灵感记录、日记等。等待。此外，印象笔记除了笔记之外，还整合了列表、地图等各种知识工具的功能，在一定程度上满足了你集中管理的需求。目标3高级知识管理的四个层次记忆：了解你的大脑，记住结构化知识；存储：设计第二个大脑，存储结构化知识；创造：让知识产生重用价值和循环；共同创造：使隐性知识显化，增加并获得团队知识增量。很多人对印象笔记的使用一直停留在存储初级阶段，我带你了解四个进阶阶段。创建您的知识系统框架“LifeOeTale”。生活结构化训练营视频截图目标4学会“聪明地”记笔记Luhma发明了“纸箱”（德语为Zettelkate）记笔记方法。他是德国著名的社会学家。30年来，用这种记笔记的方法，他出版了大约60本书，数百篇学术论文和一些译本。如何结合印象笔记呈现卢曼思想的精髓？经过一段时间的实践，总结出一套方法，在课程中详细分享给大家。目标5建立一套图书馆式的“访问规范”日常组织中的三大问题：笔记标题、文档和照片只需记住一套标准即可解决：人、时间、地点+序列号+版本号我们将在课程中为您详细演示。目标6获得一个非常干净的金字塔标签系统任何事物都可以有多个维度。很多人的笔记之所以效率低，用的时候找不到，是因为你把知识局限到死。——极简的标签系统可以解决这个问题：笔记本让我们可以专注于内容的创作，而标签则用来对信息进行分类。我们在“写作系统”中提到，学习、生活、工作标签是用杜威十进制编码的。经过一年多的实践，我优化了个人知识管理的标签系统，帮助你拓展另一个视角。目标7：连接你的碎片化知识并建立联系同样，我们不会先回答这个问题，而是给你一个测验。现在思考-下一步：我请你给水果命名，看看你能说出多少水果。你可能会说，这有什么难的：苹果、香蕉、梨、橙子、火龙果、西瓜......但你发现越往下走，你想的越久，你想的越少可以告诉。你可以停下来试试看~那我换个问题，请告诉我如何用西红柿做炒鸡蛋？你可能想都没想，脱口而出：准备食材--gt洗菜切菜---gt烧锅翻炒---gt....为什么会这样？因为前者的大脑是逐点索引信息，后者是索引一个整体的结构和一个一整套流程，一整套知识网络。目标8用日落音符激活无声知识输入1个新音符，必须消化2个旧音符。日落是一种循环：日落时，念头生起。消化后的笔记成为知识卡，存储在知识库中。我会把我原来的卡片编码方法分享给你，帮助你学习从笔记激活到卡片编码和组合创建的一整套流程。目标9和7套SOP模板，在生活和工作中落实知识并产生成果SOP是对某个程序中的关键控制点进行细化和量化。是StadardOeratigProcedure三个字的第一个字母大写，即标准作业程序。知识管理的最终目标是应用和输出。提供7套由资深人士总结的价值、演讲、写作、营销、人脉、财富、目标的SOP模板，帮助您形成可复用的资产库。Goal10通过“索引目录+超链接+表格”设计自己的结构化工作程序解决拖延症不是靠自律或Deadlie，而是设计一套工作程序。自律、意志力等外部因素并不能从根本上提高效率。一个好的和组织良好的SOP将减少你大脑的认知负荷，从低成本开始，让你摆脱拖延。生活结构化训练营目录截图课程目录结构化人生训练营5月22日开课1.1：知识积累：将碎片化的信息结构化、有序排列。m41.2：如何让大脑更强大？SENSE模型的5个关键要素.m41.3：大脑是如何工作的？工作记忆的组成及工作原理.m41.4如何增强大脑的信息处理能力？分块的应用.m42.10搜索：如何检索特定段落注释.m42.11重新认识标签：了解标签和标签的区别.m42.12编码系统：常用编码比较，fidmore适合自己的编码系统.m42.13标签系统：构建低级、通用的标签系统.m42.14标签类型：知识管理必备的12个常用标签.m42.15标签处理:mater一套极简标签创作流程.m42.16彩蛋课：通过超链接+表格构建结构化知识体系.m42.1：设计：如何设计你的第二个大脑.m42.2：设计：将9个笔记列表融入第二大脑.m42.3索引目录：结构化知识图谱.m42.4构建：通过四个流（时间、事件、信息、知识）构建最强笔记本系统.m42.5Noteook：打造简洁流畅的NoteookSytem.m42.6见思考：Luhma的应用'CardBoxThought.m42.7费曼的学习方法：处理每一个知识资产.m42.8视觉规范：建立标题、文档和照片的视觉规范.m42.9卡片组织：如何组织知识卡片高效（结合图片）.m43.1价值体系：建立一套价值o，让价值显化.m43.2语音系统：建立一套语音o，自信展现自己的价值.m43.3写作体系：建立一套写作套路，专业创作。m43.4营销体系：打造个人品牌o，最大化个人事业.m43.5人脉体系：打造个人网络o，打造你的黄金网络资产.m43.6财富体系：建立一套创富o，积累人生第一桶金.m43.7建立目标体系，形成自我量化的成长循环.m43.8：彩蛋课：30套精选模板助你成长HackigforLife.m44.1知识组织：构建团队的知识资产库.m44.2集智：嵌入共创结构来构建你的地方.m44.3交付成果：如何交付知识工作并完成知识管理闭环.m4试点课程：可视化一生的积累.m4相关下载点击下载...

2022-06-05 结构化sop 结构化 双减政策

下一代必备黑科技：创意编程指南介绍：使用编程进行设计可以帮助您成为新兴的交互设计师，使用代码进行设计？这是什么黑科技！0还可以学习编程基础知识，多项黑科技案例教学，前沿技术跨界应用。其他建议：人工智能原理使用ytho编写抢票软件Pytho网络爬虫策略.Jz52_dowox.utto{ox-hadow:iet0001x#0084ff!imortatcolor:#ffffff!imortat}.Jz52_dowox.utto:hover{ackgroud-color:#0084ff!imortatcolor:#fff!重要}.Jz52_dowox.utto.rimary1{背景颜色:#0084ff!imortat颜色:#fff!imortatox-hadow:oe!imortat}.Jz52_dowox.utto.rimary1:hover{背景颜色:#0084ff!imortatcolor:#fff!imortat}.jz-ou.jz-ou-cotaier{width:620x}.jzifo-dow{ackgroud-color:#f2f2f5}.jzifo-dow.Jz52_dowoxh4{color:##0084ff}.jzifo-dow.Jz52_dowox{color:#888}h3.Jz52_dowox{order-left:5xolid##0084ffackgroud-color:#color:#000000}.jzft.1a,.jzft.2跨度，.jzt.1跨度，.jzt.2跨度{颜色：##0084ff}.jzft.1，.jzt.1{颜色：#000000}.jzt.2,.jzft.2{颜色：#888}.jz-ou.title{颜色：#000000背景：#}.jz-ou.jz-ou-cotaier{背景：#fff}/*CSS文档*/下载地址：百度网盘erdelt/emgt重要提示：下载有问题？点我查看帮助手册提示：本站默认解压密码：www.i3.c声明：内容转载于网络。如果侵犯了您的版权利益，请联系我们，我们会尽快删除！重点：本站微信公众号现已开通！公众号：电脑狂人，一定要注意防迷路哦~当然，网站上也有看不到的好内容。请小斌喝可乐支付宝奖励lt/gt微信打赏lt/gt...

2022-05-19 ff手法网站

C语言编程培训视频课程介绍：C语言编程培训视频课程被大量网友评为最易懂的C编程课程。今天，小斌娱乐网免费分享。共附67个高清视频课程。其他建议：教你写高质量代码C++专题培训课程.Jz52_dowox.utto{ox-hadow:iet0001x#0084ff!imortatcolor:#ffffff!imortat}.Jz52_dowox.utto:hover{ackgroud-color:#0084ff!imortatcolor:#fff!重要}.Jz52_dowox.utto.rimary1{背景颜色:#0084ff!imortat颜色:#fff!imortatox-hadow:oe!imortat}.Jz52_dowox.utto.rimary1:hover{背景颜色:#0084ff!imortatcolor:#fff!imortat}.jz-ou.jz-ou-cotaier{width:620x}.jzifo-dow{ackgroud-color:#f2f2f5}.jzifo-dow.Jz52_dowoxh4{color:##0084ff}.jzifo-dow.Jz52_dowox{color:#888}h3.Jz52_dowox{order-left:5xolid##0084ffackgroud-color:#color:#000000}.jzft.1a,.jzft.2跨度，.jzt.1跨度，.jzt.2跨度{颜色：##0084ff}.jzft.1，.jzt.1{颜色：#000000}.jzt.2,.jzft.2{颜色：#888}.jz-ou.title{颜色：#000000背景：#}.jz-ou.jz-ou-cotaier{背景：#fff}/*CSS文档*/下载地址：百度网盘1kg5lt/emgt重要提示：下载有问题？点我查看帮助手册提示：本站默认解压密码：www.i3.c声明：内容转载于网络。如果侵犯了您的版权利益，请联系我们，我们会尽快删除！重点：本站微信公众号现已开通！公众号：电脑狂人，一定要注意防迷路哦~当然，网站上也有看不到的好内容。 2022-05-19 c语言编程 分层 c语言编程题经典100例

与美国博士一起编程：C++简介专题培训课程：本课程由在美国学习、生活和工作的知名IT公司的计算机博士主讲。它采用美国教学理念进行教学。案例和项目贯穿整个课程。这些项目也是大型（北美）公司（Akamai、Google等）的例子）是一个面试题，主要考察设计能力。通过课程学习，可以帮助学生掌握C++的重点和精髓，了解编程语言的设计思维和学习方法。其他建议：计算机思维课让孩子更聪明的编程思维课Pytho零基础介绍.Jz52_dowox.utto{ox-hadow:iet0001x#0084ff!imortatcolor:#ffffff!imortat}.Jz52_dowox.utto:hover{ackgroud-color:#0084ff!imortatcolor:#fff!重要}.Jz52_dowox.utto.rimary1{背景颜色:#0084ff!imortat颜色:#fff!imortatox-hadow:oe!imortat}.Jz52_dowox.utto.rimary1:hover{背景颜色:#0084ff!imortatcolor:#fff!imortat}.jz-ou.jz-ou-cotaier{width:620x}.jzifo-dow{ackgroud-color:#f2f2f5}.jzifo-dow.Jz52_dowoxh4{color:##0084ff}.jzifo-dow.Jz52_dowox{color:#888}h3.Jz52_dowox{order-left:5xolid##0084ffackgroud-color:#color:#000000}.jzft.1a,.jzft.2跨度，.jzt.1跨度，.jzt.2跨度{颜色：##0084ff}.jzft.1，.jzt.1{颜色：#000000}.jzt.2,.jzft.2{颜色：#888}.jz-ou.title{颜色：#000000背景：#}.jz-ou.jz-ou-cotaier{背景：#fff}/*CSS文档*/下载地址：百度网盘wzfo重要提示：下载有问题？点我查看帮助手册提示：本站默认解压密码：www.i3.c声明：内容转载于网络。如果侵犯了您的版权利益，请联系我们，我们会尽快删除！重点：本站微信公众号现已开通！公众号：电脑狂人，一定要注意防迷路哦~当然，网站上也有看不到的好内容。请小斌喝可乐支付宝奖励lt/gt微信打赏lt/gt...

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