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    图书名称:《动画运动规律》【作者】李良箫,献琮,何壮编著【丛书名】21世纪全国普通高等院校美术·艺术设计专业“十三五”精品课程规划教材【页数】120【出版社】沈阳:辽宁美术出版社,2020.08【ISBN号】978-7-5314-8666-4【价格】57.00【分类】动画-绘画技法-高等学校-教材【参考文献】李良箫,献琮,何壮编著.动画运动规律.沈阳:辽宁美术出版社,2020.08.图书封面:图书目录:《动画运动规律》内容提要:动画的运动是衡量一部动画影片是否受欢迎的基本标准之一,也是“动画”二字的生动体现。本书通过运动的基本概念、动画原理、姿势、动画运动基本规律、动画基础动作解析来让读者能够掌握动画中简单的线性运动的基本控制方法。《动画运动规律》内容试读动画运动规律PricileofMotioiAimatio21世纪全国普通高等院校美术·艺术设计专业“十三五”精品课程规划教材The"13thFive-YearPla"ExcelletCurriculumTextookfortheMajorofadArtDeigUiveritieithe21tCetury主编王守平副主编任戳李波献琮编著李良箫献琮何壮辽宁美术出版社LiaoigFieArtPulihigHoue图书在版编目(CP)数据动画运动规律/李良箫,献踪,何壮编著,一沈阳:辽宁美术出版社,2020.821世纪全国普通高等院校美术·艺术设计专业“十三五”精品课程规划教材21世纪全国普通高等院校美术·艺术设计专业1SBN978-7-5314-8666-4“十三五”精品课程规划教材I,①动…Ⅱ,①李…②…③何…Ⅲ,①动画一总主编彭伟哲绘画技法-高等学校-教材V.①J218.7副总主编时祥选田德宏总编审苍晓东童迎强中国版本图书馆CIP数据核字(2020)第114344号编辑工作委员会主任彭伟哲出版发行辽宁美术出版社编辑工作委员会副主任童迎强林枫王楠经销全国新华书店编辑工作委员会委员地址沈阳市和平区民族北街29号邮编:110001苍晓东郝刚王艺潼于敏悦宋健王哲明邮箱Imc(@163.com潘阔郭丹顾博罗楠严赫范宁轩网址htt://www.Imc.c王东高焱王子怡陈燕刘振宝史书楠电话024-23404603展吉喆高桂林周凤任泰元汤一敏邵楠封面设计彭伟哲王艺潼孙雨薇曹焱温晓天版式设计彭伟哲薛冰焰吴烨高桐印制总监印刷徐杰霍磊辽宁一诺广告印务有限公司责任编辑苏丹责任校对李昂版次2020年8月第1版2020年8月第1次印刷开本889mm×1194mm1/16印张7.5字数230千字书号1SBN978-7-5314-8666-4定价57.00元图书如有印装质量问题请与出版部联系调换出版部电话024-23835227序gt》动画艺术的历史已逾百年,从早期的光影投射、逐帧定格、二维手绘到数字三维动画,再到与真人实拍影像以及其他相关艺术门类的互动与融合,在技术、样态和形式上经历了无数种变化和推进,时至今日,动画已经成为整合最多艺术类型、展示最高技术成就、涵盖最纷繁媒介形态的影像艺术。在横向坐标系里,欧洲的独立实验动画,经典迪士尼动画,20世纪七八十年代日本动画黄金时代,都是动画艺术史上一座座让人仰止的高峰。中国动画从诞生之初就有着很高的起点,以万氏兄弟为代表的一批早期动画大师不仅仅创作出一系列诸如《大闹画室》、《铁扇公主》等优秀动画作品。更为重要的是他们为中国动画注入和塑造了独特而迷人的中国气质,经过新中国成立之后以及七八十年代的发展,“中国学派”蜚声海内外,也成了世界动画艺术史上一颗璀璨的明珠。中国动画人才的培养大概分为三个阶段,第一个阶段是在20世纪50年代初,苏州美术学校开办动画科,后并入北京电影学院。第二阶段是0世纪60年代初期,上海电影专科学校设立动画专科,招收了两届学员,很多学生成为上海美术电影制片厂的中坚创作力量。第三个阶段是20世纪70年代末,北京电影学院开设大学程度的动画专业,上海美术电影制片厂与上海华山中学合作,开设了中等程度的动画职业班,同时在厂内开设动画训练班和动画设计训练班,培养了大批优秀的动画人才。目前,国内已经有150多所院校成立了大专以上学历动画院.系及相关专业。辽宁美术出版社与大连工业大学艺术设计学院自2011年6月开始合作进行“大耳娃智趣学习宝典”项目的开发。在该项目中,大连工业大学艺术学院承担了部分模块的制作开发,该数字出版物于2012年1月推出,受到广大媒体的关注,中央电视台《新闻联播》、《新闻直播间》,北京电视台《晚间新闻》,辽宁卫视《辽宁新闻》都进行了深入专题报道。此外.,《中国图书商报》,《辽宁日报》、《辽沈晚报》和凤凰网、人民网、新浪.搜狐以及中国新闻网、中国台湾网等200余家网站都从各种角度进行了大篇幅的报道。国家新闻出版广电总局(原新闻出版总署)的有关领导和一些幼教专家学者也对该产品给予了高度评价。经过近三年的合作,我们通过该项目的实践形成了一个动画、数字出版物的制作团队。该套动画系列教材是对该项目中的一些经验和成果的总结,并结合多年的教学经验形成的一套动画系列教材。本套教材由具有多年教学经验的老师撰写,在知识点上注重动画的时代性和当下性。根据这些专业老师的教学经验和行业实践经验,加以总结提炼。本套教材注重从具有动画普遍意义和核心原理的角度入手,注重教材中知识结构的基础性和长远性。同时,总结各位老师多年在各自专业方向的教学和实践积累的经验,形成了本套教材的特点。在动画基础理论方面,结合中国国情和国外先进的理念,相对以往的动画教材具有明显的时代性。在涉及软件方面的动画知识时,尽可能从软件原理来讲解三维和二维动画,最大限度地消除软件更新所带来的知识陈旧的问题,使本套教材更具有生命力。本套教材是由大连工业大学艺术设计学院数字媒体艺术系的专业老师为骨干和主体撰写的,他们有着过硬的专业素养鲜活的教学经验,丰富的市场实践,敏锐的时代嗅觉,更为重要的是,他们有对教育事业、对动画艺术的满腔热忱,“高峰远水,逾行逾明”,希望本套教材的出版能为大连工业大学艺术设计学院的动画人才培养作出贡献,能为中国动画人才的培养作出贡献,能为世界动画人才的培养作出贡献。大连工业大学艺术设计学院院长王守平0:前言年过而立,无数儿时记忆中的动画英雄形象优,我便硬者头皮接了任仍时常紫绕脑海。历历在目,请游天马行空,感他山之石可以攻玉。”编写之初.我搜慨天真烂漫亦喘嘘年无知。动画片中正义总集了大量国内外相关作品,借以参考,从中获得是战胜邪恶,完美的结局永远属于最可爱的主角。了很多编写的思路和应用的范例,个人作品有限,那时动画对我来说就是整个世界,、1为了能够尽量清菇地演示相关的运动原理,给学承此书稿之际,恰逢幼子出生,初为处父生以清晰直观和专业的展示,使用了大量国内外忙脚乱又不知所措,我的生活和生命因比升华动画运动资料资料来源庞杂。泼及作者甚多】到了另一个境界也具备了另一层意义,兴奋与尽管卡常希虽原作者的资料进行一一标注署名惶恐齐飞,幸福共重担一色,此情此感一直附着但无奈力不从心,只能在此不胜感激所引用作品于整个编写过程之中,欣然,安然,也怅然。虽的原作者,并在此声明所引作品版权均归原作者然从事动画数育已有五载。平时也有一些心得积所有,引用仅为说明论证以及教学使用,对书稿累。但依然心怀志志,偏惴不安,尚觉艺海无涯,中引用的资料未能一一标注姓名出处深表歉无心也无力著书立说,所幸有扇琼老师给予我意,另出版匆忙,能力所限,如有错误纯漏欢叫极大的鼓励与信任,凭借着对动色制作的一股热并感谢指正,目录cotet序前言一第一章运动的基本概念009第一节运动的视听规律/010第二节运动规律的基本景念/011、第二章动画原理015第一节动画的物理基础/016第二节动画运动的前期准备/022第三章姿势04归第一节解剖学和姿势/044第二节动态分析研究价值/049第三节对造型的感知/05。第四章动画运动基本规律059第一节动画运动制作的一般流程/060第二节一个动作的基本组成/065第三节让运动生动起来/04···试读结束···...

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    图书名称:《中华康复大全》【作者】学敏主编【页数】737【出版社】北京:中国医药科技出版社,2019.05【ISBN号】978-7-5214-1059-4【价格】188.00【分类】康复医学【参考文献】学敏主编.中华康复大全.北京:中国医药科技出版社,2019.05.图书封面:图书目录:《中华康复大全》内容提要:本书的编撰是对我国传统和现代康复医学所积累经验的整理和总结。分上、下两篇,上篇为总论部分,介绍了中医康复的基本理论,包括具有中医特色的康复治疗技术及现代康复治疗技术的具体使用方法;下篇为分论部分,按系统疾病分类介绍如循环系统、呼吸系统、消化系统等共计119种疾病的康复治疗。编者在充分介绍自己经验的同时,也适当地介绍了国内新近成就。《中华康复大全》内容试读上篇度第一章中国康复医学发展简史第一节概说用多种综合措施使生理功能得以改善或恢复的医学中国医药学有着数千年的历史,它是中医养生康复医学的理论体系,是中国人民长期同疾病作斗争的经验总结,在阴阳五行、脏腑经络、气一元论、天人是我国优秀文化的一个重要组成部分,为相应的整体观、恒动观、辩证观等理论的中国人民的保健事业和中华民族的繁衍昌指导下,提出的协调阴阳、形神共养、和盛作出了巨大贡献。中医养生康复医学在调脏腑、疏通经络、动静适宜、养气保中医学理论指导下,具有独特的康复养生精、扶正祛邪、综合调理及因人、因地、理论与治疗方法,是中医学的重要组成部因时养生康复等原则,其方法措施丰富多分。它是祖国医学伟大宝库中的一颗璀璨彩,别有特色,诸如顺四时、调精神、慎明珠,越来越受到国内外医学界和广大人起居、针灸按摩、气功导引、食养药补民群众的重视。等,贯穿于劳动与生活各个方面。这些疗在漫长的岁月里,我国人民在劳动和法主要有物理疗法、药物疗法、饮食疗生活实践中,逐步认识了生命活动的一般法、体育疗法、作业疗法、心理疗法、生规律,掌握了自身保养的一些方法,并互活训练、技能训练、语言训练等,能使年相传授。在古代,人们把这种保健延年的老体弱者、伤残者、畸形低能儿童、慢性活动称为养生,又称摄生、道生、卫生、病及急性病缓解期患者、精神障碍患者、保生。其中侧重于老年养生的,亦称为寿手术后患者,在机体功能、精神与工作能生、寿亲、养老、寿世等。总之,养生即力等方面得到最大限度的恢复,能消除保养生命的意思。康复二字据《尔雅·释或减轻患者生理功能之缺陷,使患者残留诂》:“康,安也”,《尔雅·释言》:“复,生理功能得以最充分的发挥,恢复生活自返也”,有恢复平安、健康之意。在医学中理与劳动能力。继承和发扬中医养生康复康复的涵义是指改善或恢复生理功能而言学,研究、应用与提高养生康复理论和方的。因此,养生康复医学是研究人类生命法,对于推动我国预防保健医学事业的发规律、衰老机制以及增强体质、预防疾病、展,提高人民健康水平,将起到不可估量延年益寿的理论和方法的学说,是一门采的促进作用。2第一章中国康复医学发展简史第二节康复医学的发展守气,致力柔和,如同无欲的婴儿那样,就会充满生机:虚极则静,私欲难以干扰,中医养生康复医学的形成和发展经历静极则动,真气自然产生。这些正是气功了漫长的岁月,它是我国人民在长期生产养生康复所必须注意的方面。庄子十分重生活以及同疾病的斗争中所创立的,又经视气功锻炼,他不仅提倡老子的静功,还过历代医家不断实践、总结而逐步完善,主张动静结合的功法,如《庄子·刻意篇》形成了具有独特理论和方法的中医养生康中云:“吹咆呼吸,吐故纳新,熊经鸟申,复医学。为寿而已矣。此导引之士,养形之人,彭祖寿考昔之所好也。”这是包括调息与模仿一、养生康复医学理论的奠定禽兽动作的养生康复功法。从春秋战国至东汉是中医养生康复理儒家养生学说。儒家的养生论述,多论的奠定阶段与其所主张的修身、处世等伦理有关,但春秋战国时期,社会急剧变化,政治、从某一侧面丰富了养生康复学。《论语·季经济、文化显著发展,学术思想日趋活跃,氏》孔子云:“君子有三戒:少之时,血出现了“诸子蜂起,百家争鸣”的局面。气未定,戒之在色;及其壮也,血气方刚,中医养生康复的学术思想也随之兴起。这戒之在斗;及其老也,血气既衰,戒之在个时期,在总结春秋战国以前养生经验和得。”其后的孟子也说:“富贵不能淫,贫成就基础上,从理论到方法又有了许多精贱不能移,威武不能屈。”孔子提倡尊老辟的论述,初步形成了中医养生康复医学爱幼,在《论语》中说:“老者安之,少的理论体系,成为中医养生康复医学发展者怀之。”孔子认为并非只为长寿而养生,的基础。而是“养其身以有为也”(《孔子家语》)。道家养生康复学说。老子、庄子提倡人应该自强不息,只要诚心诚意,不断奋“返璞归真”“清静无为”,并以此作为养生斗,不但事业理想可以实现,寿命也能长康复的指导思想。这对后世的调摄精神法久。孔子很注意衣食住行与健康长寿的关有很大的影响。老子主张“法自然”,要求系。《孔子家语》中提出:“人有三死,而人们顺乎自然之道,适应自然变化的规律非其命也,已取之也。夫寝处不适,饮食去生活。告诫人们要“见素抱朴,少私寡不节,劳逸过度者,疾共杀之…若夫智欲”。他在《道德经》中还说:“祸莫大于士仁人,将身有节,动静以义,喜怒以时,不知足,咎莫大于欲得,故知足之足,常无害其性,虽得寿焉,不亦宜乎。”对饮食足矣。”这些思想修养方法,今天看来,仍卫生的原则是“食不厌精,脍不厌细。食有其现实意义。少私心,去欲望,知足常值而愒,鱼馁而肉败,不食;色恶,不食;乐,正是历代长寿者的秘诀。老子还提出臭恶,不食;失饪,不食;不时,不食。”专气致柔,静以养生的康复理论,“专气《论语·乡党》以及“食无求饱”“齐必变致柔,能婴儿乎”“致虚极,守静笃。万食”。这些对食品要精细,烹调要得当,进物并作,吾以观其复。夫物芸芸,各归其餐要定时,重视食物的新鲜和清洁,食量根。归根曰静,是日复命”。告诉人们专精适中,经常变换饭菜的花样等要求,都是中华康复大全很科学的,确实是减少疾病、增进健康的大论篇》云:“春夏养阳,秋冬养阴,以从重要保证。其根”“春三月此谓发陈…夜卧早起,广管子、子华子、《吕氏春秋》的养生步于庭…夏三月此谓蕃莠,天地之交,康复思想。管子认为“精”是气的物质基万物华实,夜卧早起,无厌于日…秋三础,主张存精以养生。子华子认为生命在月此谓容平…早卧早起,与鸡俱兴于运动,只有保持形体与思维的活跃,才冬三月此谓闭藏…早卧晚起,必待日能健康长寿,提倡“动”以养生。如《子光…逆之则灾害生,从之则苛疾不起。”华子·北宫意问篇》云:“营卫之行,无失指生活起居当顺应四时气候与环境,否则厥常,六腑化谷,津液布扬,故能长久而不能康复及长寿。《素问·宣明五气篇》提不敝。流水不腐,以其游故也。户枢不橐,出“五味所禁”,即“辛走气,气病无多食以其运故也。”《吕氏春秋》强调精气神和辛;咸走血,血病无多食咸;苦走骨,骨形体的统一,是生命的根本。如《尽数篇》病无多食苦;甘走肉,肉病无多食甘;酸云:“故精神安乎形,而年寿很长也。”并走筋,筋病无多食酸”,指饮食对患者康指出人体各组织脏器相互联系,血脉相通,复的影响。又如《素问遗篇·刺法论》载精气畅行,人便健康无病。一旦气血郁滞,有“肾有久病者,可以寅时面向南,净神则百病丛生。所以像流水那样不断地流动,不乱思,闭息不息七遍,以引颈咽气顺之,像户枢那样经常转动,就可免于患病,健如咽甚硬物,如此七遍后,饵舌下津令无康长寿。《吕氏春秋·本生》载有“室大则数”。《素问·异法方宜论篇》中载有“其多阴,台高则多阳。多阴则蹶,多阳则痿,病挛痹,其治宜微针…病多痿厥寒热此阴阳之不适之患也。是故…不处大室,其治宜导引按跷”。反映出当时应用针刺不为高台。味不众珍,衣不嬋热。嬋热则导引按摩、气功等做为对慢性病的养生康理塞,理塞则气不达。味众珍则胃充,胃复疗法充则中大鞔,中大鞔而气不达,以此长生,《黄帝内经》用阴阳五行学说的理论可得乎”,专讲生活居处与见健康的关系,阐明人体的生理、病理、诊断、治疗和预这与养生康复医学有一定联系。防等问题,提出了许多重要的养生康复学《黄帝内经》是我国现存最早的医学理论原则和学术观点。如运用饮食、药物、典籍,为中医养生康复医学的形成奠定了针灸对于脏象、经络、精气神的养生康复理论基础。它全面吸取了秦汉以前的养生等。这些理论和观点贯穿着人与自然、人康复学成就,论述了养生之道对于健康长与社会、肌体自身的整体观念及生命在于寿的重要性。明确指出“治未病”,把预运动的恒动观念。该书提出了协调阴阳、防为主提到很高的高度来认识。疾病是健保精裕气、顺应自然、调摄精神、饮食有康的大敌,该书认为“正气存内,邪不可节、起居有常、形体锻炼等较系统的养生干”,养生康复之道的目的,就在于培补人康复原则和方法,并论述了生命的自然规体正气,增强抵抗力,从而祛病延年。该则、衰老的机制,提出许多行之有效的延书中既有养生康复的一般原则,又有慢性缓衰老的措施,初步建了老年病防治及养病的具体康复方法。如《素问·四气调神生康复医学的理论基础。第一章中国康复医学发展简史两汉时期,中医养生康复医学有所进《神农本草经》把药物分为上、中、下展,在长沙马王堆汉墓出土文物中有彩绘三类,在120种上品药物中注明久服之后《导引图》《却谷食气》帛书、《阴阳十一有“耐老”“增年”“长年”,“不老”“不脉灸经》《五十二病方》等。《导引图》画天”功用的有85种,如人参、麦冬、地有44幅导引身姿,包括呼吸、徒手运动和黄、枸杞子、白术等著名补养药,实为药一些利用器械的运动,并附有文字说明。物养生康复的开端这些资料足以证实2100多年前我国医家已二、康复医学理论的发展采用导引方法进行康复医疗。东汉末年著名医学家张仲景很重视养自晋至金元时期,历代医家从不同角生康复,他在《伤寒论·序》中批评那些度发展了中医养生康复医学理论。不注意养生康复的人说:“怪当今之士,曾葛洪是晋代以炼丹著称于世的养生康不留神医药,精究方术,上以疗君亲之复医学家,著有《抱朴子》一书。他主张疾,下以救贫贱之厄,中以保身长全以养虚清不伤为本,辅以吐纳、导引、运动、其生。”在《金匮要略·脏腑经络先后病丹药。重视节嗜欲、保性命的养生康复法脉第一》中云:“若人养慎,不令邪风干则。他在实践中发现导引之术,行住坐卧忤经络,适中经络,未流传脏腑,即医治皆可锻炼,以轻便易行、有益身心为原则,之;四肢才觉重滞,即导引吐纳、针灸膏不拘泥于时辰、名物、身姿。摩,勿令九窍闭塞,更能无犯王法,禽兽南朝陶弘景,精于医学,兼通佛道,灾伤,房室勿令竭乏,服食节其冷热苦酸辑录梁代以前各类书籍中所载养生康复法辛甘,不遗形体有衰,病则无由人其腠则及养生康复学家的方术,撰写了《养性理。”反映出当时导引、气功、针灸、按延命录》,为现存最早的一部养生康复医学摩、饮食等养生康复疗法的运用。张仲景专著。书中提出“我命在我,不在天”的还特别强调饮食疗法与养生康复的关系,观点,内容涉及顺应四时、调摄情志、节说:“凡饮食滋味,以养于身,食之有妨,制饮食、适当劳动、节欲保精、服气导引反能为害…若则宜则益体,害则成疾,六个方面。其中自我周身按摩一套方法,以此致危。”一直流传至今,影响很大。名医华佗,也是杰出的养生康复学家。两晋六朝时期,道教盛行,故气功据《后汉书》记载,他“晓养生之术,年按摩、丹药等在康复医疗中占有重要位置。且百岁而犹有壮容,时人以为仙”。华佗主这一时期的多种养生康复疗法的出现,反张锻炼身体防治疾病,提出“人欲得劳动,映了当时的养生康复医学达到一定水平。但不得使极耳。动摇则谷气得消,血脉流隋唐时期,随着中医学术的发展,中通,病不得生,譬犹户枢不朽是也”。他在医养生康复医学理论亦在实践中有了很大古代导引体疗的基础上,创造了一种模仿的提高。虎、鹿、熊、猿、鸟五种动物动作姿态的巢元方等编著的《诸病源候论》,在“五禽戏”,成为简便易行的养生康复医疗内、外、妇、儿各科67类疾病,1720证方法。候之后,大多附有养生方、导引法,并云5中华康复大全“其汤熨针,别有正方:补养宣导,今附以手,摩或兼以药。曰按曰摩,适所用也。于后”,明确提出“养生方导引法”与治疗《血气形志论》曰:‘形数惊恐,经络不通,疾病有别。从现代医学的角度来看,这当病生于不仁,治之以按摩。’此按摩之通渭属康复医疗范畴。该书也是研究中国养生也。《阴阳应象论》日:‘其標悍者,按而康复医学的重要文献。收之。’《通评·虚实论》日:‘痛不知所孙思邈在《备急千金要方》和《千按之不应手,乍束乍已。’此按不兼于摩金翼方》中都有关于养生康复的专论,内也。华佗日:‘伤寒始得一日在皮肤,当青容包括饮食、药物、气功、按摩、房中补摩火灸即愈。’此摩不兼按,必资之药也。益等。世之论按摩,不知析而治之,乃合导引而王焘《外台秘要》中有《外台辑养生解之。夫不知析而治之,固已疏矣;又合导引法》:昝殷的《食医心鉴》列有食治诸以导引,益见其不思也。大抵按摩法,每方;孟诜的《食疗本草》专论食养食疗。以开达抑遏为义。开达则壅蔽者以之发散,慧琳《一切经音义》一书中对导引与按摩抑遏则標悍者有归宿。”“养生法:凡小有作了如下区别:“凡人自摩自捏,伸缩手不安,必按摩接捺,令百节通利,邪气得足,除劳去烦,名为导引。”“若使人握搦泄。然则按摩有资于外,岂小补哉!摩之身体,或摩或捏,即名按摩也。”别法,必与药俱…手当千遍,药力乃行。隋唐时期,医家对导引、按摩、气则摩之用药,又不可不知也。”指出按与摩功等康复疗法进行了系统整理,并加以推的区别,按摩的治疗作用在于“开达”“壅广。食养食疗备受重视,对某些常见病如蔽者”和“抑遏”“標悍者”,使“百节通消渴、水肿等所采用的养生康复方法,具利,邪气得泄”。该书对导引、体育疗法也有相当的科学价值。官方为残疾人设有给以充分肯定,即“斡旋气机,周流荣卫,“养病坊”,相当于现代的康复医院。这些宣摇百关,疏通凝滞”之功效。标志着隋唐时期的养生康复医学较前有进官方出版的另一部方剂专书《太平一步发展。圣惠方》载有很多养生康复方剂,其中96宋、金、元时期,随着医学的发展,卷、97卷“食治门”记载了虚劳、偏枯不养生康复医学亦随之发展,可谓养生康复起、中风、脾胃气弱不下食、水肿等疾病医学的充实时期。的康复医疗,并采用了药物与饮食疗法相宋代《圣济总录》卷188、189为“食结合的手段。书中载有多种药酒及药粥等。治门”,采用饮食疗法治疗伤后诸病、虚如用葛根粉粥治胸中烦热或渴,心躁,葛痨、脾胃弱、产后诸病等,属病后养生康粉四两,粟米半斤。以水浸粟米经宿,来复医疗。卷192还载有痹证、腰痛、胸痹日漉出,与葛根粉同拌匀,煮粥食之。”又等病的针灸康复疗法。宋代按摩技术已广如石膏粥“治风邪癫痫,口干舌焦,心烦泛应用于康复医疗临床实践中,对按摩作头痛,暴热闷乱:石膏半斤,粳米一合,用及手法已有充分认识和精辟论述。如上以水五大盏,煮石膏,取二大盏,去《圣济总录》载有“可按可摩,时兼而用,膏,用米煮粥,入葱白二茎,豉汁二合,通谓之按摩。按之弗摩,摩之弗按。按止更同煮,候热,空心食之”。其他如莲肉6···试读结束···...

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  • 《临床执业助理医师资格考试核心考点 2022年》芳鑫主编;张璐,刘洋成,李晶副主编|(epub+azw3+mobi+pdf)电子书下载

    图书名称:《临床执业助理医师资格考试核心考点2022年》【作者】芳鑫主编;张璐,刘洋成,李晶副主编【丛书名】国家执业医师资格考试备考用书【页数】520【出版社】北京:中国协和医科大学出版社,2021.12【ISBN号】978-7-5679-1875-7【价格】89.00【分类】临床医学-资格考试-自学参考资料【参考文献】芳鑫主编;张璐,刘洋成,李晶副主编.临床执业助理医师资格考试核心考点2022年.北京:中国协和医科大学出版社,2021.12.图书封面:图书目录:《临床执业助理医师资格考试核心考点2022年》内容提要:本书分为基础综合医学、医学人文综合、预防医学综合、临床医学综合-专业综合、临床医学综合-实践综合五个部分。本书将考试大纲和复习指导用书融为一体,以历年考试真题或常考习题为重点编写出重要考点,并划出“必考热点”,对部分重点、难点还给出了“热点提示”和“重点提醒”,非常便于复习。在编写过程中力求紧扣“核心考点”这一宗旨,分析历年考试中的必考点和常考点,总结分析历年真题,精练内容,在帮助考生牢固掌握重点知识的同时,又为考生节约了时间成本。《临床执业助理医师资格考试核心考点2022年》内容试读第一部分基出综合医学第一章生物化学第一节蛋白质的化学考点:分子组成1.元素组成从各种动植物组织提取的蛋白质含碳50%~55%、氢6%~8%、氧19%~24%、氮13%~19%和硫0~4%。有些蛋白质还元素含量含有少量磷或金属元素铁、铜、锌、锰、钻、钼等,个别蛋白质还含有碘。各种蛋白质的含氮量很接近,平均为16%公式动植物组织中含氮物又以蛋白质为主,因此只要测定生物样品中的含氮量,就可以按下式推算出样品中的蛋白质大致含量:每克样品中含氮克数×6.25×100=100g样品中蛋白质含量(g%)2.基本结构单位蛋白质的基本结构单蛋白质水解生成的天然氨基酸有20余种之多,但其化学结构式具有一个共同的特点,即在连接羧基的α碳原子位是氨基酸上还有1个氨基,故称α氨基酸6种非极性脂肪族氨基酸,在水中的溶解度小于极性中性氨基酸。包括4种含脂肪烃侧链的氨基酸(丙氨酸、缬氨酸、亮氨酸和异亮氨酸),侧链仅为1个氢原子的甘氨酸和脯氨酸(亚氨基酸)6种极性中性氨基酸,较非极性氨基酸易溶于水。包括2种含羟基氨基酸(丝氨酸、苏氨酸);2种含酰胺基氨基酸(谷氨酰胺和天冬酰胺);2种含硫氨基酸(半胱氨酸、甲硫氨酸)氨基酸的分类3种含芳香环氨基酸,酪氨酸、苯丙氨酸和色氨酸。芳香族氨基酸中苯基的疏水性较强,酚羟基和吲引哚基在一定条件下可解离3种碱性氨基酸,在生理条件下带正电荷。包括在侧链含有ε氨基的赖氨酸:R基团含有】个带正电荷弧基的精氨酸和含有弱碱性味唑基的组氨酸2种酸性氨基酸。天冬氨酸和谷氨酸都含2个羧基,在生理条件下分子带负电荷必考热点组成蛋白质的酸性氨基酸有2个,各含有2个羧基,它们是天冬氯酸和谷氨酸。考点:蛋白质的分子结构蛋白质的基本组成单位氨基酸间借肽键形成肽链。两个氨基酸之间形成的酰胺键(一C0一NH一)称为肽键,由一氨基酸分子的α氨基与另一分子氨基酸的α-羧基脱去】分子水而生成。两个氨基酸借肽键成为最简单的肽键与肽链肽,即二肽,二肽能同样与另一分子氨基酸缩合成三肽,如此类推,依次生成四肽、五肽…至形成多肽。蛋白质就是由许多氨基酸残基组成的多肽链临床执业助理医师资格考试核心考点续表多肽链中有自由氨基的一端称为氨基末端或N-端;有自由羧基的一端称羧基末端或C端。每条多肽链中氨基酸残基顺序编号都是从N-端开始,书写时N端在左侧,C-端在右侧。短肽的命名也是从N端开始,C-端结束,如谷氨酸-半胱氨酸-甘氨酸构成的三肽命名为谷胱甘肽在蛋白质分子中,从N端至C端的氨基酸排列顺序称为蛋白质的一级结构,肽键是其基本结构键,有些尚含有由2个半胱氨酸巯基(一SH)脱氢氧化而生成的二硫键一级结构每一种蛋白质都有其特有的氨基酸种类、数目及在多肽链中的排列顺序。氨基酸排列顺序的差别意味着从多肽链骨架伸出的侧链R基团的性质和顺序对于每一种蛋白质是特异的蛋白质分子的二级结构是指蛋白质分子中某一段肽链的局部空间结构,即多肽链骨架中原子的局部空间排列,二级结构—α螺旋并不涉及侧链的构象。所有蛋白质分子均有二级结构存在,主要形式包括α螺旋、B折叠和B转角等。蛋白质二级结构主要由氢键维系蛋白质的三级结构是指整条肽链中全部氨基酸残基的相对空间位置,也就是整条肽链所有原子在三维空间的排布位置。三级结构中多肽链的盘曲方式由氨基酸残基的排列顺序决定,其形成和稳定主要依靠疏水键、盐键、氢键和范德华力蛋白质分子中含有许多疏水基团,如亮氨酸、异亮氨酸、苯丙氨酸、缬氨酸等氨基酸残基的R基团。这些基团具有排斥水分子而相互结合的自然趋势,这种结合力称疏水键,是维持蛋白质三级结构的最主要的稳定因素。酸性和碱性氨基酸的R基团可以带电荷,正负电荷互相吸引形成盐键;邻近的两个半胱氨酸则以二硫键结合。三级和四级结构其他基团可通过氢键及范德华力结合,尽管结合力很弱,但数量颇多,可以保持三级结构的稳定每一条多肽链都有其完整的三级结构,称为亚基,亚基与亚基之间呈特定的三维空间排布,并以非共价键相连接。蛋白质分子中各个亚基的空间排布及亚基接触部位的布局和相互作用,称为蛋白质的四级结构。在四级结构中,各亚基间的结合力主要是氢键和离子键具有2条以上多肽链的蛋白质只有形成完整的四级结构寡聚体才有生物学活性。例如,具有运输0,和C0,的功能的成人血红蛋白含有4个亚基(α-B),每个亚基都可结合1个血红素辅基蛋白质的特定高级结构是以氨基酸顺序为基础的,即一级结构是高级三维空间构象的基础。空间构象遭破坏的结构与功能的关系核糖核酸酶只要其一级结构未被破坏,就有可能回复到原来的三级结构,功能亦可完整保留。蛋白质一级结构决定空间构象,即一级结构是蛋白质高级结构形成的基础,同时也证明,只有具有高级结构的蛋白质才能表现出生物学功能必考热点1,维系蛋白质三级结构的化学键是范德华力、疏水健、氢键和盐键。2.具有四级结构的蛋白质的特征是由两条或两条以上具有三级结构的多肽链构成。重点提醒在α螺旋结构中:(1)多肽链主链围绕中心轴有规律地螺旋式上升,每隔3.6个氨基酸残基螺旋上升1圈,每个氨基酸残基向上平移0.15m,故螺距为0.54m(2)第一个肽平面碳基上的氧与第四个肽平面亚氨基上的氢形成氢键,氢键的方向与螺旋长轴基本平行。氢键是一种很弱的次级键,但由于主链上所有肽键都参与氢键的形成,所以α螺旋很稳定(3)组成人体蛋白质的氨基酸都是LQ-氨基酸,故形成右手螺旋。侧链R基团伸向螺旋外侧第一部分基础综合医学3考点:蛋白质的理化性质在某一H溶液中,蛋白质解离成阳性和阴性离子的趋势相等,即成兼性离子。此时溶液的H称为蛋白质的等电点(l)等电点各种蛋白质的等电点不同,但大多数接近于H5.0,所以在人及动物组织体液H7.4环境下,大多数蛋白质解离成阴离子少数蛋白质含碱性氨基酸较多,其等电点偏于碱性,被称为碱性蛋白质,如鱼精蛋白、组蛋白等。也有少量蛋白质含酸性氨基酸较多,其等电点偏于酸性,被称为酸性蛋白质,如胃蛋白酶等。盐析在蛋白质溶液中若加入大量中性盐,蛋白质胶粒的水化膜即被破坏,其所带电荷也被中和,蛋白质胶粒因失去这两种稳定因素而沉淀。此种沉淀过程称为盐析重金属盐沉淀重金属离子如Ag、Hg2”、P2“等,可与带负电荷的蛋白质结合,形成不溶性蛋白质沉淀。沉淀的条件为H蛋白质稍大于蛋白质的l沉淀生物碱试剂与某生物碱试剂如苦味酸、鞣酸、钨酸等以及某些酸,如三氯醋酸、磺基水杨酸、硝酸等,可与带正电荷蛋白质些酸沉淀蛋白质结合成不溶性的盐沉淀。沉淀的条件是H有机溶剂沉淀可与水混合的有机溶剂,如乙醇、甲醇、丙酮等能与蛋白质争水,破坏蛋白质胶粒的水化膜,使蛋白质沉淀蛋白质析出在某些物理或化学因素作用下,蛋白质的空间构象被破坏(但不包括肽键的断裂等一级结构变化),导致蛋白质理化性质、生物学性质的改变,这种现象称为蛋白质的变性作用变性蛋白质剧烈变性时,其空间结构破坏严重,不能恢复,称为不可逆性变性。但某些较温和的蛋白质变性,如在短时间内除去变性因素仍可恢复其活性,称为可逆性变性蛋白质被强酸或强碱变性后,仍能溶于强酸或强碱溶液中。若将此强酸或强碱溶液的H调至等电点,则变性蛋白质立即结成絮状的不溶解物。这种现象称为变性蛋白质的结絮作用必考热点变性蛋白质的主要特点是生物学活性丧失。第二节维生素考点:脂溶性维生素(1)构成视觉细胞内感光物质。当维生素A缺乏时,视紫红质合成减少,对弱光敏感性降低,暗适应能力减弱,严维生素A的生理重时会发生“夜盲症”功能及缺乏症(2)参与糖蛋白的合成:维生素A是维持上皮组织发育和分化所必需的,若缺乏可引起上皮组织干燥、增生和角化(3)其他功能:视黄醇、视黄酸具有固醇类激素样作用,影响细胞分化,促进机体生长和发育。缺乏维生素A时,生殖功能衰退,骨骼生长不良及生长发有受阻等,可能与视黄醇的固醇类激素样作用异常有关维生素D的生理其主要靶细胞是小肠黏膜、骨骼和肾小管,主要生理功能是促进钙和磷的吸收,有利于新骨的生成与钙化,并与甲功能及缺乏症状旁腺素、降钙素共同调节机体内的钙、磷平衡。当维生素D缺乏或转化障碍时,儿童骨钙化不良,称佝偻病,成人引起软骨病维生素K的生理缺乏维生素K时影响血液凝固,主要症状是出血。胰腺和胆管疾病、小肠黏膜菱缩等导致的脂类吸收障碍可导致维功能及缺乏症生素K缺乏症,长期口服抗生素使肠道菌生长受抑制也会发生维生素K缺乏症临床执业助理医师资格考试核心考点续表维生素E与动物生殖功能有关:在人类尚未发现因维生素E缺乏而引起不育症,临床常用维生素E治疗先兆流产和习惯性流产抗氧化作用:维生素E是最重要的天然抗氧化剂,它能对抗生物膜磷脂中多不饱和脂肪酸的过氧化反应,因而能避维生素E的生理免脂质过氧化物产生,保护生物膜的结构与功能。维生素E还可与硒(S)协同通过谷胱甘肽过氧化物酶发挥抗氧功能及缺乏症化作用促进血红素合成:雏生素E能提高血红素合成过程中的关键酶δ-氨基y酮戊酸(ALA)合酶和ALA脱水酶的活性,从而促进血红素合成。此外,维生素E还能抑制血小板凝集,其作用与维生素E在体内能调节前列环素和血栓素形成有关。维生素E还能维持肌肉与周围血管正常功能,防止肌肉菱缩考点:水溶性维生素维生素B,的生理硫胺素焦磷酸(TPP)由维生素B,磷酸化形成,是丙酮酸、α酮戊二酸等α酮酸的氧化脱羧酶系的辅酵。,TPP作功能及缺乏症为转酮醇酶的轴酶参与磷酸戊糖途径。TPP在神经传导中起一定作用维生素B,为一橙黄色针状结品,又名核黄素,具有可逆的氧化还原特征。黄素单核苷酸(MN)和黄素腺嘌呤二维生素B,的生理核苷酸(FAD)是核黄素的活性形式。FMN和FAD是体内许多氧化还原酶的辅基,这些酶被称为黄素蛋白或黄酶功能及缺乏症当维生素B,缺乏时,引起口角炎、唇炎、舌炎、阴囊皮炎、眼睑炎、角膜血管增生等缺乏症烟酰胺腺嘌吟二核苷酸(NAD')和烟酰胺腺嘌呤二核苷酸磷酸(NADP)在体内作为多种不需氧脱氢酶的辅酶,维生素PP的生广泛参与体内的氧化还原反应。在反应中它们是递氢物质,能够可逆地加氢或脱氢。烟酸缺乏症又称为糙皮病,主理功能及缺乏症要表现为皮炎、腹泻及痴呆等,皮炎常对称出现于暴露部位,而痴朵则是神经组织变性的结果。这些症状的出现可能是缺乏多种维生素的结果,给予烟酸可见效维生素B,的生理维生素B。包括三种物质,即吡哆醇、吡哆醛及吡哆胺,皆属于毗啶衍生物。维生素B。在体内以磷酸酯形式存在,功能及缺乏症磷酸吡哆醛和磷酸吡哆胺是其活性形式。维生素B。缺乏时可出现小细胞低血色素性贫血和血清铁增高维生素B12和叶酸如果维生素B2缺乏,结果可能产生巨幼细胞贫血,即恶性贫血。当叶酸缺乏时,D八A合成必然受到抑制,骨随幼的生理功能及缺红细胞DNA合成减少,细胞分裂速度降低,细胞体积变大,细胞核内染色质疏松,称巨幼红细胞,此种细胞大部分在成熟前就被破坏造成贫血,称巨幼细胞贫血。甲氨蝶吟因结构与叶酸相似,它能抑制二氢叶酸还原酶的活性,乏症使四氢叶酸合成减少,进而抑制体内胸腺嘧啶核苷酸的合成,因此有抗癌作用维生素C的生理雏生素C的主要功能:①参与体内多种羟化反应,是多种羟化酶的辅助因子。维生素C缺乏时会导致毛细血管破功能及缺乏症裂,牙齿易松动、骨骼脆弱而易折断以及创伤时伤口不易愈合。②参与体内的氧化还原反应必考热点高糖饮食人群、长期饮酒人群、食用粗谷粗粮人群以及食用高度精细加工米面人群中不易发生脚气病的人群是食用粗谷粗粮人群。第三节酶考点:概述生物体内的新陈代谢是由一系列复杂的化学反应完成的,这些化学反应几乎都是由生物催化剂所催化。酶是最主要概念的催化剂,酶所作用的分子称为底物,亦称作用物。生物体内新陈代谢的一系列复杂的化学反应,几乎均是由酶所催化的,生命活动离不开酶第一部分基础综合医学5续表极高的催化效率酶的催化效率通常比一般催化剂高10°-102倍酶促反应对底物有一定的选择性,所催化的反应通常也只限于一种特定类型,生成特定的产物。一种酶只能作用于一种或一类化合物,催化一种类型的化学反应,得到一定的产物,这种现象称为酶的特异性。各种酶所要求的特异性严格程度不一,有的南只能作用于一种特定结构高度的特异性的底物,进行一种专一的反应,生成一种特定结构的产物,称之为绝对特异性。另一类酶则特异性较差,可作用于结构类同的一类化合物或化学键,如磷酸酶对一般的磷酸酯键都能水解,酶促反应的特点不论是甘油磷酸酯、葡糖磷酸酯或酚磷酸酯,这类反应属于相对特异性酶促反应受多种因素的调控,以适应机体对不断变化的内外环境和生命活动的需要。代谢物通酶催化活性的可调节性过对代谢途径中关键酶、别构酶的抑制与激活和对酶的共价修饰,对酶活性进行快速调节。酶生物合成的诱导与阻遏、酶降解速率的调节可发挥对酶活性的长期调节作用酶活性的不稳酶是蛋白质,一切可使蛋白质变性的因素都可使酶变性失活定性考点:酶的结构与功能1.分子组成与其他蛋白质一样,化学本质为蛋白质的天然酶,可分为单纯蛋白质的酶、结合蛋白质的酶两类。结构组成单纯蛋白质的酶完全由Q《-氨基酸按一定的排列顺序组成,如脲酶、一些消化蛋白酶、淀粉酶、脂酶和核糖核酸单纯蛋白质的酶酶等结合蛋白质的酶除由氨基酸构成的蛋白质部分外,还含有其他小分子有机化合物或金属离子构成的辅助因子。小分子有机化合物称为辅酶,其主要作用是参与酶的催化过程,多种辅酶的组成成分中含有不同的B族维生素,如结合蛋白质的酶脱氢酶的辅助因子NAD。辅酵中与酶蛋白共价结合的辅酶称为辅基,不能通过透析或超滤等方法将其去除,在反应中不能离开酶蛋白。酶的蛋白质部分称为酶蛋白2.活性中心与必需基团必需基团虽然酶分子表面有许多由氨基酸提供的化学基团,但其中只有一小部分基团与酶的催化作用直接有关。酶分子中与酶活性有关的化学基团称为必需基团活性中毛酶分子中必需基团在空间位置上相对集中所形成的特定空间结构区域,是酶发挥催化作用的关键部位,称为酶的活性中心活性中心外的必需基团有些必需基团不参与活性中心组成,为维持活性中心空间构象所必需,是活性中心外的必需基团常见的必需基团组氨酸的咪唑基,丝氨酸的羟基,半胱氨酸的巯基,以及谷氨酸的Y羧基3.酶原与酶原的激活酵原多数酶合成后即具活性,但有少部分酶在细胞内合成后并无活性,这类无活性的酶的前体,称为酶原酶原激活由无活性的酶原变成有活性酶的过程称为酶原激活酶原激活的生理意义一方面保护细胞本身的蛋白质不受蛋白酶的水解破坏,另一方面保证合成的酶在特定部位和环境中发挥生理作用4.同工酶概念具有相同催化功能,但酶蛋白的分子结构、理化性质和免疫学性质各不相同的一组酶称为同工酶组成乳酸脱氢酶(LD川)是由4个亚基组成的蛋白质。组成DH的亚基有两种类型,一种是主要分布在心肌的H型亚基,另一种是分布于骨骼肌、肝的M型亚基6临床执业助理医师资格考试核心考点续表5种LDH同工酶的分心肌富含LDH,故当急性心肌梗死时或心肌细胞损伤时,细胞内的LDH释入血中,同工酶谱分析表现为布和含量LDH,增高,可辅助该病的诊断必考热点1.乳酸脱氢酶(LDH)同工酶有5种(包括DH,~DH)。2.酶之所以具有催化高效性,是因为酶能降低反应的活化能。【热点提示】酶就是通过降低活化能加速化学反应的。考点:影响酶促反应速度的因素影响因素如何影响酶浓度在酶促反应体系中,若所用的酶制品中不含抑制物,底物的浓度又足够大,使酶达到饱和,则反应速度与酶浓度成正比Vmm[S]底物浓度米氏方程:D=K.+[S]温度温度对酶促反应有双重影响。提高温度一方面可加速反应的进行,另一方面又能加速酶变性而减少有活性酶的数量,降低催化作用。酶的最适温度与酶反应时间有关通常只在某一H时,酶的活性最大,此H称为酶的最适H。H偏离最适H时,无论偏酸或偏碱,都将使酶的H解离状况偏离最适状态,使酶活性降低。少数酶的最适H远离中性,如胃蛋白酶的最适H为1.8,胰蛋白酶的最适H为7.8激活剂激活作用的机制,有的可能是激活剂与酶及底物结合成复合物而起促进作用,有的可能参与酶的活性中心的构成等不可逆性抑制抑制剂可逆性抑制:竞争性抑制:非竞争性抑制;反竞争性抑制必考热点1.K值是指反应速度为1/2V时的底物浓度。2.竞争性抑制剂与酶结合的部位是活性中心外必需基团。重点提醒温血动物组织中:酶的最适温度一般在37~40℃。仅有极少数酶能耐受较高的温度,如TqDA聚合酶在90℃以上仍具有活性。还有些酶,在较高温度下虽然不表现活性,但却表现为热稳定性,如胰蛋白酶在加热到100℃后,再恢复至室温,仍有活性。大多数酶加热到60℃已不可逆地变性失活。···试读结束···...

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    2023-05-03

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  • 《模型参考自适应控制导论》(美)尼汉·T.阮(Nhan T.Nguyen)著;赵良玉,忠佼译|(epub+azw3+mobi+pdf)电子书下载

    图书名称:《模型参考自适应控制导论》【作者】(美)尼汉·T.阮(NhaT.Nguye)著;赵良玉,忠佼译【丛书名】国外工业控制与智能制造丛书【页数】355【出版社】北京:机械工业出版社,2020.01【ISBN号】978-7-111-64339-5【价格】139.00【分类】参考模型自适应控制【参考文献】(美)尼汉·T.阮(NhaT.Nguye)著;赵良玉,忠佼译.模型参考自适应控制导论.北京:机械工业出版社,2020.01.图书封面:图书目录:《模型参考自适应控制导论》内容提要:《模型参考自适应控制导论》通过翔实的应用实例为读者介绍了自适应控制理论的相关知识,适用于刚开始硕士或博士学习生涯的学生,也适用于希望能够快速入门自适应控制理论的工程技术人员。该书由简入繁、从易到难地介绍了各种各样的自适应控制技术,并为所有的自适应控制技术提供了简明的稳定性证明,同时避免过多的数学运算混淆读者的理解。该书首先介绍了一阶、二阶以及多输入多输出系统的标准模型参考自适应控制技术:接着讨论了小二乘参数估计及其在模型参考自适应控制技术中的应用,来帮助读者对模型参考自适应控制形成一种不同的认识;随后讨论了采用正交多项式和神经网络的函数近似技术以及基于神经网络的模型参考自适应控制技术。《模型参考自适应控制导论》深入讨论了模型参考自适应控制相关的鲁棒性问题,在帮助读者了解该技术固有缺陷的基础上,通过将鲁棒性的各个方面与线性时不变系统的相关项进行对比来加深理解。《模型参考自适应控制导论》内容试读第1章绪论引言本章简要介绍了模型参考自适应控制理论的最新研究进展。自适应控制是一种颇具前景的控制技术,可以在系统老化或存在建模不确定性的情况下改善控制系统性能。在过去十年中,随着政府研究基金持续增加,研究人员在自适应控制理论和新型自适应控制方法方面均取得了一些进展。其中一些新提出的自适应控制方法不仅提升了系统的性能和鲁棒性,还进一步提高了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。全尺寸飞机和无人驾驶飞行器上的飞行测试验证,增强了人们将模型参考自适应控制作为未来飞行器飞行控制技术的信心。尽管在自适应控制方面的研究已经进行了五十年,但由于许多技术问题仍未得到妥善解决,目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或者人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法,自适应控制系统设计缺乏公认的性能指标是其无法得到广泛认可的主要障碍。开发一种公认可信的自适应控制系统,是目前自适应控制领域亟须解决的技术挑战。自适应控制是一个在控制理论界得到几十年深入研究的主题方法。可以在航空航天或其他诸多领域中发现很多自适应控制的应用案例,但在安全至上的生产系统中却很少或根本没有得到应用。本章的主要学习目标是:。了解自适应控制的发展历史以及当前的研究热点。。认识到尽管该领域取得了许多研究进展,但自适应控制技术的应用却并不普遍,且应用范围极其有限。认识到验证、确认和认证是进一步提升自适应控制技术可信度、拓展其应用领域的重要技术手段。1.1背景介绍自适应控制是一类处理不确定性系统的非线性控制方法。这些不确定性可能来自系统动力学自身无法预见的变化或者外部干扰。自适应控制系统可以广义地描述为能够基于被控对象所接收到的输入在线调整控制器设计参数,如控制增益,以适应系统不确定性的一科控制系统,如图1-1所示。其中,将可调参数称为自适应参数,将通过一组数学方程进行描述的调整机制称为自适应律。大多数情况下,典型的自适应律是非线性的。这种非线性使得许多传统线性时不变控制系统的设计和分析方法,如伯德图、相位裕度和增益裕度、特征根分析等,无法直接应用于自适应控制系统的设计和分析。自适应控制的历史可以追溯到20世纪50年代初期,当时人们热衷于为高性能飞机设计种可以适用于大空域飞行条件的先进自动驾驶仪山。经过大量的研究和开发工作,增益调度控制由于可以根据飞机所处的飞行环境并利用现有的经典控制方法进行控制增益的选择,获得了人们的普遍认可,而自适应控制由于其固有的非线性特性并没有得到广泛应用。模型参考自适应控制导论20世纪60年代,现代控制理论和李雅普诺夫稳定性理论的出现促成了自适应控制理论的发展。Whitaker等人利用灵敏度方法和MIT法则设计出了模型参考自适应控制,但是缺乏对自适应控制自身特性的理解和稳定性证明。在1967年,NASA将自适应控制器应用于三架名为X-15的实验性高超音速飞机上,并进行了飞行试验2-引。在完成了几次成功的试飞之后,这款高超音速飞机遭遇了一次毁灭性的坠机事件,正是这次灾难性事件以及一些技术2瓶颈削弱了人们对自适应控制的兴趣。动力学系统不确定性系统确定性系统适应不确定性容许不确定性时不变时变自适应控制鲁棒控制常值增益控制增益调度控制图1-1动力学系统的自动控制技术分类在20世纪70年代,李雅普诺夫稳定性理论成为模型参考自适应控制的理论基础。李雅普诺夫稳定性理论与模型参考自适应控制的结合被视为自适应控制领域的一大突破。但好景不长,到了20世纪80年代就有人发现即使李雅普诺夫理论能够保证自适应控制的稳定性,但面对存在小扰动或未建模动态的情况时,自适应控制仍可能表现出不稳定的现象4。这使得人们认识到模型参考自适应控制对系统建模精度及实际系统与所建模型之间的不匹配很敏感。这种缺乏鲁棒性的表现,催生了σ修正法)]和修正法,以提升自适应控制的稳定性阿,这些鲁棒修正模式也代表了一类新的“鲁棒自适应控制”。从20世纪90年代至今,关于自适应控制的研究一直十分活跃。引入神经网络作为自适应机制7-1,使得一类称为“智能控制”或者“神经网络自适应控制”的自适应方法得到了发展,虽然这些方法是基于神经网络来逼近模型不确定性,但其基本框架与模型参考自适应控制并无二致。3-2山在接下来的十年,自适应控制研究又迎来了新的发展时期,NASA☑和美国其他政府机构均增加了研究经费,NASA一直是自适应控制技术发展的积极参与者,如图1-2所示。在此期间,随着研究经费的增加,研究人员在自适应控制理论和新的自适应控制方法等方面均取得了一些成果。由于篇幅有限,我们无法逐一列举所有取得的进展。读者可以发现,在这些新提出的自适应控制方法中,有相当一部分是在NASA的资助下完成的,包括Satillo和Bertei提出的基于回溯成本优化的自适应控制23-24,Steaya和Krihakumar提出3的参考模型修正自适应控制25-2,Calie和Yucele提出的自适应回路重构27-2,Nguye提出的有界线性稳定性分析度量驱动自适应控制[29-30,Lavretky提出的组合/复合模型参考自适应控制B1-32,Yucele和Calie提出的无导数模型参考自适应控制B3-3,Nguye提出的混合自适应控制35-37,Kim等人提出的K修正381,Yucele和Calie提出的卡尔曼滤波修正39-4o,Hovakimya和Cao提出的C1自适应控制4143),Nguye提出的最小二第1章绪论3乘自适应控制444),Chowdhary和Joho提出的并发学习最小二乘自适应控制[46-47,Balakriha提出的修正状态观测器的自适应控制[48],Guo和Tao提出的多变量模型参考自适应控制[49,Nguye提出的最优控制修正[50-5以及多目标最优控制修正52-53),Volyakyy等人提出的Q修正54-5)以及Kim等人提出的参数依赖黎卡提方程自适应控制56。这些新的自适应控制方法大都可以提高系统的性能和鲁棒性,并进一步提高模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。模型参考自适应控制智能自适应控李雅普诺夫稳定性理论制(神经网络模糊逻辑)增益调度控制鲁棒性当代鲁棒可认证的MIT法则鲁棒修正自适应控制自适应控制1950196019701980MASAX-15NASAF-15NASAF-8NASAF-18图1-2自适应控制研究的时间历程在飞行验证方面,NASA研制了一套基于Calie和Rydyk所提出的igma-i神经网络自适应控制的智能飞行控制系统3),并于21世纪初期在阿姆斯特朗(原德莱顿)飞行研究中心利用F-15飞机进行了飞行测试,展示了神经网络自适应控制的性能57-58.2010年,在NASA阿姆斯特朗飞行研究中心的一架F/A-18飞机上开展了另一项飞行测试,用于验证一种基于最优控制修正的新型简化自适应飞行控制器[5962.2009年,NASA艾姆斯研究中心对几种自适应控制方法进行了一项飞行员在环的高精度飞行模拟研究63-64。同年,在NASA兰利研究中心的AirSTAR飞机上进行了C1自适应控制器的飞行试验[6阿,在海军研究生院(NavalPotgraduateSchool)的一架无人机上也进行了C1自适应控制器的飞行试验[66.2010年,通过在BeechcraftBoaza电传飞行试验平台上进行飞行测试,对模型参考4自适应控制进行了评估6列。这些飞行实验以及随后的许多试验都增强了人们对模型参考自适应控制作为一种潜在的航空飞行器飞行控制技术的信心。同时也可以看出,仍然需要进步的飞行测试来完善自适应控制技术。自适应控制的研究目前仍然如火如茶。介绍当前所有的研究进展超出了本书的讨论范围。感兴趣的读者可以在参考文献中找到更多的关于自适应控制在飞机[68-9、宇宙飞船21,80-83、无人机5,47,65-66,841、空间结构[85-861、机器人系统8,87、弹药系统[881、液压系统89等方面的应用。目前,对自适应控制的研究普遍缺乏处理存在于多种系统设计和操作中的集成效应的4模型参考自适应控制导论能力。这些效应包括但不限于:未建模动态造成的复杂不确定性4,90、意外操作和结构损坏引起系统动力学的显著变化B6,76,91、未知的部件故障和异常[80,2-94、高设计复杂度[59、新型执行机构和传感器79,951]、多场耦合85-86,96-98]等。自适应控制在航空航天领域发挥着重要作用。当飞行器在结构损坏、控制面失效或者非标称条件飞行时,飞行器会遭遇多种耦合效应,如空气动力学、飞行器动力学、结构动学以及推力等之间的耦合。这些耦合效应会给飞行控制系统的性能带来多种不确定性。因此,即使自适应控制系统在标称飞行条件下是稳定的,但在存在不确定性的情况下,自适应控制可能无法提供足够的稳定性99-100。例如,传统的飞机飞行控制系统通过气动伺服弹性(ASE)陷波滤波器来防止控制信号激发机翼的气动弹性模态。然而,如果飞机动力学出现了显著变化,气动弹性模态频率的变化足以使气动伺服弹性陷波滤波器失效,这可能就会导致控制信号激发机翼的气动弹性模态,从而对飞行员操纵飞机造成困难。自适应控制面临的另一个问题是其容纳慢速或退化的飞行控制执行机构的能力,例如受损的飞行控制面或发动机作为飞行控制执行机构9,10。由于执行机构的动力学较慢,执行机构之间的速度不同可能会使自适应控制出现问题,并可能导致飞行员诱导振荡(PIO)1!。为充分解决这些耦合效应导致的问题,需要在自适应控制研究中开发一套集成设计方法。这些集成方法需要在自适应控制和系统建模方面开发新的基础多学科方法。在高增益自适应情况下,未建模动态是自适应控制系统不确定性的重要来源及诱发不稳定性的关键因素。在未来的自适应控制研究中,应通过对这些二阶动力学结构的基本理解,将多学科方法5纳入自适应控制系统的设计中。随着对系统不确定性的进一步理解,有望开发出更有效的自适应控制方法,以提高系统在不确定性作用下的鲁棒性。1.2自适应飞行控制系统的验证和确认尽管人们在自适应控制领域已进行了五十余年的研究,但事实仍然是,目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或人在回路的生产系统中,如民航客机等9,13-106。但是,自适应控制已经成功应用于武器系统中[88。造成这一现状的问题就在于自适应控制系统很难进行认证,并且现有的线性时不变(LT)控制系统的认证方法无法直接应用于非线性自适应控制系统。于是,在21世纪的第一个十年里,人们开始研发一套适用于自适应控制系统的评价指标4,1-1。这项研究的目标是为自适应控制建立一套类似于线性时不变系统中的超调、调节时间、相位裕度和增益裕度的性能和稳定性指标。这些指标如果被大家接受可能会为自适应控制系统的认证铺平道路,并使得自适应控制有可能成为安全至上和人在回路生产系统的未来控制技术。建立一套适用于自适应控制系统的认证体系是一项亟须解决的瓶颈问题。对于具有学习算法的自适应控制系统来说,在能够证明它们是高度安全和可靠的之前,它们并不会成为未来的主流发展方向。因此,必须建立一套严格的自适应控制软件验证和确认的方法,以确保自适应控制系统不会发生软件故障,从而说明自适应控制系统能够按要求运行并消除意外情况,同时能够满足美国联邦航空管理局(FAA)等监管机构的认证要求10410阿自适应控制系统能够对预先设计的飞行控制系统进行修改,这既是它的一大优势,同时也是一大劣势。一方面,自适应控制系统具备容纳系统退化的能力是其主要优点,因为传统的增益调度控制方法往往无法对在飞行包线之外的非标称飞行状态进行控制。另一方面,未第1章绪论5建模动态和高增益自适应过程会给自适应控制带来严重的问题,因为自适应控制系统对这些潜在的问题以及许多诸如执行机构动力学和外部干扰等问题非常敏感。为通过认证,自适应飞行控制系统必须能够证明在上述因素以及其他因素一如时间延迟、系统约束以及测量噪声的作用下,仍然可以保证令人满意的全局性能。1.2.1自适应飞行控制系统的仿真验证仿真是自适应控制系统验证的一个组成部分10415.116-11)。自适应控制系统的许多方面,特别是收敛性和稳定性,只能通过在仿真中模拟重要的非线性动力学特性来进行系统性能分析。例如,飞机的失速过程无法表示为线性模型,因为这种效应是高度非线性以及不稳定的。仿真技术是一种能够快速完成以下任务的方法:·不同自适应控制算法的评估和比较。·调整控制增益和更新律的权重。。确定每一步长下的适应过程。。评估过程噪声和测量噪声对自适应参数收敛的影响。。确定稳定边界。·使用真实飞行计算机硬件进行验证。·在飞行模拟器中进行自适应控制的驾驶评估。·对改进自适应过程的特殊技术进行仿真,例如添加持续激励以改善参数识别和收敛特性,以及在跟踪误差收敛到指定容差内或在指定次数的迭代之后停止自适应过程。不同仿真之间的主要区别体现在被控对象的建模精度上。高精度仿真需要自适应控制系统更为复杂的数学模型以及昂贵的控制器硬件设备。通过将简单线性模型的仿真结果与高精度非线性模型的仿真结果进行对比,以确保使用线性模型进行的性能分析仍然适用。为了节省成本,通常会尽量使用较低精度的测试平台。在台式机上进行的仿真通常是最低精度的仿真,因为这种仿真通常只包括控制律以及被控对象的线性或者非线性动力学。在早期的控制律设计和分析中,或者计算线性增益裕度和相位裕度时,通常采用线性模型。将系统传递函数由一个矩阵变换为另一个具有不同频率的矩阵来模拟被控对象模型的变化。通过改变每次的变化量可确定系统的稳定边界。与此同时,可以对自适应控制算法中的系统参数进行评估。台式机仿真环境为比较不同的自适应控制算法和控制器结构提供了一种快速、便捷的方式,只有最有希望得到应用的设计才需要高精度的仿真模拟。在控制回路的仿真中,高精度的仿真测试平台通常需要真实的飞行硬件设备(甚至是真实的飞机),且往往运行在带有驾驶舱和舱外图形显示的专用计算环境中17-1181。这种仿真可能包括一个与飞行员进行交互的固定基座或运动基座驾驶舱。运动基座模拟器为飞行员额外提供了实际飞行中的物理(运动及视线)信息[631。通常来说,这种仿真包含了非线性飞7机动力学的软件模型、执行机构模型以及传感器模型。真实机载计算机的使用是这类仿真的一大优势,因为不同的计算设备在处理异常以及计算过程中都会有所不同。真实的飞机或者测试专用飞机都可以为高精度仿真提供真实的执行机构动力学、传感器噪声、实际飞行电传以及一些结构之间的交互作用。这些测试平台允许对飞行硬件的所有接口、时序测试以及各种故障模式和影响分析(FMEA)测试进行完整的检查,这在低精度仿真中是不可能实现的。6模型参考自适应控制导治1.2.2自适应控制系统的评价指标尽管人们在自适应控制研究方面取得了诸多进展,自适应控制也展现出了其独有的优势,但有效验证和确认方法的缺乏仍然是将自适应控制技术应用到安全至上(afety-critical)和人在回路(huma-rated)生产系统中的一大障碍。这一障碍可以归结为缺乏适用于评估自适应控制性能和稳定性的指标。为了使成熟的自适应控制技术应用于未来的安全至上和人在回路的生产系统,建立一套适用于评价自适应控制性能和稳定性的指标是自适应控制研究中的一个重要方向。自适应控制的稳定性指标是评估系统对未建模动态、时间延迟、高增益学习和外部干扰鲁棒性的重要考虑因素。因此,为自适应控制系统建立一套合适的稳定性和性能指标是开发可靠验证和确认方法的第一步,进而会使自适应控制软件获得认证。建立适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标的另一好处是可以促进指标驱动自适应控制的发展。指标驱动自适应控制是指在某些情况下,为了保持控制系统的运行安全,需要在稳定性和性能之间进行权衡的一种控制方法30。该领域的研究成果为在线计算稳定性指标提供了一些初步的分析方法,从而可以调整自适应控制系统的自适应参数,提高闭环系统的稳定裕度[29列。一般情况下,线性时不变系统的增益裕度和相位裕度不适用于非线性的自适应控制系统。因此,出现了一些适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标4,109-110,112,11。在文献[103]中,将参数的灵敏度作为用于神经网络输出的度量指标。文献[108]研究了基于李雅普诺夫分析和无源性理论的稳定性度量方法。从优化方法中也可以得到自适应控制系统稳定性和鲁棒性的评价指标107,119。在文献[120-121]中,将时滞裕度作为一种自适应控制系8统的稳定性指标。将自适应控制技术应用于航空航天飞行器以处理不确定性时仍存在一些未解决的问题。这些问题包含但不限于:(1)自适应控制可实现的稳定性指标与不确定性边界的关系;(2)执行机构存在静态或者动态饱和状态时的自适应;(3)纵向和横向运动之间由于故障、损坏以及不同的自适应速率导致的交叉耦合;(4)采用非传统执行机构(如发动机)时的在线重构和控制分配:(5)具有不同时延的执行机构系统时间尺度分离,如传统的控制面和发动机。1.3小结在过去的几十年中,自适应控制是一个得到较多研究的主题。自适应控制是一种很有应用前景的控制技术,可以在由系统退化以及建模不确定性导致的不确定性情况下提升控制系统性能。在过去十年间,研究人员在自适应控制理论的研究中取得了一些进展,并提出了许多新颖的自适应控制方法。这些新提出的自适应控制方法能够提高系统性能和鲁棒性,从而提升了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。自适应控制在全尺寸飞行器和无人机上进行的飞行试验验证,增强了人们对模型参考自适应控制有可能成为航空航天飞行器飞行控制新技术的信心。尽管如此,自适应控制的许多技术问题仍未解决,还不适用于安全至上或人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法,与线性控制系统相比,缺乏被广泛接受的评价指标是自适应控制系统设计获得认证的主要障碍。···试读结束···...

    2023-03-10

  • 三喜玄空真髓完整版视频课程

    课程介绍课程来自于三喜玄空真髓完整版视频课程玄空风水经过千年传承,百年普及,虽然早已是妇孺皆知的一个风水门派,但是口碑却两极分化。现在业界公认的态度是:玄空的断测能力极强,但是调理效果不明显,甚至有催吉招凶的情况出现。本课程第次公开了本流派的定盘方式。也就是时空统一的定盘秘法及测调方法。通过整合天盘和地盘,从根本上解决了传统小玄空只有时间系统,而忽略空间系统的弊端,从单纯地对时间趋势的关注,转移到对房子本身吉凶的关注。不仅保留了传统玄空预测准确的优势,也增加了通过地盘来调整风水的效果保证。《玄空真髓》课程的内容都是有正统传承的,经过我自己多年实战验证,并加以优化的真东西。绝不是摘抄古书,东拼西凑的自创理论。课程内容既有与传统玄空相同的地方,也有与传统玄空不同的内容。初学者可以不必走弯路,直接接触玄空真髓。有传统玄空基础的同学,也可以快速增加新的技能,不浪费已有的知识储备。学完本课程,肯定会颠覆你对玄空风水的认知。文件目录1.1.《玄空真髓》概述.m42.2.阳宅立极定向法.m43.3.秘传玄空天地盘排法.m44.4.九星旺衰与组合原则.m45.5.九星组合吉凶详解.m46.6.盘式的基础断测方法.m47.7.玄空十大基本格局.m48.8.住宅卧室空间布置要点.m49.9.住宅公共空间布置要点.m410.10.商业空间布局要求.m411.11.玄空九星活用.m412.12.九星凶煞化解法.m413.13.化煞改运十法.m414.14.飞星催财法.m415、15.催吉点窍.m416、16.案例:平房、单元房.m417、17.案例:别墅、商业.m418、18.案例综合分析.m419、19.玄空操作流程.m4...

    2023-03-09

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    课程介绍课程来自于三喜《八宅真髓》为你拨开古老理气风水的重重迷雾八宅风水是从《归藏易》发展出来的一门古老的理气风水。此法将一宅分为八个卦位,并配以天医、五鬼等九星来论吉凶祸福,故称为八宅风水。八宅风水早在战国时期就有记载,后经汉初的黄石公老人系统整理,才得以流传至今。现在坊间流行的八宅学术,主要以唐代《八宅明镜》和清代《阳宅三要》两部著作,衍生出来的两大门类的应用。八宅风水虽曾妇孺皆知,风靡一时,但真正会用的人却如凤毛麟角,以至于引出很多误解和争议。幸有三喜老师,以二十年研习八宅之心得,结合多方经验为你拨乱反正。针对八宅风水的常见误解进行梳理,告诉你八宅风水的真髓所在。现开设《八宅真髓》系统课程。除传承独特的立极、分宫之法外,还首次公开伏位法、流年法、化煞法、催运法等一系列独门技术。其中“五鬼运财法”和气法、形法的调整化解诀窍,含金量极高。同时还持续赠送预测法、择吉法等八宅风水的延展应用,让你运筹帷幄,事半功倍。总之,你能想到的功能,本课程都已具备,学成之后你将独步江湖。文件目录01《八宅真髓》概述.m402立极与分宫法.m403起伏位的方法.m404归藏法与八卦九星.m405九星之四吉星.m406九星之四凶星.m407命卦的起卦与用法.m408九星五行与应期.m409细分二十四天星.m410客厅、卧室的布局要求.m411厨房、书房、佛堂的布局要求.m412流年吉凶增减.m413综合应用之事业篇.m414综合应用之婚姻篇.m415气法化解.m416形法化解.m417催财与催婚.m418催官与催丁.m419五鬼运财秘法.m420彩蛋:10分钟学会八宅风水.m420A.实例分析之四合院.m421.实例分析之单元房.m422.实例分析之商业用房.m423.八宅实操三步走.m424.数字与姓名吉凶.m425.择吉时与择吉方.m4...

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    2023-03-01

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