《机器人》王淦昌主编；陆玉昌，杜继宏，冯元琨，王振宇著|(epub+azw3+mobi+pdf)电子书下载

图书名称：《机器人》

【作　者】王淦昌主编；陆玉昌，杜继宏，冯元琨，王振宇著

【丛书名】高技术丛书

【页 数】 354

【出版社】 成都：四川教育出版社 , 1991.04

【ISBN号】7-5408-1331-8

【价 格】RMB5.15

【分 类】机器人

【参考文献】 王淦昌主编；陆玉昌，杜继宏，冯元琨，王振宇著. 机器人. 成都：四川教育出版社, 1991.04.

图书目录：

《机器人》内容提要：

《机器人》内容试读

第一章机器人学

概述

1·1机器人发展概况

机器人(Robot)一词早于1921年出现在捷克斯洛伐克作家查培克(Kalrel Capek)的剧本《罗莎姆万能机器人》中。它描写了奴隶机器人反抗其主人的故事。1942年著名科普读物作家埃西莫夫(Isaac Asimov)在科幻小说《流浪者》中，提出机器人学(Robotics)一词，并预测了机器人所涉及的科学领域和存在的问题。在这以后很多科幻小说和多种文艺作品中相继出现“机器人”角色。但这一切只是一种科学幻想。随着生产的发展，科学的进步，仅仅经过25年左右，机器人很快从“幻想”变为科学现实。1948年，由于原子能工业发展的需要，研制出远距离操纵机械手，使人们能在安全环境下完成强放射性物体的操作处置。由于空间技术的需要，这类机械手在1970年前后作为无人土壤采集器的一部分被送入空间一月球。由于战争及工伤事故，残废人的福利需求促进了假肢技术的发展。1960年展出了第一只肌电控制假臂。它利用肌肉电作为控制手指开合的信号，使伤残者能恢复已丧失的部分功能。随着国际经济的发展，现已出现了

一系列机械手机器人。1959年研制出“P1 anobot”机器人产品，它是采用开关实现顺序控制，用以完成上下料的机器人。1961年，美国“Unimation”公司第一次研制出“Unimate”机器人。它首次利用磁鼓存贮器，能灵活编制几百条顺序控制指令，并且采

用伺服技术，配合压铸机做上下料工作。1963年，美国AMF公司，

制造出“Versatran”型工业机器人。I974年制造出第一台计

算机控制的工业机器人T3.1982年制成第一台示教再现机器人。

经过20多年的发展，机器人研制已发展成年产3万余台，产值15亿美元的重要工业部门。今天，在世界各国的多种部门广泛使用着各种各样的机器人，如在汽车制造、电子工业、机械制造和冶金矿旷山等工业领域中，广泛使用机器人完成诸如点焊、弧焊、喷漆，搬运等作业。在字航，海洋工程，‘核工程及军事部门也已广泛研制各类特种机器人并已得到一些应用。如空间样品采集远距离操纵机器人，海底打捞作业的海洋机器人，核工厂的检验和维修机器人，军事应用的排雷侦察机器人等。

机器人的出现和发展，有其深刻的社会背景。.其一是国际竞争的加剧，促使产品更新换代的速度越来越快，产品的品种越来越多。为满足市场需要，形成了以高质量、多品种、小批量、周期短、规模大为特点的商品生产。这样，过去的30一50年间建立起来的大规模流水生产线，由于产品单-一，改型周期长等缺陷而越来越不适应当前生产的要求，柔性生产线的概念及实验研究就应运而生了。机器人的一系列优点，成为实现柔性生产线的重要手段。此外由于生产领域的拓宽和对社会福利的重视，需要有新的自动机械代替人在危险、有害环境下完成各种操作。所有这些因素受到很多学者和企业家的重视，成为机器人出现和高速发展的动力。其二，机器人的出现并得以高速发展，是以当前工业生产工艺水平和科学技术提供的物质条件为基础的。特别是电子学和计算机技术日新月异的发展，为机器人提供了灵活有效的控

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制手段。控制技术、人工智能、系统工程的应用更促使机器人向精密、快速及智能化方向的发展。与此同时，机器人研究又提出新的技术课题，促进了相应学科的发展。机器人的应用，也促进了当代生产的发展。…

目前机器人技术仍是最活跃的科技领域之一，在新的技术革新高潮中占有重要地位。世界上先进国家都把机器人技术作为国家科学技术发展的国策及生产力发展的重要支柱，并在政策上和投资上采取相应措施，以求快速发展，取得领先地位。目前机器人技术研究的目标都集中在：①提高机器人的精度、速度及可靠性。

②开发视觉、触觉、学习能力，提高机器人智能，适应柔性生产线的需要。⑧开发在极限环境下作业的特种机器人和在空间、水下、核电站、救火救灾机器人。④开拓新的应用领域，如采矿、农业、建筑、医用以及军事领域用机器人。预计不论在研究、生产及应用上都将有一个高速的发展，并将形成一个庞大的机器人产业。我国的机器人技术起步较晚。70年代初，机器人技术已得到国内关注，先后有一些学校、研究所及企业单位开始着手进行研究和试制。到70年代中期，相继研制出一批机械手，应用于铸造等工艺线上，取得了较好的效果。但由于对机器人技术重要性的认识，有一个克服偏面的过程，加上国内基础工业力量薄弱，技术路线不明确，在前一段时期内发展迟缓。今天机器人技术已列入“七·五”期间国家重大科技攻关项目。引进、消化、开发、独创的技术路线深受有关部门和技术工作者的支持。预计在今后一个时期内，我国机器人技术的开发、生产、应用，必将有一个大发展，以适应国民经济发展的需要。

1·2.机器人定义及其分类

机器人是机构学，控制论，电子技术及计算机等现代科学综

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合应用的产物。它的历史仅20余年，目前尚处于迅速发展阶段。因此，关于机器人的一些概念、定义，仍处于不断充实、演变之中。从字典和技术文献中，可以找到各种各样关于机器人的定义。但由于未能把握机器人的特点，有的包含了所有的自动装置，

有的不能反映机器人的发展。日本工业机器人协会(JIRA)把机

器人定义分为六类：即“手动操作器，固定程序机器人，可编程非伺服型机器人，示教再现机器人，数控机器人（离线编程式），智能机器人。”它把由人直接操作的机械手和机床自动上下料装

置都归属机器人。美国机器人协会(RIA)则定义：“机器人是用以

搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改编程序动作来完成各种作业的特殊机械装置，”以及认为“机器人是一种具有拟人智能的机电装置”等等。总括起来可以认为，机器人具有以下特点的机一电自动化装置。

(1)具有高度灵活性的多功能机-电装置，通过改编程序获得灵活性。简便的更换端部工具实现多种功能。

（2)具有移动自身、操作对象的机构；能实现人手和脚的某些基本功能。

(3)具有某些类似于人的智能。有一定感知、能识别环境及操作对象，具有理解指令，适应环境，规划作业操作过程的能力。

机器人的分类。从不同的角度出发，可以有各种机器人的分类方法。例如，从应用领域分类则有弧焊机器人，搬运机器人，喷漆机器人，装配机器人等。它们主要用于工业生产，所以又统称工业机器人。此外有空间机器人，°水下机器人，医用机器人等。

以机器人结构分类，则有直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，球坐标型机器人及旋转关节型机器人等四类，分别如图1-1中(a)(b)(c)(d)所示。有关各类机器人的详细介绍见本章1·3节。

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···试读结束···